feat: 重构底盘和套件

chassis/chassis-m2.md

@@ -0,0 +1,145 @@
+# Autolabor ROS 驱动模块
+
+## 1. 介绍
+
+Autolabor ROS驱动模块包括**CANBus驱动**和**Autolabor CAN系列(PM1/M2) 底盘驱动**
+，主要用于实现与Autolabor_CANbus模块的通信，并通过线速度和角速度来控制Autolabor
+CAN系列底盘的行驶。该模块提供了全面的底盘控制策略和状态反馈机制，使得底盘的操作既直观又高效。
+
+### 特性
+
+- **CANBus数据获取和控制**: 直接从CANBus网络获取数据并通过CAN指令控制车辆。能够获取动力轮和转向轮编码器的原始数值，并独立控制动力轮的转速及转向轮的绝对转向角度。
+- **高级速度控制**: 通过线速度和角速度直接控制移动底盘，无需单独控制后轮转向。这一特性简化了驱动操作并增强了操作的直观性。
+- **实时位置信息**: 提供实时的机器人底盘位置信息，便于进行闭环控制，确保导航和定位的精确性。
+- **电子差速控制**: 采用双动力轮电子差速控制，保证机器人在行驶过程中始终满足阿克曼原理，从而提高行驶稳定性和精度。
+- **运动优化**: 根据后轮转向动态优化车辆的运动速度，确保在维持行驶精度的前提下，提升车辆行驶的流畅性。
+- **驻车和急停控制**: 驱动包括了高级的驻车和急停特性，能够在紧急情况下快速响应，立即停车，保障操作安全。
+- **电量反馈和状态监控**: 驱动能够实时监控底盘的电量状态，并反馈至ROS系统，同时持续监控底盘各部件的状态，及时报告任何异常情况，确保系统的可靠运行。
+
+## 2. 编译与安装
+
+### 2.1 引入ROS环境变量
+
+在启动ROS相关程序前，确保ROS环境变量已经正确配置。在终端执行以下命令以导入环境变量：
+
+```bash
+source /opt/ros/noetic/setup.bash
+```
+
+### 2.2 添加串口权限或配置udev规则
+
+为确保程序可以正常访问底盘的串口，需要给予相应的权限。可以通过以下命令临时赋予权限：
+
+```bash
+sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
+```
+
+或者设置udev规则，为串口设定固定的设备名称，详情参见[Autolabor官方文档](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#1)。
+
+### 2.3 修改launch文件
+
+在启动底盘前，需要在launch文件中指定正确的串口地址。编辑`m2keyboard.launch`文件，确保`port_name`的值反映了当前设备的串口地址：
+
+```xml
+
+<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0"/>
+```
+
+### 2.4 启动launch
+
+编译并加载ROS工作环境后，使用以下命令启动底盘：
+
+```bash
+roslaunch autolabor_canbus_driver m2keyboard.launch
+```
+
+确保在图形界面的终端运行以避免X11Server相关的错误。
+
+## 3. 节点使用详细信息
+
+### 3.1 启动launch
+
+完成配置后，通过`roslaunch`命令启动底盘控制程序。这将激活包括底盘驱动、键盘控制以及其他必要节点。确保在图形用户界面的终端中运行此命令，以避免遇到X11Server相关的错误。
+
+### 3.2 控制运动
+
+#### a. 键盘控制
+
+运行键盘控制节点后，使用键盘上的指令控制底盘前进、后退、左转和右转。观察RViz中的`base_link`是否根据指令正确移动。此外，监测各轮的运动是否平滑且响应及时。
+
+#### b. cmd_vel vs ackerman_vel
+
+- **`cmd_vel`（标准速度控制）**:
+  使用`geometry_msgs/Twist`消息类型发送线速度和角速度指令，控制底盘的整体移动方向和速度。
+
+- **`ackerman_vel`（阿克曼转向速度控制）**:
+  除了标准的线速度和角速度外，额外控制前轮的转角，适用于需要精确转向控制的场景。
+
+### 3.3 使用rqt_gui工具发送指令和服务
+
+#### a. 发送控制指令
+
+通过`rqt_gui`发送以下指令：
+
+- **紧急停车** (`/m2_driver/emergency_stop`): 立即停止底盘运动。
+- **刹车** (`/m2_driver/brake_set`): 控制底盘的刹车系统。
+- **里程计清零** (`/m2_driver/reset_odom`): 重置底盘的里程计数据。
+- **转向中心对齐** (`/m2_driver/steer_center_bias`): 调整转向轮的中心位置。
