autolabor-m1-doc/navigationKit/quickStart/vzense/use.md

4.8 KiB
Raw Blame History

使用

准备

  1. 连接相机的数据线与电源线
  2. 相机亮起指示灯(绿色说明数据线连接正确,红色说明数据线与电源线均连接正确)
  3. 指示灯亮起代表相机功能正常,可开始使用

测试

进入桌面 测试 - > pico 深度相机测试

启动驱动

步骤:

1.进入工作空间,打开终端执行 cd catkin_ws 2.配置环境变量,在终端执行 source devel/setup.bash 3.启动驱动,在终端执行 roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch 4.打开终端,执行 rviz 打开RViz可看到相机的点云数据 注:相机数据加载需要几秒钟

ROS驱动包(ROS Driver Package)

OS系统中使用的Vzense相机ROS驱动包是Autolabor根据相机厂家提供的SDK开发的非相机厂家提供。

发布的话题

/pico_camera/depth_image (sensor_msgs/Image) 深度图像

/pico_camera/color_image(sensor_msgs/Image)
rgb图像

/pico_camera/point_cloud(sensor_msgs/PointCloud)
点云

参数

参数 名称 备注
~namespace (str, default: pico_camera) 命名空间 多个同一传感器重命名
~frame_name (str, default: pico_camera) frameId
~device_index (int, default: 0) 设备索引
~read_frame_interval (int, default: 100) 输出时间间隔 单位:毫秒
~depth_range (int, default: 0) 深度范围(参数0/2/5) 设置值越大看的越远
~background_filter_threshold (int, default: 20) 滤波参数(最大100) 设置值越大,去的点越多(噪音和非噪音都会被去掉)
~skip_row (int, default: 0) 每一行中跳过显示的点 如设置为1则跳1个点选1个点显示一行最多640个点
~skip_column (int, default: 0) 每一列中跳过显示的点 如设置为1则跳1个点选1个点显示一列最多480个点
~output_depth_image (bool, default: false) 输出深度图像 节约性能,默认不输出
~output_color_image (bool, default: false) 输出rgb图像 节约性能,默认不输出
~output_point_cloud (bool, default: true) 输出点云
~depth_spatial_filter (bool, default: true) 是否使用空间滤波
~depth_time_filter (bool, default: true) 是否使用时间滤波
~depth_distortion_correction (bool, default: true) 是否使用畸变矫正
~depth_straighten_correction (bool, default: true) 是否使用扭曲矫正

驱动示例

<launch>
  <node name="pico_driver" pkg="pico_zense_driver" type="pico_zense_driver">
      <param name="namespace" value="pico_camera"/>
      <param name="frame_name" value="pico_camera"/>
      <param name="device_index" value="0"/>
      <param name="read_frame_interval" value="100"/>
      <param name="depth_range" value="0"/>
      <param name="background_filter_threshold" value="20"/>
      <param name="skip_row" value="2"/>
      <param name="skip_column" value="2"/>
      <param name="output_depth_image" value="false"/>
      <param name="output_color_image" value="false"/>
      <param name="output_point_cloud" value="true"/>
      <param name="depth_spatial_filter" value="true"/>
      <param name="depth_time_filter" value="true"/>
      <param name="depth_distortion_correction" value="true"/>
      <param name="depth_straighten_correction" value="true"/>
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find pico_zense_driver)/rviz/display.rviz"/>
</launch>

查看rbg图像

1.找到相机驱动launch文件修改参数

catkin_ws\src\driver\depth_camera\pico_zense_driver\launch\pico_driver.launch

2.选择文件右键编辑,将 output_color_image 改为 true

3.保存并关闭文件

4.进入工作空间,打开终端执行 cd catkin_ws

5.配置环境变量,在终端执行 source devel/setup.bash

6.启动驱动,在终端执行 roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch

7.打开终端,执行 rviz 打开RViz

8.添加图像话题,点击左下角 add,选择 /pico_camera->color_image ,保存

资料