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Autolabor_m2/car/use.md

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# 控制方式
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制手柄控制权限高于上位机控制下面将分别概述这两种控制方式。
## 手柄控制
### 概述
我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
![2.png](img/2.png)
### 使用说明
#### 手柄操作步骤
1. 长按手柄HOME键灯光亮起自动匹配。
2. 匹配成功后,手柄会震动一下,跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键手柄解锁。
4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
#### 手柄按键说明
我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位如下表。
<table>
<tr align="center">
<th>档位</th>
<td>0档</td>
<td>1档</td>
<td>2档</td>
<td>3档</td>
<td>4档</td>
<td>5档</td>
</tr>
<tr align="center">
<th>速度</th>
<td>16%</td>
<td>33%</td>
<td>50%</td>
<td>66%</td>
<td>83%</td>
<td>100%</td>
</tr>
</table>
<table>
<tr>
<th>按键</th>
<th>功能</th>
<th width="50%">备注</th>
</tr>
<tr>
<td>左侧摇杆键</td>
<td>控制M2前进与后退</td>
<td>控制摇杆推动的力度控制速度,轻推低速移动,推到底为当前档位最高速</td>
</tr>
<tr>
<td>右侧摇杆键</td>
<td>控制M2左右转向</td>
<td>控制摇杆推动的力度控制角度,轻推小角度转向,推到底为最大角转向,松开自动回正</td>
</tr>
<tr>
<td>中区“—”键</td>
<td>速度减档</td>
<td>每按一下速度降低一档最低不得高于最底档如0档</td>
</tr>
<tr>
<td>中区“+”键</td>
<td>速度加档</td>
<td>每按一下速度提高一档最高不得高于最高档如5档</td>
</tr>
<tr>
<td>左区4控制键</td>
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
<td></td>
</tr>
</tr>
<tr>
<td>右区4控制键</td>
<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>HOME键</td>
<td>开机/急停</td>
<td>紧急情况下可按HOME键M2会紧急刹车</td>
</tr>
<tr>
<td>顶部4控制键</td>
<td>解锁/防误触</td>
<td>手柄连接成功后需同时按下4键解锁控制时需长按任意一键行驶过程中松开M2会缓刹</td>
</tr>
</table>
* * *
## 上位机控制
### 概述
使用M2配送的串口数据线与上位机相连按照预定义的**协议规则**,向下位机(底层硬件平台)发送指令,控制移动平台。
### 使用说明
使用接口线将下位机与上位机连接起来,向下位机发送指令。
### 指令发送方式
用户可按照自己的开发场景,选择不同的方式发送指令:
* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令