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# Autolabor M1 系统目录
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## 简介
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Autolabor M1 搭载的是 Autolabor 推出的Autolabor OS机器人操作系统，基于 ubuntu20.04 与 ROS Noetic 开发而成，包含 ROS Noetic 、常用
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ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
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解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
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秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。
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既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。
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OS在M1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、RTK自动循迹、远程遥控等功能。
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## 系统目录
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catkin_ws
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├── script //执行脚本
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├── src //源码
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catkin_ws/src/driver/
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├── car
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│ ├── autolabor_canbus_driver //PM1底盘驱动
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│ └── autolabor_pro1_driver //AP1/M1底盘驱动
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├── depth_camera
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│ ├── zed_wrapper //ZED 相机驱动
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│ └── pico_zense_driver //Vzense DCAM710 相机驱动
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├── imu
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│ ├── ah100b //ah100b,ah200c 惯导驱动
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│ ├── ch104m //ch104m IMU 驱动
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│ ├── rviz_imu_plugin //rviz 惯导可视化插件，显示惯导图像
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│ └── tl740d //tl740d 转角仪驱动
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├── lidar
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│ ├── ldlidar_stl_ros //乐动19 雷达驱动
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│ ├── rslidar //速腾RS16、RS-Helios雷达驱动
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│ └── wr_fslidar // 砝石FS-D10 雷达驱动
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└── location
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└── al_rtk_ros_driver // RTK570 接收机驱动
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└── marvelmind // marvelmind 定位标签驱动
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catkin_ws/src/launch/
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├── autolabor_navigation_launch //导航launch
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│ ├── launch
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│ │ ├── real_environment //实车launch
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│ │ │ ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── first_generation_mapping.launch //单雷达版本-建图
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│ │ │ ├── first_generation_navigation.launch //单雷达版本-导航
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│ │ │ ├── rtk_tracking_basic_base.launch//RTK版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── rtk_tracking.launch //RTK版本-循迹
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│ │ │ ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
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│ │ │ ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── second_generation_mapping.launch //双雷达版本-建图
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│ │ │ ├── second_generation_multigoal_navigation.launch //双雷达版本-多点导航
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│ │ │ ├── second_generation_navigation.launch //双雷达版本-导航
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│ │ │ ├── second_generation_tracking.launch //双雷达版本-循迹
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│ │ │ ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
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│ │ │ ├── third_generation_cartographer_3d.launch //多线雷达版本-建图
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│ │ │ └── third_generation_navigation_3d.launch //多线雷达版本-导航
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│ │ └── simulated_environment //模拟器launch
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│ │ ├── common_stage_simulation.launch //模拟场景地图
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│ │ ├── first_generation_base_simulation.launch
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│ │ ├── first_generation_mapping_simulation.launch
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│ │ ├── first_generation_navigation_simulation.launch
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│ │ ├── second_generation_advanced_base_simulation.launch
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│ │ ├── second_generation_basic_base_simulation.launch
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│ │ ├── second_generation_driver_simulation.launch
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│ │ ├── second_generation_mapping_simulation.launch
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│ │ ├── second_generation_multicar_following_simulation.launch //多车跟随
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│ │ ├── second_generation_multicar_navigation_simulation.launch //多车导航
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│ │ ├── second_generation_multigoal_navigation_simulation.launch //多目标导航
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│ │ ├── second_generation_navigation_simulation.launch
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│ │ └── second_generation_tracking_simulation.launch
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│ ├── map //建图保存的地图文件
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│ │ ├── map_3d.pbstream //3d slam 地图文件，用于定位，不可修改（保存地图后生成）
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│ │ ├── map_3d.pgm //3d slam 地图文件，用于导航，可修改（保存地图后生成）
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│ │ ├── map_3d.yaml //map_3d.pgm 的解释文件（保存地图后生成）
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│ │ ├── map.pbstream //2d slam 地图文件，用于定位导航，不可修改
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│ │ ├── map_simulation.pbstream //模拟器地图文件
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│ │ ├── simulation_stage.png //模拟器环境地图
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│ │ └── simulation_stage.yaml //simulation_stage.png 的解释文件
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│ ├── params //配置文件
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│ │ ├── cartographer
