autolabor-m1-doc/chassis/sendCommand.md

5.0 KiB
Raw Blame History

ROS驱动包(ROS Driver Package)

ROS驱动包(ROS Driver Package)是为使用ROS开发的用户提供上位机与下位机通讯的驱动包下载)。

订阅的话题

/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) 控制下位机运动的速度指令

发布的话题

/wheel_odom (nav_msgs/Odometry)
轮速里程计

/remaining_battery (std_msgs::Int32)
剩余电池电量

/current(std_msgs::Float32)
电流信息

/voltage(std_msgs::Float32)
电压信息

参数

参数 名称 备注
~port_name (str, default: /dev/ttyUSB0) 串口名称
~odom_frame (str, default: odom) odom
~base_frame (str, default: base_link) base_link
~baud_rate (int, default: 115200) 波特率
~control_rate (int, default: 10) 控制频率
~sensor_rate (int, default: 5) 请求电池电量频率
~reduction_ratio (double, default: 1) 减速比
~encoder_resolution (double, default: 1600) 编码器的编码数
~wheel_diameter (double, default: 0.25) 车轮直径
~model_param_cw (double, default:0.8) 顺时针旋转运动模型参数

TF转换

odom → base_link

驱动示例

<launch>
    <node name="autolabor_driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="autolabor_pro1_driver" output="screen">
        <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
        <param name="odom_frame" value="odom" />
        <param name="base_frame" value="base_link" />

        <param name="baud_rate" value="115200" />
        <param name="control_rate" value="10" />
        <param name="sensor_rate" value="5" />

        <param name="reduction_ratio" value="1.0" />
        <param name="encoder_resolution" value="1600.0" />

        <param name="wheel_diameter" value="0.25" />
        <param name="model_param_cw" value="0.8" />
        <param name="model_param_acw" value="0.8" />
        <param name="pid_rate" value="50.0" />
		<param name="maximum_encoding" value="32.0" />
   </node>
</launch>

驱动启动方法

  1. 将ROS驱动放入工作空间catkin_ws/src
  2. 回到catkin_ws根目录下
  3. 打开terminal
  4. 执行 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  5. 执行 caktin_make
  6. 执行 source devel/setup.bash
  7. 执行 roslaunch autolabor_pro1_driver driver.launch

驱动启动后,可以给小车发送速度指令。此时须将底盘架起来,车轮悬空。

速度指令发送

  1. 打开一个terminal

  2. 执行 rostopic list 查看有无/cmd_vel 话题

  3. 如果有的话,执行:

     rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1]'
    

此时车轮会开始转动如果想要停止的话必须在执行命令的terminal中执行Ctrl+C停止发送。

关于指令参数的详细介绍请参考ROS官网 Using rostopic pub

常见问题

  • 如果启动的时无法找到端口,请使用以下命令,查看是否存在该目录 /dev/ttyUSB0

      ll /dev/ttyUSB0
    
  • 若不存在,请检查:

    1. 串口线是否插好
    2. 小车电源是否打开
    3. 如果上述都没有问题请查询是否是其他的USB端口如/dev/ttyUSB1或/dev/ttyUSB2
  • 如果存在目录,但启动显示权限不足,请使用以下命令进行赋权

      	sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 	
    

ROS驱动调试助手

该驱动还为用户提供了一个调试的节点,可以使用该节点直接向驱动板发送串口指令,进行指令速度与实际运行速度的校准或调整模型等工作。

使用步骤

  1. 创建并启动launch文件示例如下

     <launch>
         <node name="driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="sim_autolabor_pro1_driver" output="screen">
     		<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
     		<param name="baud_rate" value="115200" />
     		<param name="control_rate" value="10" />
     		<param name="pid_rate" value="50" />
         </node>
     </launch>
    
  2. 打开新终端,输入以下命令,打开操作界面(如下图)

     rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    

  3. 调整 left_wheel 与 right_wheel的数值可独立控制左/右轮转速,勾选 run_flag即可向小车发送速度指令

调整的数值为一个PID控制周期下预期编码器的变化数详细的计算方法可参见控制车轮速度指令中的**编码器计数计算方法**