控制方式

AP1可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，下面将分别概述这两种控制方式。

手柄控制

我们配送一个控制手柄用于控制M1移动。

M1出厂默认控制模式为手柄控制，在控制面板中可切换控制模式，将M1控制面板中的上位机控制按钮置于“手柄”方向切换到手柄控制模式，即可操作手柄的按键控制移动平台。

我们对于M1的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。

档位	0档	1档	2档	3档
速度	25%	50%	75%	100%

按键	功能	备注
左区4控制键	前/后/左/右控制运动方向
SELECT/最低速度档	设置运动速度为最低档位	设置速度档位为0档
START/最高速度档	设置运动速度为最高档位	设置速度档位为3档
左侧摇杆键	控制M1的运动方向和速度	使用摇杆灵活的控制运动角度与速度，不必受限于正前/后/左/右，控制摇杆推动的力度来控制速度档位的调节，将摇杆向前方直接推到低，则直接是3档，向后方直接推到底，则直接设置为0档
右侧摇杆键	无功能	现阶段暂未使用
右区控制键-上	线速度增加	调整速度档位，每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如3档
右区控制键-下	线速度减少	每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档
右区控制键-左/右	角速度增加/减少	同线速度
顶部名为“1”的按键	运动控制使能	在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候，这两个按钮应该处于被按下的状态
顶部名为“2”的按键	配对测试按键	当按下其中任意一个名为“2”的按键后，且配对的机器人为下位机模式，此时机器人会发出蜂鸣音提示

使用M1配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的协议规则，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。

将AP1控制面板中的上位机控制按钮置于开启状态，使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。

用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：