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│ │ │ ├── first_generation_location.lua //单雷达版本-定位
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│ │ │ ├── first_generation_mapping.lua //单雷达版本-建图
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│ │ │ ├── map_builder.lua //cartographer 配置文件
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│ │ │ ├── map_builder_server.lua //cartographer 配置文件
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│ │ │ ├── pose_graph.lua //cartographer 配置文件
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│ │ │ ├── second_generation_location.lua //双雷达版本-定位
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│ │ │ ├── second_generation_mapping.lua //双雷达版本-建图
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│ │ │ ├── second_generation_multicar_location.lua //双雷达版本-多车定位（模拟器）
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│ │ │ ├── third_generation_location.lua //多线雷达版本-定位
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│ │ │ ├── third_generation_mapping.lua //多线雷达版本-建图
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│ │ │ ├── trajectory_builder_2d.lua //cartographer 配置文件
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│ │ │ ├── trajectory_builder_3d.lua //cartographer 配置文件
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│ │ │ └── trajectory_builder.lua //cartographer 配置文件
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│ │ ├── common
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│ │ │ ├── back_lidar_config.yaml //后雷达过滤配置文件
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│ │ │ └── front_lidar_config.yaml //前雷达过滤配置文件
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│ │ └── navigation
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│ │ ├── costmap //代价地图配置文件
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│ │ │ ├── 3d_global_costmap_params.yaml //3d slam 全局代价地图
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│ │ │ ├── 3d_local_costmap_params.yaml //3d slam 局部代价地图
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│ │ │ ├── one_laser_global_costmap_params.yaml //单雷达版本-全局代价地图
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│ │ │ ├── one_laser_local_costmap_params.yaml //单雷达版本-局部代价地图
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│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params_for_tracking.yaml //双雷达版本-循迹-全局代价地图
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│ │ │ ├── two_laser_global_costmap_params.yaml //双雷达版本-全局代价地图
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│ │ │ └── two_laser_local_costmap_params.yaml //双雷达版本-局部代价地图
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│ │ ├── global_planer //全局规划配置文件
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│ │ │ ├── global_planner_params.yaml //用于导航
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│ │ │ ├── navfn_params.yaml //用于多车（模拟器）
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│ │ │ └── tracking_planner_params.yaml //用于循迹
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│ │ ├── local_planer //局部规划配置文件
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│ │ │ ├── navigation_teb_local_planner_params.yaml //用于导航
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│ │ │ └── tracking_teb_local_planner_params.yaml //用于循迹
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│ │ └── move_base //ROS Navigation 配置文件
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│ │ ├── navigation_move_base.yaml //用于导航
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│ │ └── tracking_move_base.yaml //用于循迹
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│ └── rviz //rviz配置文件
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│ ├── 3d_mapping.rviz //3d slam-建图
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│ ├── 3d_navigation.rviz //3d slam-导航
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│ ├── first_generation_create_map.rviz //单雷达版本-建图
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│ ├── first_generation_navigation.rviz //单雷达版本-导航
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│ ├── second_generation_create_map.rviz //双雷达版本-建图
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│ ├── second_generation_multicar_navigation.rviz //双雷达版本-多车导航（模拟器）
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│ ├── second_generation_multigoal_navigation.rviz //双雷达版本-多点导航
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│ ├── second_generation_navigation.rviz //双雷达版本-导航
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│ └── second_generation_tracking.rviz //双雷达版本-循迹
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└── autolabor_test_launch //测试
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├── launch
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│ ├── car_test.launch //键盘遥控
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│ ├── 2dlidar_test.launch //单线激光雷达测试
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│ ├── 3dlidar_test.launch //多线激光雷达测试
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│ ├── imu_test.launch //惯导测试
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│ ├── kinect2_test.launch //深度相机测试
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│ ├── robot_calibration.launch //AP1标定
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│ └── rtk_test.launch //RTK测试
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│ └── tag_test.launch //定位标签测试
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└── rviz //rviz配置文件
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├── 3dlidar.rviz //多线激光雷达测试
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├── car.rviz //键盘遥控
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├── fslidar.rviz //单线雷达测试
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├── robot_calibration.rviz //AP1标定
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└── rtk_test.rviz //RTK测试
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└── tag.rviz //定位标签测试
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catkin_ws/src/mapping/ //建图源码
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├── cartographer //cartographer GPU 加速版本
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├── cartographer_ros//cartographer算法源码-适配ROS
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catkin_ws/src/navigation/ //ROS Navigation 源码
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├── amcl //粒子滤波定位
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├── base_local_planner //局部规划
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├── carrot_planner //全局规划
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├── clear_costmap_recovery //恢复行为
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├── costmap_2d //障碍物地图
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├── dwa_local_planner //dwa局部规划
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├── fake_localization //OS中未使用
