navgationkit-docs-sphinx/source/user_guide/assembly_test/doc.md

# 组装与测试

    本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试

## 组装

> 详请参照视频

### 线材连接

* Mini 计算机

![](imgs/wire-2.jpg)

* 显示器

![](imgs/wire-1.jpg)

* 深度相机

![](imgs/wire-3.jpg)

* 激光雷达

![](imgs/wire-4.jpg)

* USB-Hub

![](imgs/wire-6.jpg)

> 注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。

![](imgs/wire-7.jpg)

#### 定位系统

> 注：
> * 仅室外导航套件含此组件
> * 仅车载定位标签需要进行线材连接

![](imgs/wire-5.jpg)

### 电气拓扑

![](./imgs/autolabor_navigationkit_v2_electrical_topology.png)

> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_navigationkit_v1_electrical_topology.png" >     导航套件（一代）电气拓扑图</a>

## 测试

我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。

1. 激光雷达测试

2. 深度相机测试

3. 车载定位标签测试

## 常见问题

* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”

    少年，劝你别有这么大胆的想法！

    尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。

* “为什么风扇噪音非常大？”

    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。

* “为什么我看不到 Kinect 的数据？”

    Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。

* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”

    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。