+
+#### b. 调用服务节点
+
+- **查询底盘参数** (`/m2_driver/chassis_parameter`): 获取或设置底盘的配置参数，如轮间距、轮直径等。
+
+#### c. 绘图监听
+
+使用rqt的绘图功能来实时监控和分析以下数据：
+
+- **前轮转角** (`/m2_driver/wheel_angle`): 显示实时转向角度。
+- **左右轮速度** (`/m2_driver/left_wheel_vel`, `/m2_driver/right_wheel_vel`): 监控各动力轮的速度。
+
+#### d. 话题查看
+
+关注以下话题以获取底盘状态和电量信息：
+
+- **车辆状态** (`/m2_driver/chassis_info`): 提供底盘的详细状态，如电量、温度等。
+- **电量信息** (`/m2_driver/chassis_monitor`): 监测底盘的电池电量和健康状态。
+
+### 3.4 参数说明
+
+在底盘驱动的配置中，可以通过设置以下参数来定制驱动的行为和性能：
+
+- **`odom_frame`**: 用于发布里程计信息的坐标系名称，默认为`"odom"`。这是底盘位置信息的参考坐标系。
+- **`base_frame`**: 底盘的基础坐标系名称，默认为`"base_link"`。这是底盘上各个组件和传感器的相对参考点。
+- **`poller_rate_hz`**: 设置查询CAN总线信息的频率，单位是赫兹（Hz），默认为1Hz。这影响电量及状态数据更新的实时性。
+- **`publish_tf`**: 是否发布TF变换数据，布尔值，用于控制是否在ROS网络中发布从`odom`到`base_link`的转换，默认关闭。
+
+### 3.5 话题订阅与发布
+
+#### 订阅话题
+
+底盘驱动节点订阅以下话题，以接收外部控制命令和系统指令：
+
+- **`/m2_driver/cmd_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收标凈的速度指令，控制底盘的线速度和角速度。
+- **`/m2_driver/ackerman_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收针对阿克曼转向系统的速度和转向角度指令。
+- **`/m2_driver/steer_center_bias`** (`std_msgs/Float64`): 接收用于调整转向中心的偏置值，用于微调转向准确性。
+- **`/m2_driver/brake_set`** (`std_msgs/Bool`): 接收制动指令，用于控制底盘的停止和启动。
+- **`/m2_driver/reset_odom`** (`std_msgs/Empty`): 接收里程计重置指令，用于归零里程计数据。
+- **`/m2_driver/emergency_stop`** (`std_msgs/Bool`): 接收紧急停车指令，用于立即停止所有底盘运动。
+
+#### 发布话题
+
+底盘驱动节点发布以下话题，提供底盘的状态信息和运动反馈：
+
+- **`/odom`** (`nav_msgs/Odometry`): 发布底盘的里程计信息，包括位置和速度。
+- **`/m2_driver/chassis_info`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisStatusInfo`): 发布底盘的状态信息，如电量、温度等。
+- **`/m2_driver/chassis_monitor`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisMonitorInfo`): 发布底盘的监控信息，提供实时的健康状况和性能数据。
+- **`/m2_driver/wheel_angle`** (`std_msgs/Float64`): 发布当前前轮的转角，单位为弧度。
+- **`/m2_driver/left_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布左轮的速度，单位为米/秒。
+- **`/m2_driver/right_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布右轮的速度，单位为米/秒。
+
+### 3.6 服务节点
+
+底盘驱动提供以下ROS服务以支持参数查询和配置：
+
+- **`/m2_driver/chassis_parameter`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisParameterServer`):
+  这个服务端点用于查询或设置底盘的参数。如果参数已经设置，则返回当前参数；如果未设置，则返回失败。这使得用户可以动态地调整底盘配置，以适应不同的工作条件和需求。

