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# 里程计标定
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里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程**只适用于使用ROS控制AP1机器人**的用户。
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Autolabor M1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果您觉得建图导航时效果不佳，也可以进行标定。
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准备工作：
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给M1车轮打满气，规格：胎压250kpa/36psi/2.5bar
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## 操作步骤
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### 一、简介
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#### 1. 打开软件
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进入 AutolaborOS -> 桌面 -> 测试 -> 标定
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#### 2. 功能区介绍
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①：车轮半径标定
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②：转向运动系数标定
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③：键盘控制
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④：标定预览
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wheel_diameter：车轮半径
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model_param_cw：顺时针旋转运动模型参数
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model_param_acw：逆时针旋转运动模型参数
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标定文件中的底盘参数，数值更改后程序立即更新（暂存在内存，无法存储至实体文件中）。
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### 二、使用
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#### （一）车轮标定
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操作步骤：
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1. 在机器人【前轮】处标记此时车的位置为A
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2. 点击【开始标定】
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3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人向前【直行】约2米，此时机器人位置为B，取消勾选【激活键盘控制】
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4. 使用尺子量从A前轮至B前轮的距离S
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5. 将S填写到①中距离(米)框里，点【计算结果】，得到计算后的车轮直径d'
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6. 将d'填入到④中wheel_diameter处
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#### (二) 运动转向模型标定
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操作步骤：
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1. 对机器人的四个轮子做标记，标记此时车的位置
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2. 点击【开始标定】
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3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人原地360度顺时针旋转一圈，控制机器人回到刚刚标记的位置（重合），保持机器人与标记的初始位置方向一致，取消勾选【激活键盘控制】
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4. 点【计算结果】，得到计算后的转向参数m'，将m'填入到④中model_param_cw处
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5. 重复执行步骤1-4，控制机器人逆时针旋转，则将m'填入到④中model_param_acw处
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#### (三) 验证
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此时填入④中的结果为第一次标定的结果，将得到的结果填入到①中直径框里、②中系数框里，再重复一次（一）（二）的标定步骤，如果得到的结果接近，表示标定完成。
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记住此次的结果，将数值修改至对应的传感器驱动launch中。
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##### 文件路径：
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catkin_ws/src/launch/
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├── autolabor_navigation_launch //导航launch
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│ ├── launch
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│ │ ├── real_environment //实车launch
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│ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
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│ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
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##### 修改参数：
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* wheel_diameter
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* model_param_cw
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* model_param_acw
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<!-- autolabor pro 1 驱动 -->
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<node name="autolabor_driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="autolabor_pro1_driver" output="screen">
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<remap from="/wheel_odom" to="/odom"/>
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<param name="port_name" value="/dev/autolabor_pro1" />
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<param name="odom_frame" value="odom" />
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<param name="base_frame" value="base_link" />
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<param name="baud_rate" value="115200" />
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<param name="control_rate" value="10" />
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<param name="sensor_rate" value="5" />
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<param name="reduction_ratio" value="1.0" />
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<param name="encoder_resolution" value="1600.0" />
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<param name="wheel_diameter" value="0.25" />
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<param name="model_param_cw" value="0.80" />
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<param name="model_param_acw" value="0.80" />
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<param name="pid_rate" value="50.0" />
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<param name="maximum_encoding" value="32.0" />
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<param name="publish_tf" value="$(arg robot_pub_tf)" />
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</node>
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