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# 软件介绍
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## 完整视频
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以下为完整介绍视频，包含全部文档内容。
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_全长.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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## 功能简介
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_功能介绍.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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### 启动入口
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Autolabor M2软件的所有功能启动入口都在桌面的相应文件夹内
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包括
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1. 2D SLAM
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2. 3D SLAM
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3. RTK 寻迹
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4. 硬件测试
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### 2D SLAM 过程
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#### 启动
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点击桌面图标 SLAM 建图导航->2D->开始建图
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#### 建图过程
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使用配套的控制手柄控制机器人平台移动，覆盖空间中的待建图区域。
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使用手柄时，注意手柄已经正确连接，并且解除了底盘急停状态，详情可参考手柄使用说明。
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建图过程中，注意控制移动速度，应不高于手柄二挡，并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
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建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果，如建图质量不佳可重新进行。
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SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境（室内），例如有平整的墙面，直角特征。
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不适用于琐碎复杂的环境，例如有较多桌腿或凳子腿，窗帘捶地，有较多植物。
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#### 保存
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建图完成后点击 SLAM建图导航->2D->保存并停止建图，然后等待rviz窗口退出，即保存完成。
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构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/2dslam_cartographer/data 路径下
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文件名为 map.pbstream.
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### 3D SLAM 过程
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#### 启动
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点击桌面图标 SLAM 建图导航->3D->开始建图
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#### 建图过程
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使用配套的控制手柄控制机器人平台移动，覆盖空间中的待建图区域。
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使用手柄时，注意手柄已经正确连接，并且解除了底盘急停状态，详情可参考手柄使用说明。
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建图过程中，注意控制移动速度，应不高于手柄二挡，并且尽量走S形路线覆盖建图区域。
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建图的质量将直接影响后续定位和导航的效果，如建图质量不佳可重新进行。
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SLAM算法适用于周围有明显特征的人造环境（室内），例如有平整的墙面，直角特征。
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不适用于琐碎复杂的环境，例如有较多桌腿或凳子腿，窗帘捶地，有较多植物。
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#### 保存
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建图完成后点击 SLAM建图导航->3D->保存并停止建图，然后等待rviz窗口退出，即保存完成。
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构建好的地图将保存在 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/3dslam_cartographer/data 路径下
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文件名为 map.pbstream.
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### RTK 寻迹
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#### 配置千寻账号
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RTK寻迹功能在使用前需配置千寻账号和4G网卡，确保机器人平台可以连接互联网。
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打开 /home/autolabor/catkin_ws/src/applications/autolabor/m2/rtktracking_mpc/rtktracking_mpc.launch 文件
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编辑 al_rtk_ros_driver 节点中的 account 和 password 属性,替换成您自己的千寻账号和密码。
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#### 4G网络
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准备与Linux 兼容的USB 4G网卡和4G SIM 卡，插入主机USB接口，确认互联网连接正常即可。
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可使用系统附带的浏览器访问互联网网站测试。
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主要注意，由于主机以太网网口已经被多线激光雷达占用，并将默认路由指向了以太网网口。如果4G网卡在系统启动前插入USB口可能造成无法连接互联网。
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可通过拔掉4G网卡再插入的方式解决。
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通过WIFI连接互联网同理，如遇到无法连接互联网的情况，可通过关闭WIFI再重新打开解决。
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## 文件的组织形式
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_文件组织介绍.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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### 工作空间
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Autolabor M2 套件的ROS工作空间位于 /home/autolabor/catkin_ws 目录下
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包含所有ros软件包的源代码、launch文件、算法配置文件和urdf文件。
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其中软件包位于 catkin_ws/src/ 路径下
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启动launch文件和配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor/m2 路径下
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### 软件包
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1. driver 包含所有硬件驱动程序
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2. mapping 包含用于2D/3D SLAM建图的cartographer 算法包
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3. navigation 包含 move base 全局路径规划器、MPC 局部路径规划器、TEB局部路径规划器、Autolabor粒子滤波、Autolabor寻迹
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### 配置文件
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M2 的所有配置文件位于 catkin_ws/src/applications/autolabor 目录下，此目录下内容不建议修改，如需修改可通过派生修改的方式
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1. 2dslam_cartographer 2d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
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2. 3dslam_cartographer 3d cartographer 建图和定位的启动文件和配置
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3. rtktracking_mpc 北斗RTK寻迹导航的启动文件和配置
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4. base_launch 底盘驱动launch文件
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5. urdf 机器人描述文件
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6. test 硬件测试
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7. desktop 桌面快捷方式
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对于1、2、3 的子目录
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config 保存所有配置文件
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data 保存用户数据，例如地图，RTK展开点坐标
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## 自定义配置
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_自定义配置.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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当您需要修改配置或者组织自己launch文件时，我们建议您不要修改 applications/autolabor 目录下的内容，
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而是在 applications 目录下创建一个自定义的目录，并创建包文件(package.xml 和 CMakelist.txt). 将autolabor/m2下您需要对应的功能目录复制到您自定义目录下，修改编译。
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具体步骤如下
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1. 在 applications 目录下创建自定义目录 custom (名字可按照您需求修改)
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2. 复制 applications/autolabor/m2 目录下 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件到custom目录下
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3. 使用文本编辑器打开 CMakelists.txt ，修改 project(m2) 为 project(custom) ， 需要与目录名一致
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4. 使用文本编辑器打开 package.xml， 修改 <name>m2</name> 为 <name>custom</name>
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5. 复制您需要的功能目录到custom 目录，例如 2dslam_cartographer
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6. 使用终端进入到custom包所在目录 cd ~/catkin_ws/src/applications/custom
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7. 编译 catkin build --this
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8. source 环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
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这样您可以在自定义包中修改launch文件和配置文件。而不会影响官方文件，当您的配置出现故障时可重复以上步骤恢复。
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## 配置文件介绍
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_配置介绍.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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### 2D SLAM
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2dslam_cartographer 目录下
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create_map_start.sh 建图启动脚本
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create_map_stop.sh 停止并保存地图脚本
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navigation_start.sh 导航脚本
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navigation_stop.sh 停止导航脚本
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2dslam_cartographer_mapping.launch 建图启动launch文件
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2dslam_cartographer_navigation.launch 导航启动文件
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config 目录下包含cartographer 建图/定位的配置文件，以及move base 全局路径规划器，局部路径规划器配置文件。
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data 目录保存用户构建的地图文件，文件名为 map.pbstream
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### 3D SLAM
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3dslam 的文件结构与2dslam完全相同
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### RTK寻迹
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rtktracking_mpc 文件夹下保存rtk寻迹功能所需的launch文件和配置
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rtktracking_mpc_start.sh rtk寻迹启动脚本
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rtktracking_mpc_stop.sh rtk寻迹停止脚本
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rtktracking_mpc.launch 启动launch
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config 目录包含 move base 全局路径规划器，局部路径规划器配置文件
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data 目录保存WGS84到平面直角坐标系展开点配置文件
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## 硬件测试
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<video width="860" height="485" controls>
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<source src="video/M2使用说明_硬件测试.mp4" type="video/mp4">
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您的浏览器不支持 video 标签。
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</video>
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硬件测试启动入口位于桌面硬件测试目录下，点击对应的图标即可启动
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针对m2套件包含
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1. 2D激光雷达测试
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2. 3D激光雷达测试
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3. IMU测试
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4. 底盘遥控测试
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5. RTK测试 （需配置千寻账号，4G网卡，室外环境）
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M2套件不支持PICO深度相机测试
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