chassis/custom-autocan.md

@@ -0,0 +1,225 @@
+# AutolaborM2串口通讯协议
+
+AutolaborM2采用串口通讯，通讯波特率为***115200***。通讯消息分为无数据域和有数据域两种类型。其中无数据域类型主要用于查询指令。
+
+串口连接成功后，能收到机器人上报的里程计消息和车辆速度、转角消息，可依此作为机器人连接的判断。当前车辆上报得到左轮轮速和右轮轮速是直接从编码器给出的
+***角速度***
+，单位为rad。如果需要知道车轮线速度，则需要查询车辆轮半径，根据轮半径计算出车轮线速度。比如，角速度10rad/s，车轮半径0.15m，则线速度v =
+10 * 0.15 = 1.5m/s
+
+机器人有三种急停方式：硬件开关急停、手柄远程急停、软件消息急停。三种急停均可使得车辆立即停止。其中***硬件急停优先级最高***
+，直接切断电机供电。在发送急停消息后，可根据查询机器人状态信息来判断是否成功进入急停。如果发现机器人进入急停状态，可根据查询消息，判定急停触发的来源。
+
+M2底盘为阿卡曼转向结构，机器人的运动控制采用***两轮自行车模型***，控制量为***前轮转角和后轮转速***。其中转速为
+***相对速度***，需要用户根据查询到的车辆最大速度，计算出相对速度大小。比如，查询到车辆最大速度为2m/s，想要让车辆按照1m/s的速度运行，则需要发送
+v = 1/2 = 0.5。
+
+机器人速度控制时，会检查TCU，左电机ECU，右电机ECU状态，如果状态异常，则不会执行控制指令。此时，会向上位机报告异常状态，异常状态中包括急停、编码器数据异常、电流保护和机械刹车。
+
+## 1、两种数据消息
+
+* 无数据域消息
+    * 长度：6个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + CRC8校验)
+
+![NoDataPackage.png](./imgs/NoDataPackage.png)
+
+* 有数据域消息
+    * 长度：14个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + 8字节数据(小端模式) + CRC8校验)
+
+![WithDataPackage.png](./imgs/WithDataPackage.png)
+
+## 2、查询指令
+
+* 查询指令：无数据域包
+* 反馈指令：有数据域包
+
+| 消息ID        | 内容      | 反馈数据(8字节)                | 数据含义                                       |
+|-------------|---------|--------------------------|--------------------------------------------|
+| 0D 00 80 00 | 状态      | [0]运行状态[1]-[7]保留         | 10:正常运行 ff：急停状态                            |
+| 0D 00 11 00 | 剩余容量百分比 | [0] uint8 [1]-[7]保留      | [0 100]% （采样频率=1Hz）                        |
+| 0D 00 12 00 | 剩余可用时间  | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 360000]s （采样频率=1Hz）                     |
+| 0D 00 13 00 | 剩余容量    | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 5000000]mAh （采样频率=1Hz）                  |
+| 0D 00 14 00 | 电池电压    | [0][1] uint16 [2]-[7]保留  | [0 500000]mV （采样频率=1Hz）                    |
+| 0D 00 15 00 | 电池电流    | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [-750000 750000]mA 正：电池充电，负：电池放电（采样频率=1Hz） |
+| 0D 00 17 00 | 急停开关    | [0]bool[1]-[7]保留         | 0：正常 1：急停                                  |
+| 0D 00 18 00 | 查询软急停   | [0]bool[1]-[7]保留         | 0：正常 1：急停                                  |
+| 0D 00 19 00 | 查询手柄急停  | [0]bool[1]-[7]保留         | 0：正常 1：急停                                  |
+| 0D 00 1a 00 | 查询最大线速度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留   | 根据车轮大小计算出的最大线速度(m/s)                       |
+| 0D 00 1b 00 | 查询最大转角  | [0]-[3]float [4]-[7]保留   | 根据机械结构得到的最大转角(rad)                         |
+| 0D 00 1c 00 | 查询车辆宽度  | [0]-[3]float [4]-[7]保留   | 根据机械结构得到的车宽(m)                             |
+| 0D 00 1d 00 | 查询车辆长度  | [0]-[3]float [4]-[7]保留   | 根据机械结构得到的车长(m)                             |
+| 0D 00 1e 00 | 查询轮半径   | [0]-[3]float [4]-[7]保留   | 根据机械结构得到的车轮半径(m)                           |
+
+***查询范例***
+
+| 指令      | 单位   | 写字节流                | 
+|---------|------|---------------------|
+| 状态查询    |      | `FE 0D 00 08 00 B2` |
+| 剩余容量百分比 |      | `FE 0D 00 11 00 B5` | 
+| 剩余可用时间  | 秒    | `FE 0D 00 12 00 E0` | 
+| 剩余容量    | mAh  | `FE 0D 00 13 00 2A` | 
+| 电池电压    | 10mV | `FE 0D 00 14 00 4A` | 
