diff --git a/chassis/chassis-m2.md b/chassis/chassis-m2.md new file mode 100644 index 0000000..1ff7994 --- /dev/null +++ b/chassis/chassis-m2.md @@ -0,0 +1,145 @@ +# Autolabor ROS 驱动模块 + +## 1. 介绍 + +Autolabor ROS驱动模块包括**CANBus驱动**和**Autolabor CAN系列(PM1/M2) 底盘驱动** +，主要用于实现与Autolabor_CANbus模块的通信，并通过线速度和角速度来控制Autolabor +CAN系列底盘的行驶。该模块提供了全面的底盘控制策略和状态反馈机制，使得底盘的操作既直观又高效。 + +### 特性 + +- **CANBus数据获取和控制**: 直接从CANBus网络获取数据并通过CAN指令控制车辆。能够获取动力轮和转向轮编码器的原始数值，并独立控制动力轮的转速及转向轮的绝对转向角度。 +- **高级速度控制**: 通过线速度和角速度直接控制移动底盘，无需单独控制后轮转向。这一特性简化了驱动操作并增强了操作的直观性。 +- **实时位置信息**: 提供实时的机器人底盘位置信息，便于进行闭环控制，确保导航和定位的精确性。 +- **电子差速控制**: 采用双动力轮电子差速控制，保证机器人在行驶过程中始终满足阿克曼原理，从而提高行驶稳定性和精度。 +- **运动优化**: 根据后轮转向动态优化车辆的运动速度，确保在维持行驶精度的前提下，提升车辆行驶的流畅性。 +- **驻车和急停控制**: 驱动包括了高级的驻车和急停特性，能够在紧急情况下快速响应，立即停车，保障操作安全。 +- **电量反馈和状态监控**: 驱动能够实时监控底盘的电量状态，并反馈至ROS系统，同时持续监控底盘各部件的状态，及时报告任何异常情况，确保系统的可靠运行。 + +## 2. 编译与安装 + +### 2.1 引入ROS环境变量 + +在启动ROS相关程序前，确保ROS环境变量已经正确配置。在终端执行以下命令以导入环境变量： + +```bash +source /opt/ros/noetic/setup.bash +``` + +### 2.2 添加串口权限或配置udev规则 + +为确保程序可以正常访问底盘的串口，需要给予相应的权限。可以通过以下命令临时赋予权限： + +```bash +sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 +``` + +或者设置udev规则，为串口设定固定的设备名称，详情参见[Autolabor官方文档](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#1)。 + +### 2.3 修改launch文件 + +在启动底盘前，需要在launch文件中指定正确的串口地址。编辑`m2keyboard.launch`文件，确保`port_name`的值反映了当前设备的串口地址： + +```xml + + +``` + +### 2.4 启动launch + +编译并加载ROS工作环境后，使用以下命令启动底盘： + +```bash +roslaunch autolabor_canbus_driver m2keyboard.launch +``` + +确保在图形界面的终端运行以避免X11Server相关的错误。 + +## 3. 节点使用详细信息 + +### 3.1 启动launch + +完成配置后，通过`roslaunch`命令启动底盘控制程序。这将激活包括底盘驱动、键盘控制以及其他必要节点。确保在图形用户界面的终端中运行此命令，以避免遇到X11Server相关的错误。 + +### 3.2 控制运动 + +#### a. 键盘控制 + +运行键盘控制节点后，使用键盘上的指令控制底盘前进、后退、左转和右转。观察RViz中的`base_link`是否根据指令正确移动。此外，监测各轮的运动是否平滑且响应及时。 + +#### b. cmd_vel vs ackerman_vel + +- **`cmd_vel`（标准速度控制）**: + 使用`geometry_msgs/Twist`消息类型发送线速度和角速度指令，控制底盘的整体移动方向和速度。 + +- **`ackerman_vel`（阿克曼转向速度控制）**: + 除了标准的线速度和角速度外，额外控制前轮的转角，适用于需要精确转向控制的场景。 + +### 3.3 使用rqt_gui工具发送指令和服务 + +#### a. 发送控制指令 + +通过`rqt_gui`发送以下指令： + +- **紧急停车** (`/m2_driver/emergency_stop`): 立即停止底盘运动。 +- **刹车** (`/m2_driver/brake_set`): 控制底盘的刹车系统。 +- **里程计清零** (`/m2_driver/reset_odom`): 重置底盘的里程计数据。 +- **转向中心对齐** (`/m2_driver/steer_center_bias`): 调整转向轮的中心位置。 + +#### b. 调用服务节点 + +- **查询底盘参数** (`/m2_driver/chassis_parameter`): 获取或设置底盘的配置参数，如轮间距、轮直径等。 + +#### c. 绘图监听 + +使用rqt的绘图功能来实时监控和分析以下数据： + +- **前轮转角** (`/m2_driver/wheel_angle`): 显示实时转向角度。 +- **左右轮速度** (`/m2_driver/left_wheel_vel`, `/m2_driver/right_wheel_vel`): 监控各动力轮的速度。 + +#### d. 话题查看 + +关注以下话题以获取底盘状态和电量信息： + +- **车辆状态** (`/m2_driver/chassis_info`): 提供底盘的详细状态，如电量、温度等。 +- **电量信息** (`/m2_driver/chassis_monitor`): 监测底盘的电池电量和健康状态。 + +### 3.4 参数说明 + +在底盘驱动的配置中，可以通过设置以下参数来定制驱动的行为和性能： + +- **`odom_frame`**: 用于发布里程计信息的坐标系名称，默认为`"odom"`。这是底盘位置信息的参考坐标系。 +- **`base_frame`**: 底盘的基础坐标系名称，默认为`"base_link"`。这是底盘上各个组件和传感器的相对参考点。 +- **`poller_rate_hz`**: 设置查询CAN总线信息的频率，单位是赫兹（Hz），默认为1Hz。这影响电量及状态数据更新的实时性。 +- **`publish_tf`**: 是否发布TF变换数据，布尔值，用于控制是否在ROS网络中发布从`odom`到`base_link`的转换，默认关闭。 + +### 3.5 话题订阅与发布 + +#### 订阅话题 + +底盘驱动节点订阅以下话题，以接收外部控制命令和系统指令： + +- **`/m2_driver/cmd_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收标凈的速度指令，控制底盘的线速度和角速度。 +- **`/m2_driver/ackerman_vel`** (`geometry_msgs/Twist`): 接收针对阿克曼转向系统的速度和转向角度指令。 +- **`/m2_driver/steer_center_bias`** (`std_msgs/Float64`): 接收用于调整转向中心的偏置值，用于微调转向准确性。 +- **`/m2_driver/brake_set`** (`std_msgs/Bool`): 接收制动指令，用于控制底盘的停止和启动。 +- **`/m2_driver/reset_odom`** (`std_msgs/Empty`): 接收里程计重置指令，用于归零里程计数据。 +- **`/m2_driver/emergency_stop`** (`std_msgs/Bool`): 接收紧急停车指令，用于立即停止所有底盘运动。 + +#### 发布话题 + +底盘驱动节点发布以下话题，提供底盘的状态信息和运动反馈： + +- **`/odom`** (`nav_msgs/Odometry`): 发布底盘的里程计信息，包括位置和速度。 +- **`/m2_driver/chassis_info`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisStatusInfo`): 发布底盘的状态信息，如电量、温度等。 +- **`/m2_driver/chassis_monitor`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisMonitorInfo`): 发布底盘的监控信息，提供实时的健康状况和性能数据。 +- **`/m2_driver/wheel_angle`** (`std_msgs/Float64`): 发布当前前轮的转角，单位为弧度。 +- **`/m2_driver/left_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布左轮的速度，单位为米/秒。 +- **`/m2_driver/right_wheel_vel`** (`std_msgs/Float64`): 发布右轮的速度，单位为米/秒。 + +### 3.6 服务节点 + +底盘驱动提供以下ROS服务以支持参数查询和配置： + +- **`/m2_driver/chassis_parameter`** (`autolabor_canbus_driver/ChassisParameterServer`): + 这个服务端点用于查询或设置底盘的参数。如果参数已经设置，则返回当前参数；如果未设置，则返回失败。这使得用户可以动态地调整底盘配置，以适应不同的工作条件和需求。 \ No newline at end of file diff --git a/chassis/custom-autocan.md b/chassis/custom-autocan.md new file mode 100644 index 0000000..21b34d2 --- /dev/null +++ b/chassis/custom-autocan.md @@ -0,0 +1,225 @@ +# AutolaborM2串口通讯协议 + +AutolaborM2采用串口通讯，通讯波特率为***115200***。通讯消息分为无数据域和有数据域两种类型。其中无数据域类型主要用于查询指令。 + +串口连接成功后，能收到机器人上报的里程计消息和车辆速度、转角消息，可依此作为机器人连接的判断。当前车辆上报得到左轮轮速和右轮轮速是直接从编码器给出的 +***角速度*** +，单位为rad。如果需要知道车轮线速度，则需要查询车辆轮半径，根据轮半径计算出车轮线速度。比如，角速度10rad/s，车轮半径0.15m，则线速度v = +10 * 0.15 = 1.5m/s + +机器人有三种急停方式：硬件开关急停、手柄远程急停、软件消息急停。三种急停均可使得车辆立即停止。其中***硬件急停优先级最高*** +，直接切断电机供电。在发送急停消息后，可根据查询机器人状态信息来判断是否成功进入急停。如果发现机器人进入急停状态，可根据查询消息，判定急停触发的来源。 + +M2底盘为阿卡曼转向结构，机器人的运动控制采用***两轮自行车模型***，控制量为***前轮转角和后轮转速***。其中转速为 +***相对速度***，需要用户根据查询到的车辆最大速度，计算出相对速度大小。比如，查询到车辆最大速度为2m/s，想要让车辆按照1m/s的速度运行，则需要发送 +v = 1/2 = 0.5。 + +机器人速度控制时，会检查TCU，左电机ECU，右电机ECU状态，如果状态异常，则不会执行控制指令。