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# 使用
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## 准备
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1. 连接相机的数据线与电源线
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2. 相机亮起指示灯（绿色说明数据线连接正确，红色说明数据线与电源线均连接正确）
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3. 指示灯亮起代表相机功能正常，可开始使用
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## 测试
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进入桌面 测试 - > pico 深度相机测试
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## 启动驱动
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步骤：
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1.进入工作空间，打开终端执行
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`cd catkin_ws`
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2.配置环境变量，在终端执行
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`source devel/setup.bash`
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3.启动驱动，在终端执行
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`roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch`
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4.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz，可看到相机的点云数据
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注：相机数据加载需要几秒钟
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## ROS驱动包(ROS Driver Package)
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注：OS系统中使用的Vzense相机ROS驱动包是Autolabor根据相机厂家提供的SDK开发的，非相机厂家提供。
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### 发布的话题
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/pico\_camera/depth\_image ([sensor_msgs/Image](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html))
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深度图像
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/pico\_camera/color\_image([sensor_msgs/Image](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html))
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rgb图像
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/pico\_camera/point\_cloud([sensor_msgs/PointCloud](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html))
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点云
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### 参数
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| 参数 | 名称 | 备注 |
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| :------------ | :------------ | :------------ |
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| ~namespace (str, default: pico_camera) | 命名空间 | 多个同一传感器重命名 |
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| ~frame_name (str, default: pico_camera) | frameId | |
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| ~device_index (int, default: 0) | 设备索引 | |
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| ~read_frame_interval (int, default: 100) | 输出时间间隔 | 单位：毫秒 |
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| ~depth_range (int, default: 0) | 深度范围(参数：0/2/5) | 设置值越大看的越远 |
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| ~background_filter_threshold (int, default: 20) | 滤波参数(最大100) | 设置值越大，去的点越多（噪音和非噪音都会被去掉） |
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| ~skip_row (int, default: 0) | 每一行中跳过显示的点 | 如设置为1，则跳1个点选1个点显示，一行最多640个点 |
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| ~skip_column (int, default: 0) | 每一列中跳过显示的点 | 如设置为1，则跳1个点选1个点显示，一列最多480个点 |
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| ~output_depth_image (bool, default: false) | 输出深度图像 | 节约性能，默认不输出 |
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| ~output_color_image (bool, default: false) | 输出rgb图像 | 节约性能，默认不输出 |
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| ~output_point_cloud (bool, default: true) | 输出点云 | |
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| ~depth_spatial_filter (bool, default: true) | 是否使用空间滤波 | |
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| ~depth_time_filter (bool, default: true) | 是否使用时间滤波 | |
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| ~depth_distortion_correction (bool, default: true) | 是否使用畸变矫正 | |
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| ~depth_straighten_correction (bool, default: true) | 是否使用扭曲矫正 | |
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### 驱动示例
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```
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<launch>
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<node name="pico_driver" pkg="pico_zense_driver" type="pico_zense_driver">
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<param name="namespace" value="pico_camera"/>
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<param name="frame_name" value="pico_camera"/>
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<param name="device_index" value="0"/>
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<param name="read_frame_interval" value="100"/>
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<param name="depth_range" value="0"/>
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<param name="background_filter_threshold" value="20"/>
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<param name="skip_row" value="2"/>
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<param name="skip_column" value="2"/>
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<param name="output_depth_image" value="false"/>
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<param name="output_color_image" value="false"/>
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<param name="output_point_cloud" value="true"/>
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<param name="depth_spatial_filter" value="true"/>
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<param name="depth_time_filter" value="true"/>
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<param name="depth_distortion_correction" value="true"/>
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<param name="depth_straighten_correction" value="true"/>
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</node>
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<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find pico_zense_driver)/rviz/display.rviz"/>
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</launch>
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```
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## 查看rbg图像
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1.找到相机驱动launch文件，修改参数
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`catkin_ws\src\driver\depth_camera\pico_zense_driver\launch\pico_driver.launch`
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2.选择文件右键编辑，将 `output_color_image` 改为 `true`
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3.保存并关闭文件
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4.进入工作空间，打开终端执行
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`cd catkin_ws`
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5.配置环境变量，在终端执行
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`source devel/setup.bash`
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6.启动驱动，在终端执行
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`roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch`
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7.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz
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8.添加图像话题，点击左下角 `add`，选择 /pico_camera->color_image ，保存
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## 资料
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* [使用手册](https://cdn.yun.sooce.cn/4/62267/pdf/16361729745086d56be7b53bba3eb.pdf)
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* 软件工具及SDK：[github](https://github.com/Vzense)/[gitee](https://gitee.com/Vzense)
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* [固件](https://github.com/Vzense/DeviceFirmware-List/tree/master/DCAM710)
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* [3D 模型](https://cdn.yun.sooce.cn/4/62267/zip/1636172974507357d659567a57bad.zip)
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* [FAQ](https://zh.vzense.com/FAQ.html)
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