autolabor-c1-doc/node/opencv.md

cv_camera

简介

cv_camera节点采用OpenCV捕获视频设备，发布图像和相机信息话题。 驱动包中提供了Autolabor云台相机的标定参数和原始图像。 用户可直接启动launch查看矫正前后的数据。

如果你在寻找 ROS2 驱动程序，请查看 这里。

使用方法

1、依赖项

安装image_proc包，用于矫正图像。

    sudo apt-get install ros-noetic-image-proc

2、编译和安装

首先，将这个包克隆到你的 ROS 工作空间的 src 目录下，然后使用以下命令编译：

cd ~/catkin_ws  # 或你的工作空间目录
catkin_make     # 或使用 catkin build，如果你使用 catkin_tools

3、修改launch文件

在 cv_camera.launch 文件中，修改 device_path 参数。 可以通过以下命令查看设备路径：

ls /dev/v4l/by-path

4、启动launch文件

使用以下命令启动系统：

roslaunch cv_camera camera1920.launch

该launch文件会启动一个节点，发布分辨率为1920x1080的图像以及矫正后的图像。

文件说明

• launch文件夹：

  • camera1280.launch：发布分辨率为1280x720的图像以及矫正后的图像。
  • camera1920.launch：发布分辨率为192x1080的图像以及矫正后的图像。
  • camera3840.launch：发布分辨率为3840x2160的图像以及矫正后的图像。

• calibrationdata文件夹：

  • 1280x720.yaml ：分辨率为1280x720的相机标定参数。
  • 1920x1080.yaml：分辨率为1920x1080的相机标定参数。
  • 3840x2160.yaml：分辨率为3840x2160的相机标定参数。
  • 12880x720.tar.gz：分辨率为1280x720的标定图像。
  • 1920x1080.gz：分辨率为1920x1080的标定图像。
  • 3840x2160.gz：分辨率为3840x2160的标定图像。

发布的话题

• ~image_raw (sensor_msgs/Image)
• ~camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

服务

• ~set_camera_info (sensor_msgs/SetCameraInfo)

参数

• ~rate (double, 默认值: 30.0) – 发布频率 [Hz]。
• ~device_id (int, 默认值: 0) – 捕获设备 ID。
• ~device_path (string, 默认值: "") – 相机设备文件路径，例如 /dev/video0。
• ~frame_id (string, 默认值: "camera") – 消息头的 frame_id。
• ~image_width (int) – 尝试设置捕获图像的宽度。
• ~image_height (int) – 尝试设置捕获图像的高度。
• ~camera_info_url (string) – 相机信息 yaml 文件的 URL。
• ~file (string, 默认值: "") – 如果不为空，则使用电影文件而不是设备。
• ~capture_delay (double, 默认值: 0) – 捕获和接收图像的估计持续时间。
• ~rescale_camera_info (bool, 默认值: false) – 自动缩放相机校准信息。
• ~camera_name (bool, 默认值: 与 frame_id 相同) – camera_info_manager 的相机名称。

支持 CV_CAP_PROP_*，通过以下参数。

• ~cv_cap_prop_pos_msec (double)
• ~cv_cap_prop_pos_avi_ratio (double)
• ~cv_cap_prop_frame_width (double)
• ~cv_cap_prop_frame_height (double)
• ~cv_cap_prop_fps (double)
• ~cv_cap_prop_fourcc (double)
• ~cv_cap_prop_frame_count (double)
• ~cv_cap_prop_format (double)
• ~cv_cap_prop_mode (double)
• ~cv_cap_prop_brightness (double)
• ~cv_cap_prop_contrast (double)
• ~cv_cap_prop_saturation (double)
• ~cv_cap_prop_hue (double)
• ~cv_cap_prop_gain (double)
• ~cv_cap_prop_exposure (double)
• ~cv_cap_prop_convert_rgb (double)
• ~cv_cap_prop_rectification (double)
• ~cv_cap_prop_iso_speed (double)