此时，会向上位机报告异常状态，异常状态中包括急停、编码器数据异常、电流保护和机械刹车。 + +## 1、两种数据消息 + +* 无数据域消息 + * 长度：6个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + CRC8校验) + +![NoDataPackage.png](./imgs/NoDataPackage.png) + +* 有数据域消息 + * 长度：14个字节(1个字节帧头FE + 4字节消息类型 + 8字节数据(小端模式) + CRC8校验) + +![WithDataPackage.png](./imgs/WithDataPackage.png) + +## 2、查询指令 + +* 查询指令：无数据域包 +* 反馈指令：有数据域包 + +| 消息ID | 内容 | 反馈数据(8字节) | 数据含义 | +|-------------|---------|--------------------------|--------------------------------------------| +| 0D 00 80 00 | 状态 | [0]运行状态[1]-[7]保留 | 10:正常运行 ff：急停状态 | +| 0D 00 11 00 | 剩余容量百分比 | [0] uint8 [1]-[7]保留 | [0 100]% （采样频率=1Hz） | +| 0D 00 12 00 | 剩余可用时间 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 360000]s （采样频率=1Hz） | +| 0D 00 13 00 | 剩余容量 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [0 5000000]mAh （采样频率=1Hz） | +| 0D 00 14 00 | 电池电压 | [0][1] uint16 [2]-[7]保留 | [0 500000]mV （采样频率=1Hz） | +| 0D 00 15 00 | 电池电流 | [0]-[3] uint32 [4]-[7]保留 | [-750000 750000]mA 正：电池充电，负：电池放电（采样频率=1Hz） | +| 0D 00 17 00 | 急停开关 | [0]bool[1]-[7]保留 | 0：正常 1：急停 | +| 0D 00 18 00 | 查询软急停 | [0]bool[1]-[7]保留 | 0：正常 1：急停 | +| 0D 00 19 00 | 查询手柄急停 | [0]bool[1]-[7]保留 | 0：正常 1：急停 | +| 0D 00 1a 00 | 查询最大线速度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 | 根据车轮大小计算出的最大线速度(m/s) | +| 0D 00 1b 00 | 查询最大转角 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 | 根据机械结构得到的最大转角(rad) | +| 0D 00 1c 00 | 查询车辆宽度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 | 根据机械结构得到的车宽(m) | +| 0D 00 1d 00 | 查询车辆长度 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 | 根据机械结构得到的车长(m) | +| 0D 00 1e 00 | 查询轮半径 | [0]-[3]float [4]-[7]保留 | 根据机械结构得到的车轮半径(m) | + +***查询范例*** + +| 指令 | 单位 | 写字节流 | +|---------|------|---------------------| +| 状态查询 | | `FE 0D 00 08 00 B2` | +| 剩余容量百分比 | | `FE 0D 00 11 00 B5` | +| 剩余可用时间 | 秒 | `FE 0D 00 12 00 E0` | +| 剩余容量 | mAh | `FE 0D 00 13 00 2A` | +| 电池电压 | 10mV | `FE 0D 00 14 00 4A` | +| 电池电流 | 1mA | `FE 0D 00 15 00 8E` | +| 急停开关 | | `FE 0D 00 17 00 1F` | +| 查询软急停 | | `FE 0D 00 18 00 07` | +| 查询手柄急停 | | `FE 0D 00 19 00 C3` | +| 查询最大线速度 | m/s | `FE 0D 00 1A 00 96` | +| 查询最大转角 | rad | `FE 0D 00 1B 00 52` | +| 查询车辆宽度 | m | `FE 0D 00 1C 00 3C` | +| 查询车辆长度 | m | `FE 0D 00 1D 00 F8` | +| 查询轮半径 | m | `FE 0D 00 1E 00 AD` | + +***查询结果：*** + +| 指令 | 反馈字节流 | 含义 | +|---------|---------------------------------------------|---------------| +| 状态查询 | `FE 2D 00 80 00 10 00 00 00 00 00 00 00 09` | 状态正常 | +| 剩余容量百分比 | `FE 2D 00 11 00 64 00 00 00 00 00 00 00 79` | 容量100% | +| 剩余可用时间 | `FE 2D 00 12 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 CC` | 剩余50000s | +| 剩余容量 | `FE 2D 00 13 