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├── global_planner //全局规划
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├── location_fusion //定位融合（定位标签/RTK+里程计）
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├── loop_path_planner //循迹全局规划
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├── map_server //地图服务
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├── move_base //movebase
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├── move_slow_and_clear //恢复行为
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├── multi_car_goal //多车-前车向后车发目标（模拟器）
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├── nav_core //导航核心接口
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├── navfn //全局规划
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├── navigation //ROS Navigation元
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├── path_rviz_plugin //循迹rviz插件，功能按钮组
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├── path_server //用于循迹中录制路线
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│ ├── path_data
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│ │ ├── default_path.path //循迹中保存的路径数据
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├── record_path_planner //循迹全局规划
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├── rotate_recovery //恢复行为
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├── teb_local_planner //局部规划
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└── voxel_grid //用于障碍物地图
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catkin_ws/src/simulation/ //模拟器
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├── autolabor_description //机器人模型
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│ ├── launch
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│ │ ├── display_autolabor_mini.launch
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│ │ └── display_autolabor_pro1.launch
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│ ├── meshes
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│ │ ├── autolabor_mini.stl
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│ │ ├── pro1_body_color.dae //AP1模型文件-主体
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│ │ └── pro1_wheel_color.dae //AP1模型文件-轮子
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│ ├── rviz
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│ │ └── urdf.rviz
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│ └── urdf
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│ ├── autolabor_mini.urdf
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│ ├── second_generation_model.xacro //双雷达版本-机器人描述(类似urdf)
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│ └── third_generation_model.xacro //多线雷达版本-机器人描述(类似urdf)
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├── autolabor_simulation_base //机器人底盘模拟
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├── autolabor_simulation_lidar //雷达模拟
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├── autolabor_simulation_location //定位标签模拟
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├── autolabor_simulation_object //运动物体模拟
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└── autolabor_simulation_stage //场景模拟
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catkin_ws/src/tool/
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├── autolabor_keyboard_control //键盘控制（必须要插实体键盘）
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├── cartographer_initialpose //cartographer初始化定位
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├── laser_proc //雷达驱动
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├── joy_to_twist //手柄转速度驱动包
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├── navi_multi_goals_pub_rviz_plugin //rviz插件-多点导航
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├── rviz_autolabor_calibration //rviz插件-AP1标定
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├── rviz_keyboard_twist //rviz插件-键盘控制
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└── rviz_navigation_tools //rviz插件-多车导航工具，切换机器人（模拟器）
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script //执行脚本
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├── 3d_suit //多线雷达版本
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│ ├── create_map_start
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│ ├── create_map_stop
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│ ├── navigation_start
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│ └── navigation_stop
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├── box_suit //单雷达版本
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│ ├── create_map_start
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│ ├── create_map_stop
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│ ├── navigation_start
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│ └── navigation_stop
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├── common
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│ ├── add_keyboard_udev //用于键盘控制，加键盘权限
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│ └── rebuild //工作空间编译脚本
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├── simulation //模拟器
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│ ├── create_map_start
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│ ├── create_map_stop
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│ ├── navigation_start
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||
│ ├── navigation_stop
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│ ├── tracking_start
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│ └── tracking_stop
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├── test //测试
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│ ├── car_test
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│ ├── fslidar_test
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│ ├── imu_test
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│ ├── kinect2_test
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│ ├── pico_test
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│ ├── robot_calibration
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│ ├── rplidar_test
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│ ├── rslidar_test
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│ └── tag_test
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└── track_suit //双雷达版本
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├── create_map_start
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├── create_map_stop
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├── navigation_start
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├── navigation_stop
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├── tracking_start //开始循迹
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└── tracking_stop //停止循迹
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