+| 电池电流    | 1mA  | `FE 0D 00 15 00 8E` |
+| 急停开关    |      | `FE 0D 00 17 00 1F` | 
+| 查询软急停   |      | `FE 0D 00 18 00 07` | 
+| 查询手柄急停  |      | `FE 0D 00 19 00 C3` | 
+| 查询最大线速度 | m/s  | `FE 0D 00 1A 00 96` |
+| 查询最大转角  | rad  | `FE 0D 00 1B 00 52` | 
+| 查询车辆宽度  | m    | `FE 0D 00 1C 00 3C` |
+| 查询车辆长度  | m    | `FE 0D 00 1D 00 F8` | 
+| 查询轮半径   | m    | `FE 0D 00 1E 00 AD` | 
+
+***查询结果：***
+
+| 指令      | 反馈字节流                                       | 含义            |
+|---------|---------------------------------------------|---------------|
+| 状态查询    | `FE 2D 00 80 00 10 00 00 00 00 00 00 00 09` | 状态正常          |
+| 剩余容量百分比 | `FE 2D 00 11 00 64 00 00 00 00 00 00 00 79` | 容量100%        |
+| 剩余可用时间  | `FE 2D 00 12 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 CC` | 剩余50000s      |
+| 剩余容量    | `FE 2D 00 13 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 02` | 剩余50000mAh    |
+| 电池电压    | `FE 2D 00 14 00 7D 00 00 00 00 00 00 00 99` | 1.25V         |
+| 电池电流    | `FE 2D 00 15 00 4D 08 00 00 00 00 00 00 5A` | 2.125A        |
+| 急停开关    | `FE 2D 00 17 00 01 00 00 00 00 00 00 00 58` | 急停开关按下        |
+| 查询软急停   | `FE 2D 00 18 00 01 00 00 00 00 00 00 00 26` | 软急停触发         |
+| 查询手柄急停  | `FE 2D 00 19 00 01 00 00 00 00 00 00 00 E8` | 手柄急停按下        |
+| 查询最大线速度 | `FE 2D 00 1A 00 00 00 C0 3F 00 00 00 00 94` | 最大线速度1.5m/s   |
+| 查询最大转角  | `FE 2D 00 1B 00 92 0A 06 3F 00 00 00 00 BC` | 最大转角：0.523Rad |
+| 查询车辆宽度  | `FE 2D 00 1C 00 00 00 00 3F 00 00 00 00 9D` | 0.5m          |
+| 查询车辆长度  | `FE 2D 00 1D 00 66 66 26 3F 00 00 00 00 83` | 0.65m         |
+| 查询轮半径   | `FE 2D 00 1E 00 9A 99 19 3E 00 00 00 00 D2` | 0.15m         |
+
+## 3、控制指令(有数据域消息类型)
+
+* 运动控制(v theta)
+    * 运动控制具有超时机制，需要在200ms内发送一帧数据，否则会认为数据超时，车辆停止运动。
+    * v: 车辆最大速度的百分比，取值范围[-1 -1]，对应从倒退最大速度到前进最大速度。
+    * theta: 前轮转角，单位rad，弧度制。车辆向左转为正。
+    * 4字节消息类型：`2D 00 01 00`
+    * 8字节数据：前4字节表示v，后4字节表示theta
+    * 数据类型：float
+    * 范例：`FE 2D 00 01 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 82`
+    * 指令含义：v:0.1相对速度，theta:0.2rad
+
+* 重置里程计
+    * 4字节消息类型：`0D 00 02 00`
+    * 范例：`FE 0D 00 02 00 0C`
+
+* 驻车控制
+    * 发送机械刹车指令
+    * 4字节消息类型: `2D 00 03 00`
+    * 8字节数据：第一个字节表示是否刹车，1为刹车，0为释放
+    * 刹车指令：`FE 2D 00 03 00 01 00 00 00 00 00 00 00 07`
+    * 释放刹车：`FE 2D 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 44`
+
+* 调整零位
+    * 4字节消息类型: `2D 00 04 00`
+    * 8字节数据：前4个字节表示float，偏移量
+    * 逆时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 BF 00 00 00 00 D6`
+    * 顺时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 3F 00 00 00 00 1D`
+
+* 紧急停止指令(Emergency)
+    * 4字节消息类型：`2F FF FF 00`
+    * 8字节数据：第1个字节表示急停类型，FF表示急停，10表示解除急停
+    * 急停触发：`FE 2F FF FF 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 DA`
+    * 急停解除：`FE 2F FF FF 00 10 00 00 00 00 00 00 00 53`
+    * 该消息可以直接关停底盘的电机输出。
+
+## 4、反馈消息
+
+反馈消息将持续发送，40ms间隔。可以使用反馈消息作为车辆连接的依据。
+
+* 整车速度和转角
+    * 4字节消息类型：`2D 00 20 00`
+    * 8字节数据内容：前4字节为车辆速度v，单位m/s。后4字节为前轮转角，单位rad。
+    * 数据类型：float
+
+* 里程计xy坐标
+    * 车辆上电后的位置，为里程计原点，车头方向为x，车左侧为y。
+    * 4字节消息类型：`2D 00 21 00`