00 50 C3 00 00 00 00 00 00 02` | 剩余50000mAh | +| 电池电压 | `FE 2D 00 14 00 7D 00 00 00 00 00 00 00 99` | 1.25V | +| 电池电流 | `FE 2D 00 15 00 4D 08 00 00 00 00 00 00 5A` | 2.125A | +| 急停开关 | `FE 2D 00 17 00 01 00 00 00 00 00 00 00 58` | 急停开关按下 | +| 查询软急停 | `FE 2D 00 18 00 01 00 00 00 00 00 00 00 26` | 软急停触发 | +| 查询手柄急停 | `FE 2D 00 19 00 01 00 00 00 00 00 00 00 E8` | 手柄急停按下 | +| 查询最大线速度 | `FE 2D 00 1A 00 00 00 C0 3F 00 00 00 00 94` | 最大线速度1.5m/s | +| 查询最大转角 | `FE 2D 00 1B 00 92 0A 06 3F 00 00 00 00 BC` | 最大转角：0.523Rad | +| 查询车辆宽度 | `FE 2D 00 1C 00 00 00 00 3F 00 00 00 00 9D` | 0.5m | +| 查询车辆长度 | `FE 2D 00 1D 00 66 66 26 3F 00 00 00 00 83` | 0.65m | +| 查询轮半径 | `FE 2D 00 1E 00 9A 99 19 3E 00 00 00 00 D2` | 0.15m | + +## 3、控制指令(有数据域消息类型) + +* 运动控制(v theta) + * 运动控制具有超时机制，需要在200ms内发送一帧数据，否则会认为数据超时，车辆停止运动。 + * v: 车辆最大速度的百分比，取值范围[-1 -1]，对应从倒退最大速度到前进最大速度。 + * theta: 前轮转角，单位rad，弧度制。车辆向左转为正。 + * 4字节消息类型：`2D 00 01 00` + * 8字节数据：前4字节表示v，后4字节表示theta + * 数据类型：float + * 范例：`FE 2D 00 01 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 82` + * 指令含义：v:0.1相对速度，theta:0.2rad + +* 重置里程计 + * 4字节消息类型：`0D 00 02 00` + * 范例：`FE 0D 00 02 00 0C` + +* 驻车控制 + * 发送机械刹车指令 + * 4字节消息类型: `2D 00 03 00` + * 8字节数据：第一个字节表示是否刹车，1为刹车，0为释放 + * 刹车指令：`FE 2D 00 03 00 01 00 00 00 00 00 00 00 07` + * 释放刹车：`FE 2D 00 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 44` + +* 调整零位 + * 4字节消息类型: `2D 00 04 00` + * 8字节数据：前4个字节表示float，偏移量 + * 逆时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 BF 00 00 00 00 D6` + * 顺时针偏移1度: `FE 2D 00 04 00 00 00 80 3F 00 00 00 00 1D` + +* 紧急停止指令(Emergency) + * 4字节消息类型：`2F FF FF 00` + * 8字节数据：第1个字节表示急停类型，FF表示急停，10表示解除急停 + * 急停触发：`FE 2F FF FF 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 DA` + * 急停解除：`FE 2F FF FF 00 10 00 00 00 00 00 00 00 53` + * 该消息可以直接关停底盘的电机输出。 + +## 4、反馈消息 + +反馈消息将持续发送，40ms间隔。可以使用反馈消息作为车辆连接的依据。 + +* 整车速度和转角 + * 4字节消息类型：`2D 00 20 00` + * 8字节数据内容：前4字节为车辆速度v，单位m/s。后4字节为前轮转角，单位rad。 + * 数据类型：float + +* 里程计xy坐标 + * 车辆上电后的位置，为里程计原点，车头方向为x，车左侧为y。 + * 4字节消息类型：`2D 00 21 00` + * 8字节数据内容：前4个字节为x坐标，单位m。后4字节为y坐标，单位m。 + * 数据类型为float + * 范例：`FE 2D 00 21 00 CD CC CC 3D CD CC 4C 3E 1A` + * 说明：x:0.1m y:0.2m + +* 里程计朝向 + * 车辆上电后的朝向为0度，逆时针为正。 + * 4字节消息类型：`2D 00 22 00` + * 8字节数据内容：前4个字节为朝向角，单位为rad。 + * 数据类型为float + * 范例：`FE 2D 00 22 00 9A 99 99 3E 00 00 00 00 D9` + * 说明：0.3rad + +* 左电机速度 + * 4字节消息类型：`2D 11 11 00` + * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s + * 数据类型：float + * 范例：`FE 2D 11 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 C5` + * 含义：0.1rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径 + +* 右电机速度： + * 4字节消息类型:`2D 10 11 00` + * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s + * 数据类型：float + * 范例：`FE 2D 10 11 00 CD CC 4C 3E 00 00 00 00 B4` + * 含义：0.2rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径 + +* 转向角度： + * 4字节消息类型：`2D 20 11 00` + * 8字节数据内容：前4个字节为角度，单位rad + * 数据类型：float + 范例：`FE 2D 20 11 00 CD CC CC 3D 00 00 00 00 26` + * 含义：0.1rad，正方向为向左转 + +* 异常状态报告： + * 4字节消息：`2D 00 23 00` + * 8字节数据内容：[0]:TCU状态；[1]:左轮ECU状态 [2]:右轮ECU状态。每个字节0位为急停，1位为数据超时，2位为电流超限，3位为刹车状态 + * 范例：`FE 2D 00 23 00 01 02 05 00 00 00 00 00 0E` + * 含义：TCU节点急停状态，左轮ECU编码器数据超时，右轮ECU急停状态且电流超限。 + +## 5、CRC8校验 + +* 使用CRC-8/MAXIM方式计算 + +* 示例：在线计算crc8(http://www.ip33.com/crc.html) + +![img](./imgs/crc8-maxim.png) + + + +* 查表法计算crc8 + +``` +const uint8_t CRC8Table[]={ + 0 94 188 226 97 63 221 131 194 156 126 32 163 253 31 65 + 157 195 33 127 252 162 64 30 95 1 227 189 62 96 130 220 + 35 125 159 193 66 28 254 160 225 191 93 3 128 222 60 98 + 190 224 2 92 223 129 99 61 124 34 192 158 29 67 161 255 + 70 24 250 164 39 121 155 197 132 218 56 102 229 187 89 7 + 219 133 103 57 186 228 6 88 25 71 165 251 120 38 196 154 + 101 59 217 135 4 90 184 230 167 249 27 69 198 152 122 36 + 248 166 68 26 153 199 37 123 58 100 134 216 91 5 231 185 + 140 210 48 110 237 179 81 15 78 16 242 172 47 113 147 205 + 17 79 173 243 112 46 204 146 211 141 111 49 178 236 14 80 + 175 241 19 77 206 144 114 44 109 51 209 143 12 82 176 238 + 50 108 142 208 83 13 239 177 240 174 76 18 145 207 45 115 + 202 148 118 40 171 245 23 73 8 86 180 234 105 55 213 139 + 87 9 235 181 54 104 138 212 149 203 41 119 244 170 72 22 + 233 183 85 11 136 214 52 106 43 117 151 201 74 20 246 168 + 116 42 200 150 21 75 169 247 182 232 10 84 215 137 107 53 }; + +uint8_t can_crc8_calculate(uint8_t *p uint8_t counter) +{ + uint8_t crc8 = 0; + for( ; counter > 0; counter--){ + crc8 = CRC8Table[crc8^*p]; + p++; + } + return(crc8); +} +``` + +## 6 跨平台串口工具 + +推荐一款跨平台的串口工具Comtools: (https://github.com/Neutree/COMTool) + +![Comtools.png](./imgs/Comtools.png) diff --git a/chassis/imgs/1.png b/chassis/imgs/1.png new file mode 100644 index 0000000..8872217 Binary files /dev/null and b/chassis/imgs/1.png differ diff --git a/car/imgs/2.png b/chassis/imgs/2.png similarity index 100% rename from car/imgs/2.png rename to chassis/imgs/2.png diff --git a/chassis/imgs/Comtools.png b/chassis/imgs/Comtools.png new file mode 100644 index 0000000..7f4bc84 Binary files /dev/null and b/chassis/imgs/Comtools.png differ diff --git a/chassis/imgs/NoDataPackage.png b/chassis/imgs/NoDataPackage.png new file mode 100644 index 0000000..f670d0b Binary files /dev/null and b/chassis/imgs/NoDataPackage.png differ diff --git