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手柄控制
概述
我们配送一个控制手柄用于控制M1移动。
使用说明
M1出厂默认控制模式为手柄控制，在控制面板中可切换控制模式，将M1控制面板中的上位机控制按钮置于“手柄”方向切换到手柄控制模式，即可操作手柄的按键控制移动平台。
手柄操作步骤
- 打开手柄电源，切换至ON模式，手柄顶部POWER指示灯亮起
- 使用MODE键开启控制模式，顶部MODE LED指示灯为红色时，才能使用手柄进行控制
- 先按住手柄顶部两个【1】键，然后按照下文使用说明操作
手柄按键说明
我们对于M1的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
| 档位 | 0档 | 1档 | 2档 | 3档 |
|---|---|---|---|---|
| 速度 | 25% | 50% | 75% | 100% |
| 按键 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|
| 左区4控制键 | 前/后/左/右控制运动方向 | |
| SELECT/最低速度档 | 设置运动速度为最低档位 | 设置速度档位为0档 |
| START/最高速度档 | 设置运动速度为最高档位 | 设置速度档位为3档 |
| 左侧摇杆键 | 控制M1的运动方向和速度 | 使用摇杆灵活的控制运动角度与速度，不必受限于正前/后/左/右，控制摇杆推动的力度来控制速度档位的调节，将摇杆向前方直接推到低，则直接是3档，向后方直接推到底，则直接设置为0档 |
| 右侧摇杆键 | 无功能 | 现阶段暂未使用 |
| 右区控制键-上 | 线速度增加 | 调整速度档位，每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如3档 |
| 右区控制键-下 | 线速度减少 | 每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档 |
| 右区控制键-左/右 | 角速度增加/减少 | 同线速度 |
| 顶部名为“1”的按键 | 运动控制使能 | 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候，这两个按钮应该处于被按下的状态 |
| 顶部名为“2”的按键 | 配对测试按键 | 当按下其中任意一个名为“2”的按键后，且配对的机器人为下位机模式，此时机器人会发出蜂鸣音提示 |