+    * 8字节数据内容：前4个字节为x坐标，单位m。后4字节为y坐标，单位m。
+    * 数据类型为float
+    * 范例：`FE 2D 00 21 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 1A`
+    * 说明：x:0.1m y:0.2m
+
+* 里程计朝向
+    * 车辆上电后的朝向为0度，逆时针为正。
+    * 4字节消息类型：`2D 00 22 00`
+    * 8字节数据内容：前4个字节为朝向角，单位为rad。
+    * 数据类型为float
+    * 范例：`FE 2D 00 22 00 9A 99 99 3E 00 00 00 00 D9`
+    * 说明：0.3rad
+
+* 左电机速度
+    * 4字节消息类型：`2D 11 11 00`
+    * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
+    * 数据类型：float
+    * 范例：`FE 2D 11 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 C5`
+    * 含义：0.1rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
+
+* 右电机速度：
+    * 4字节消息类型:`2D 10 11 00`
+    * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
+    * 数据类型：float
+    * 范例：`FE 2D 10 11 00 CD CC 4C 3E 00 00 00 00 B4`
+    * 含义：0.2rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
+
+* 转向角度：
+    * 4字节消息类型：`2D 20 11 00`
+    * 8字节数据内容：前4个字节为角度，单位rad
+    * 数据类型：float
+      范例：`FE 2D 20 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 26`
+    * 含义：0.1rad，正方向为向左转
+
+* 异常状态报告：
+    * 4字节消息：`2D 00 23 00`
+    * 8字节数据内容：[0]:TCU状态；[1]:左轮ECU状态 [2]:右轮ECU状态。每个字节0位为急停，1位为数据超时，2位为电流超限，3位为刹车状态
+    * 范例：`FE 2D 00 23 00 01 02 05 00 00 00 00 00 0E`
+    * 含义：TCU节点急停状态，左轮ECU编码器数据超时，右轮ECU急停状态且电流超限。
+
+## 5、CRC8校验
+
+* 使用CRC-8/MAXIM方式计算
+
+* 示例：在线计算crc8(http://www.ip33.com/crc.html)
+
+![img](./imgs/crc8-maxim.png)
+
+<span id = "crc8-table"></span>
+
+* 查表法计算crc8
+
+```
+const uint8_t CRC8Table[]={  
+  0  94  188  226  97  63  221  131  194  156  126  32  163  253  31  65   
+  157  195  33  127  252  162  64  30  95  1  227  189  62  96  130  220   
+  35  125  159  193  66  28  254  160  225  191  93  3  128  222  60  98   
+  190  224  2  92  223  129  99  61  124  34  192  158  29  67  161  255   
+  70  24  250  164  39  121  155  197  132  218  56  102  229  187  89  7   
+  219  133  103  57  186  228  6  88  25  71  165  251  120  38  196  154   
+  101  59  217  135  4  90  184  230  167  249  27  69  198  152  122  36   
+  248  166  68  26  153  199  37  123  58  100  134  216  91  5  231  185   
+  140  210  48  110  237  179  81  15  78  16  242  172  47  113  147  205   
+  17  79  173  243  112  46  204  146  211  141  111  49  178  236  14  80   
+  175  241  19  77  206  144  114  44  109  51  209  143  12  82  176  238   
+  50  108  142  208  83  13  239  177  240  174  76  18  145  207  45  115   
+  202  148  118  40  171  245  23  73  8  86  180  234  105  55  213  139   
+  87  9  235  181  54  104  138  212  149  203  41  119  244  170  72  22   
+  233  183  85  11  136  214  52  106  43  117  151  201  74  20  246  168   
+  116  42  200  150  21  75  169  247  182  232  10  84  215  137  107  53 };  
+
+uint8_t can_crc8_calculate(uint8_t  *p  uint8_t counter)  
+{  
+    uint8_t crc8 = 0;  
+    for( ; counter > 0; counter--){  
+        crc8 = CRC8Table[crc8^*p];  
+        p++;  
+    }  
+    return(crc8);  
+} 
+```
+
+## 6 跨平台串口工具
+
+推荐一款跨平台的串口工具Comtools: (https://github.com/Neutree/COMTool)
+
+![Comtools.png](./imgs/Comtools.png)

