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# ROS驱动包(ROS Driver Package)
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ROS驱动包(ROS Driver Package)是为使用ROS开发的用户，提供上位机与下位机通讯的驱动包（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）。
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### 订阅的话题
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/cmd\_vel ([geometry_msgs/Twist]( http://download.autolabor.com.cn/ROS/AutolaborPro1_ROS_Driver_Package20190107.zip))
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控制下位机运动的速度指令
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### 发布的话题
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/wheel\_odom ([nav_msgs/Odometry](http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html))
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轮速里程计
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/remaining\_battery ([std_msgs::Int32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Int32.html))
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剩余电池电量
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/current([std_msgs::Float32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Float32.html))
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电流信息
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/voltage([std_msgs::Float32](http://docs.ros.org/hydro/api/std_msgs/html/msg/Float32.html))
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电压信息
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### 参数
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| 参数 | 名称 | 备注 |
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| :------------ | :------------ | :------------ |
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| ~port_name (str, default: /dev/ttyUSB0) | 串口名称 | |
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| ~odom_frame (str, default: odom) | odom | |
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| ~base_frame (str, default: base_link) | base_link | |
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| ~baud_rate (int, default: 115200) | 波特率 | |
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| ~control_rate (int, default: 10) | 控制频率 | |
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| ~sensor_rate (int, default: 5) | 请求电池电量频率 | |
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| ~reduction_ratio (double, default: 1) | 减速比 | |
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| ~encoder_resolution (double, default: 1600) | 编码器的编码数 | |
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| ~wheel_diameter (double, default: 0.25) | 车轮直径 | |
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| ~model_param_cw (double, default:0.8) | 顺时针旋转运动模型参数 | | ~model_param_acw (double, default:0.8) | 逆时针旋转运动模型参数 | | ~pid_rate (double, default:50.0) | PID控制周期 | |
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### TF转换
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odom → base_link
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### 驱动示例
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<launch>
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<node name="autolabor_driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="autolabor_pro1_driver" output="screen">
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<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
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<param name="odom_frame" value="odom" />
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<param name="base_frame" value="base_link" />
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<param name="baud_rate" value="115200" />
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<param name="control_rate" value="10" />
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<param name="sensor_rate" value="5" />
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<param name="reduction_ratio" value="1.0" />
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<param name="encoder_resolution" value="1600.0" />
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<param name="wheel_diameter" value="0.25" />
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<param name="model_param_cw" value="0.8" />
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<param name="model_param_acw" value="0.8" />
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<param name="pid_rate" value="50.0" />
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<param name="maximum_encoding" value="32.0" />
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</node>
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</launch>
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### 驱动启动方法
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1. 将ROS驱动放入工作空间catkin_ws/src
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2. 回到catkin_ws根目录下
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3. 打开terminal
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3. 执行
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source /opt/ros/kinetic/setup.bash
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4. 执行
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caktin_make
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5. 执行
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source devel/setup.bash
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6. 执行
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roslaunch autolabor_pro1_driver driver.launch
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驱动启动后，可以给小车发送速度指令。此时须将底盘架起来，车轮悬空。
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### 速度指令发送
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1. 打开一个terminal
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2. 执行 rostopic list 查看有无/cmd_vel 话题
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3. 如果有的话，执行：
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rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1]'
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此时车轮会开始转动，如果想要停止的话，必须在执行命令的terminal中执行Ctrl+C，停止发送。
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关于指令参数的详细介绍，请参考ROS官网 [Using rostopic pub](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics)
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### 常见问题
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* 如果启动的时无法找到端口，请使用以下命令，查看是否存在该目录 /dev/ttyUSB0
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ll /dev/ttyUSB0
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* 若不存在，请检查：
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1. 串口线是否插好
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2. 小车电源是否打开
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3. 如果上述都没有问题，请查询是否是其他的USB端口，如/dev/ttyUSB1或/dev/ttyUSB2
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* 如果存在目录，但启动显示权限不足，请使用以下命令进行赋权
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sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
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# ROS驱动调试助手
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该驱动还为用户提供了一个调试的节点，可以使用该节点直接向驱动板发送串口指令，进行指令速度与实际运行速度的校准或调整模型等工作。
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### 使用步骤
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1. 创建并启动launch文件，示例如下
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<launch>
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<node name="driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="sim_autolabor_pro1_driver" output="screen">
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<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
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<param name="baud_rate" value="115200" />
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<param name="control_rate" value="10" />
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<param name="pid_rate" value="50" />
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</node>
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</launch>
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2. 打开新终端，输入以下命令，打开操作界面（如下图）
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rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
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3. 调整 left\_wheel 与 right\_wheel的数值，可独立控制左/右轮转速，勾选 run\_flag，即可向小车发送速度指令
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注：调整的数值为一个PID控制周期下，预期编码器的变化数，详细的计算方法可参见控制车轮速度指令中的**[编码器计数计算方法](controlRule#caculate-method)**
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