a/chassis/imgs/WithDataPackage.png b/chassis/imgs/WithDataPackage.png new file mode 100644 index 0000000..d9b1edb Binary files /dev/null and b/chassis/imgs/WithDataPackage.png differ diff --git a/chassis/imgs/crc8-maxim.png b/chassis/imgs/crc8-maxim.png new file mode 100644 index 0000000..41413ab Binary files /dev/null and b/chassis/imgs/crc8-maxim.png differ diff --git a/chassis/intro.md b/chassis/intro.md new file mode 100644 index 0000000..efefa94 --- /dev/null +++ b/chassis/intro.md @@ -0,0 +1,107 @@ +## 产品参数 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
尺寸1040*700*430mm驱动形式双轮独立驱动
轴距650mm转向形式阿卡曼转向
轮距600mm悬挂形式四轮双叉臂式独立悬挂
最大速度10km/h电池参数铅酸蓄电池 40AH 24V
总质量80kg续航时间8小时
最小转弯半径1.2m续航里程80公里
最大爬坡度30°编码器4096线
离地高度110mm对外通信接口RS232
驻车电子驻车防护等级 IP54
驱动电机500W对外供电24V
转向电机250W遥控距离50M
+ +## 产品尺寸 + +
+ +![1.png](imgs/1.png) +
+ +## 控制手柄参数 + +该手柄有自动休眠功能，长时间不操作，省电模块被激活后自动进入休眠模式，按下开机键即可唤醒手柄。 + +| 参数名称 | 参数内容 | +|:----:|:------:| +| 使用时间 | 约10小时 | +| 无线频率 | 2.4GHz | +| 接收范围 | 50m | + +* * * + +## 控制面板 + +控制面板清单： + +| 名称 | 个数 | 说明 | +|:--------:|:--:|:---------------------:| +| 紧急停止 | 1 | 在紧急情况下请按下该紧急停止按钮 | +| 电源 | 1 | 电源开启关闭按钮 | +| 充电接口（IN） | 1 | 为内置电池充电 | +| 电量显示 | 1 | 以百分比的形式显示AP1电池电量 | +| 手柄接收 | 1 | 手柄接收器插口 | +| RS232串口 | 1 | 使用串口数据线连接下位机与上位机，进行通信 | + + + + + diff --git a/chassis/overview.md b/chassis/overview.md new file mode 100644 index 0000000..b8a8e51 --- /dev/null +++ b/chassis/overview.md @@ -0,0 +1,58 @@ +## 产品概述 + +Autolabor +M2采用前转向的阿克曼结构，四轮双叉臂式独立悬挂，具有100公斤强大负载能力。80公里续航里程。轻松应对各种复杂路况。车规级零部件，稳定可靠，防护等级IP54。配合高精度编码器可以实现高速运动和精准转向，有效提升稳定性和精度。 + +* * * + +## 主要特性 + +* 可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用 +* 高通过性，爬坡能力十足，续航能力强 +* 高精度工业级编码器，定位精准 +* 高负载，负重可达100KG +* 适应场景广泛，轻松应对各种复杂路况 +* 兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式 +* 支持ROS开发，提供ROS驱动包与运动模型 +* 雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便 +* 使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程 + +* * * + +## 产品清单 + +| 名称 | 数量 | 备注 | +|:------:|:--:|----| +| M2移动平台 | 1辆 | | +| M2充电器 | 1个 | | +| M2控制手柄 | 1套 | | +| 串口数据线 | 1根 | | +| 配套工具 | 1套 | | + +* * * + +## 使用提醒 + +* 产品边缘锋利，请小心接触，避免划伤 +* 产品表面为金属材质，请勿与电路板直接接触 +* 操控平台时避免速度过快，引起碰撞 +* 搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置 +* 非专业人员，请不要私自拆卸 +* 不使用非原厂标配的电池、电源、充电座 +* 运行时请勿用手触碰 +* 不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用 +* 不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围 +* 切勿将电机直接与商用电源连接 + +* * * + +## 电池安全 + +* 请在有人看护的状态下充电，若人员离开请拔掉充电插头 +* 充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应放在通风干燥的环境中使用 +* 正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为充满 +* 停止充电时，应先拔下插头，然后取下电池端插头 +* 产品长期不用，需三个月至半年补充一次电 +* 产品电池不可将电完全用完，否则会严重受损，容易造成不可修复 + +* * * \ No newline at end of file diff --git a/chassis/use.md b/chassis/use.md new file mode 100644 index 0000000..d203f1d --- /dev/null +++ b/chassis/use.md @@ -0,0 +1,114 @@ +# 控制方式 + +M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。 + +## 手柄控制 + +### 概述 + +我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。 + +![2.png](imgs/2.png) + +### 使用说明 + +#### 手柄操作步骤 + +1. 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。 +2. 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。 +3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。 +4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。 + +#### 手柄按键说明 + +我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
档位0档1档2档3档4档5档
速度16%33%50%66%83%100%
+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
按键功能备注
左侧摇杆键控制M2前进与后退控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速
右侧摇杆键控制M2左右转向控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正
中区“—”键速度减档每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档
中区“+”键速度加档每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档
左区4控制键前/后/左/右控制运动方向
右区4控制键前/后/左/右控制运动方向
HOME键开机/急停紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车
顶部4控制键解锁/防误触手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹
+ +* * * + +## 上位机控制 + +### 概述 + +使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。 + +### 使用说明 + +使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。 + +### 指令发送方式 + +用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令： + +* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令 +* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令 + + diff --git a/chassis/video-lib.md b/chassis/video-lib.md new file mode 100644 index 0000000..bc728a4 --- /dev/null +++ b/chassis/video-lib.md @@ -0,0 +1,27 @@ +## 手柄控制 + +### 使用手柄控制机器人运动 + + + +更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/use) + +## ROS驱动安装与使用 + +### ROS驱动安装 + + + +### ROS驱动使用 + + + +更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/chassis-m2) + +## 串口协议 + +### 串口协议使用与说明 + + + +更多详情，请查看[此处](http://www.autolabor.com.cn/usedoc/m2/chassis/custom-autocan) \ No newline at end of file diff --git a/conf.json b/conf.json index 496e357..185b6bf 100644 --- a/conf.json +++ b/conf.json @@ -7,7 +7,7 @@ "uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com", "_readme 本身并没有什么用" ], - "index": "car/delivery", + "index": "navigationKit/delivery", "rewrite": { }, "plugin": { @@ -24,28 +24,58 @@ }, "items": [ { - "name": "Autolabor M2底盘", + "name": "Autolabor M2", "isOpen": true, "items": [ { "name": "收货指南", - "uri": "car/delivery" + "uri": "navigationKit/delivery" }, { "name": "组装教程", - "uri": "car/assemble" + "uri": "navigationKit/assemble" }, { "name": "手柄控制", - "uri": "car/use" + "uri": "navigationKit/handle" }, { "name": "软件介绍", - "uri": "car/software" + "uri": "navigationKit/software" }, { "name": "规格参数", - "uri": "car/parameter" + "uri": "navigationKit/parameter" + } + ] + }, + { + "name": "Autolabor M2底盘", + "isOpen": false, + "items": [ + { + "name": "产品概述", + "uri": "chassis/overview" + }, + { + "name": "产品参数", + "uri": "chassis/intro" + }, + { + "name": "控制方式", + "uri": "chassis/use" + }, + { + "name": "串口协议", + "uri": "chassis/custom-autocan" + }, + { + "name": "ROS驱动", + "uri": "chassis/chassis-m2" + }, + { + "name": "视频教程", + "uri": "chassis/video-lib" } ] } diff --git a/car/assemble.md b/navigationKit/assemble.md similarity index 100% rename from car/assemble.md rename to navigationKit/assemble.md diff --git a/car/delivery.md b/navigationKit/delivery.md similarity index 100% rename from car/delivery.md rename to navigationKit/delivery.md diff --git a/car/use.md b/navigationKit/handle.md similarity index 100% rename from car/use.md rename to navigationKit/handle.md diff --git a/navigationKit/imgs/2.png b/navigationKit/imgs/2.png new file mode 100644 index 0000000..a2bc077 Binary files /dev/null and b/navigationKit/imgs/2.png differ diff --git a/car/imgs/slamSet-label.png b/navigationKit/imgs/slamSet-label.png similarity index 100% rename from car/imgs/slamSet-label.png rename to navigationKit/imgs/slamSet-label.png diff --git a/car/imgs/software/image-20240627100358442.png b/navigationKit/imgs/software/image-20240627100358442.png similarity index 100% rename from car/imgs/software/image-20240627100358442.png rename to navigationKit/imgs/software/image-20240627100358442.png diff --git a/car/imgs/software/image-20240627103707291.png b/navigationKit/imgs/software/image-20240627103707291.png similarity index 100% rename from car/imgs/software/image-20240627103707291.png rename to navigationKit/imgs/software/image-20240627103707291.png diff --git a/car/imgs/software/image-20240627104617412.png b/navigationKit/imgs/software/image-20240627104617412.png similarity index 100% rename from car/imgs/software/image-20240627104617412.png rename to navigationKit/imgs/software/image-20240627104617412.png diff --git a/car/parameter.md b/navigationKit/parameter.md similarity index 100% rename from car/parameter.md rename to navigationKit/parameter.md diff --git a/car/software.md b/navigationKit/software.md similarity index 100% rename from car/software.md rename to navigationKit/software.md