chassis/intro.md

@@ -0,0 +1,107 @@
+## 产品参数
+
+<table>
+	<tr>
+		<td width="20%">尺寸</td>
+		<td>1040*700*430mm</td>
+		<td>驱动形式</td>
+		<td>双轮独立驱动</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>轴距</td>
+		<td>650mm</td>
+		<td>转向形式</td>
+		<td>阿卡曼转向</td>
+	</tr>
+	<tr>	
+		<td>轮距</td>
+		<td>600mm</td>
+		<td>悬挂形式</td>
+		<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大速度</td>
+		<td>10km/h</td>
+		<td>电池参数</td>
+		<td>铅酸蓄电池 40AH 24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>总质量</td>
+		<td>80kg</td>
+		<td>续航时间</td>
+		<td>8小时</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最小转弯半径</td>
+		<td>1.2m</td>
+		<td>续航里程</td>
+		<td>80公里</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大爬坡度</td>
+		<td>30°</td>
+		<td>编码器</td>
+		<td>4096线</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>离地高度</td>
+		<td>110mm</td>
+		<td>对外通信接口</td>
+		<td>RS232</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驻车</td>
+		<td>电子驻车</td>
+		<td>防护等级</td>
+		<td> IP54</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驱动电机</td>
+		<td>500W</td>
+		<td>对外供电</td>
+		<td>24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>转向电机</td>
+		<td>250W</td>
+		<td>遥控距离</td>
+		<td>50M</td>
+	</tr>
+</table>
+
+## 产品尺寸
+
+<div style="width:80%;">
+
+![1.png](imgs/1.png)
+</div>
+
+## 控制手柄参数
+
+该手柄有自动休眠功能，长时间不操作，省电模块被激活后自动进入休眠模式，按下开机键即可唤醒手柄。
+
+| 参数名称 |  参数内容  |
+|:----:|:------:|
+| 使用时间 | 约10小时  |
+| 无线频率 | 2.4GHz |
+| 接收范围 |  50m   |
+
+* * *
+
+## 控制面板
+
+控制面板清单：
+
+|    名称    | 个数 |          说明           |
+|:--------:|:--:|:---------------------:|
+|   紧急停止   | 1  |   在紧急情况下请按下该紧急停止按钮    |
+|    电源    | 1  |       电源开启关闭按钮        |
+| 充电接口（IN） | 1  |        为内置电池充电        |
+|   电量显示   | 1  |   以百分比的形式显示AP1电池电量    |
+|   手柄接收   | 1  |        手柄接收器插口        |
+| RS232串口  | 1  | 使用串口数据线连接下位机与上位机，进行通信 |
+
+
+
+
+

