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控制方式
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
手柄控制
概述
我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
使用说明
手柄操作步骤
- 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。
- 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
- 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。
- 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
手柄按键说明
我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
| 档位 | 0档 | 1档 | 2档 | 3档 | 4档 | 5档 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 速度 | 16% | 33% | 50% | 66% | 83% | 100% |
| 按键 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|
| 左侧摇杆键 | 控制M2前进与后退 | 控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速 |
| 右侧摇杆键 | 控制M2左右转向 | 控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正 |
| 中区“—”键 | 速度减档 | 每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档 |
| 中区“+”键 | 速度加档 | 每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档 |
| 左区4控制键 | 前/后/左/右控制运动方向 | |
| 右区4控制键 | 前/后/左/右控制运动方向 | |
| HOME键 | 开机/急停 | 紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车 |
| 顶部4控制键 | 解锁/防误触 | 手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹 |
上位机控制
概述
使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的协议规则，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
使用说明
使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
指令发送方式
用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：
- 使用串口调试助手直接向下位机发送指令
- 基于ROS开发可使用我们提供的ROS驱动包与下位机通信发送接收指令