chassis/overview.md

@@ -0,0 +1,58 @@
+## 产品概述
+
+Autolabor
+M2采用前转向的阿克曼结构，四轮双叉臂式独立悬挂，具有100公斤强大负载能力。80公里续航里程。轻松应对各种复杂路况。车规级零部件，稳定可靠，防护等级IP54。配合高精度编码器可以实现高速运动和精准转向，有效提升稳定性和精度。
+
+* * *
+
+## 主要特性
+
+* 可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用
+* 高通过性，爬坡能力十足，续航能力强
+* 高精度工业级编码器，定位精准
+* 高负载，负重可达100KG
+* 适应场景广泛，轻松应对各种复杂路况
+* 兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式
+* 支持ROS开发，提供ROS驱动包与运动模型
+* 雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便
+* 使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程
+
+* * *
+
+## 产品清单
+
+|   名称   | 数量 | 备注 |
+|:------:|:--:|----|
+| M2移动平台 | 1辆 |    |
+| M2充电器  | 1个 |    |
+| M2控制手柄 | 1套 |    |
+| 串口数据线  | 1根 |    |
+|  配套工具  | 1套 |    |
+
+* * *
+
+## 使用提醒
+
+* 产品边缘锋利，请小心接触，避免划伤
+* 产品表面为金属材质，请勿与电路板直接接触
+* 操控平台时避免速度过快，引起碰撞
+* 搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置
+* 非专业人员，请不要私自拆卸
+* 不使用非原厂标配的电池、电源、充电座
+* 运行时请勿用手触碰
+* 不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用
+* 不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围
+* 切勿将电机直接与商用电源连接
+
+* * *
+
+## 电池安全
+
+* 请在有人看护的状态下充电，若人员离开请拔掉充电插头
+* 充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应放在通风干燥的环境中使用
+* 正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为充满
+* 停止充电时，应先拔下插头，然后取下电池端插头
+* 产品长期不用，需三个月至半年补充一次电
+* 产品电池不可将电完全用完，否则会严重受损，容易造成不可修复
+
+* * *

chassis/use.md

@@ -0,0 +1,114 @@
+# 控制方式
+
+M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
+
+## 手柄控制
+
+### 概述
+
+我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
+
+![2.png](imgs/2.png)
+
+### 使用说明
+
+#### 手柄操作步骤
+
+1. 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。
+2. 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
+3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。
+4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
+
+#### 手柄按键说明
+
+我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
+
+<table>
+	<tr align="center">
+		<th>档位</th>
+		<td>0档</td>
+		<td>1档</td>
+		<td>2档</td>
+		<td>3档</td>
+		<td>4档</td>
+		<td>5档</td>
+	</tr>
+	<tr align="center">
+		<th>速度</th>
+		<td>16%</td>
+		<td>33%</td>
+		<td>50%</td>
+		<td>66%</td>
+		<td>83%</td>
+		<td>100%</td>
+	</tr>
+</table> 
+
+<table>
+	<tr>
+		<th>按键</th>
+		<th>功能</th>
+		<th width="50%">备注</th>
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>左侧摇杆键</td>
+		<td>控制M2前进与后退</td>
+		<td>控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右侧摇杆键</td>
+		<td>控制M2左右转向</td>
+		<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>中区“—”键</td>
+		<td>速度减档</td>
+		<td>每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>中区“+”键</td>
+		<td>速度加档</td>
+		<td>每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档</td>			
+	</tr>
+    <tr>
+		<td>左区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>	
+    <tr>
+		<td>右区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>HOME键</td>
+		<td>开机/急停</td>
+		<td>紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>顶部4控制键</td>
+		<td>解锁/防误触</td>
+		<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>			
+	</tr>
+</table>
+
+* * *
+
+## 上位机控制
+
+### 概述
+
+使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
+
+### 使用说明
+
+使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
+
+### 指令发送方式
+
+用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：
+
+* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
+* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
+
+ 

chassis/video-lib.md

@@ -0,0 +1,27 @@
+## 手柄控制
+
+### 使用手柄控制机器人运动
+
+<iframe src="http://www.autolabor.com.cn/lib/video/docplay/26" frameborder="0" width="640" height="360" allowfullscreen></iframe>
+
+更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/use)
+
+## ROS驱动安装与使用
+
+### ROS驱动安装
+
+<iframe src="http://www.autolabor.com.cn/lib/video/docplay/27" frameborder="0" width="640" height="360" allowfullscreen></iframe>
+
+### ROS驱动使用
+
+<iframe src="http://www.autolabor.com.cn/lib/video/docplay/28" frameborder="0" width="640" height="360" allowfullscreen></iframe>
+
+更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/chassis-m2)
+
+## 串口协议
+
+### 串口协议使用与说明
+
+<iframe src="http://www.autolabor.com.cn/lib/video/docplay/29" frameborder="0" width="640" height="360" allowfullscreen></iframe>
+
+更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/custom-autocan)

conf.json

@@ -7,7 +7,7 @@
     "uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com",
     "_readme 本身并没有什么用"
   ],
-  "index": "car/delivery",
+  "index": "navigationKit/delivery",
   "rewrite": {
   },
   "plugin": {
@@ -24,28 +24,58 @@
     },
     "items": [
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-        "name": "Autolabor M2底盘",
+        "name": "Autolabor M2",
         "isOpen": true,
         "items": [
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           {
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+        ]
+      },
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         ]
       }