上传文件至 car

car/assemble.md

@@ -0,0 +1,13 @@
+##组装教程
+
+<video width="860" height="485" controls>
+  <source src="video/M2组装与接线.mp4" type="video/mp4">
+  您的浏览器不支持 video 标签。
+</video>
+
+##面板介绍
+
+<video width="860" height="485" controls>
+  <source src="video/M2面板介绍.mp4" type="video/mp4">
+  您的浏览器不支持 video 标签。
+</video>

car/delivery.md

@@ -0,0 +1,42 @@
+# 收货指南
+
+
+Autolabor Pro1 机器人发货清单：
+
+| 序号 | 名称     | 发货数量（件） | 明细 |
+| -------- |  -------- | ---- |---- |
+| 1 | Autolabor M2 3D+RTK版  |   3   | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
+| 2 | Autolabor M2 RTK版    |   3   | 机机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
+| 3 | Autolabor M2 3DSLAM版    |   3   | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1  |
+| 4 | Autolabor M2 底盘版    |   1   | 机器人底盘 x1 |
+
+
+## 检查
+
+收到货后请不要急于签收，先检查外包装<b style="color:red;">有无破损</b>，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，<b style="color:red;">确认无误</b>后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
+
+![](img/slamSet-label.png)
+
+# 清点
+
+温馨提示：
+
+* 收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
+* <b style="color:red;">请保留原厂外包装箱用于售后</b>。
+* 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。
+
+***
+
+<!-- ## 选择对应的产品类型
+
+<table>
+  <tr>
+    <td>挂式 Mini 计算机</td>
+    <td>台式 Mini 计算机</td>
+  </tr>
+  <tr>
+    <td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_new"><img src="imgs/receipt-0-1.JPG"/></a></td>
+    <td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_old"><img src="imgs/receipt-0.JPG"/></a></td>
+  </tr>
+</table>
+ -->

car/mulu.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+#Autolabor M2
+
+
+##收货指南（delivery.md）
+
+##组装教程（assemble.md）
+
+##手柄控制（use.md）
+
+##软件介绍（software.md）
+
+##规格参数 （parameter.md）
+
+
+
+

car/parameter.md

@@ -0,0 +1,189 @@
+# 规格参数
+## 底盘
+<table>
+	<tr>
+		<td width="20%">尺寸</td>
+		<td>1040 mm*700mm *430 mm
</td>
+		<td>驱动形式</td>
+		<td>双轮独立驱动
</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>轴距</td>
+		<td>650mm</td>
+		<td>转向形式</td>
+		<td>阿卡曼转向</td>
+	</tr>
+	<tr>	
+		<td>轮距</td>
+		<td>600mm</td>
+		<td>悬挂形式</td>
+		<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大速度</td>
+		<td>10km/h</td>
+		<td>电池参数</td>
+		<td>磷酸铁锂  90AH  24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>总质量</td>
+		<td>80kg</td>
+		<td>续航时间</td>
+		<td>12小时</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最小转弯半径</td>
+		<td>1.2m</td>
+		<td>续航里程</td>
+		<td>80公里</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大爬坡度</td>
+		<td>30°</td>
+		<td>编码器</td>
+		<td>4096线</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>离地高度</td>
+		<td>110mm</td>
+		<td>对外通信接口</td>
+		<td>RS232</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驻车</td>
+		<td>电子驻车</td>
+		<td>防护等级</td>
+		<td> IP54</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驱动电机</td>
+		<td>500W</td>
+		<td>对外供电</td>
+		<td>24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>转向电机</td>
+		<td>250W</td>
+		<td>遥控距离</td>
+		<td>50M</td>
+	</tr>
+</table>
+
+
+## 上位机（Orin NX）
+| 项目  | 规格        |
+|-----|-----------|
+|算力  | 100TOPS |
+|GPU | 32个Tensor核心1024核 |
+|CPU|8核Arm Cortex-A78 2GHz|
+|内存|16GB  128位LPDDR5  102.4GB/s|
+|存储|128GB|
+|视频编解码|H.265|
+|PCIe|1X4+3X1 PCIe4.0|
+|显示接口|HDMI2. 1  1x8K30DP|
+|网卡|内置|                           
+|I/O|USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs|
+
+
+## 显示器
+
+| 项目  | 规格        |
+|-----|-----------|
+| 尺寸  | 13.3 英寸   |
+| 比例  | 16: 9     |
+| 分辨率 | 1920*1080 |
+| 亮度  | 300 cd/m² |
+| 对比度 | 800: 1    |
+| 触摸  | 否         |
+
+##多线激光雷达（RS-Helios-16p）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 线数       | 16          |
+| 激光波长      | 905nm            |
+| 激光安全等级    | Class 1 人眼安全              |
+| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST)      | 
+| 盲区 | ≤0.2m        |
+| 精度（典型值）  | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m)          |
+| 水平视场角  | 360°           | 
+| 垂直视场角     | 30°（-15°~＋15°) |
+| 水平角分辨率     | 0.2°/0.4°               |
+| 垂直角分辨率     | 均匀 2°               |
+| 帧率     | 10Hz/20 Hz             |
+| 转速     | 600/1200rpm (10/20Hz)               |
+| 出点数     | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波)               |
+| UDP数据包内容     | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等                |
+| 输出数据协议     | UDP packets over Ethernet   |
+| 时间同步    |   ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP    |
+
+##卫星接收机（RTK580）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 通道       | 1408 通道         |
+| 频点     | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo   |
+| 单点定位 (RMS)    | 平面 1.5m 高程 2.5m              |
+| RTK(RMS) |平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm      | 
+| 冷启动 |<30s       |
+| RTK 初始化时间  | <5s( 典型值 )   |
+| 初始化可靠性  | >99.9%     | 
+|差分通讯方式| 免DTU模块|
+| 差分数据     | RTCM 3.X |
+| 数据格式     | NMEA 0183 Unicore              |
+| 定位测向数据更新率    | 20Hz               |
+| 原始观测量数据更新率     | 20Hz           |
+| 定向精度 (RMS)     | 0.1° /1m 基线              |
+| 时间精度 (RMS)     |20ns               |
+| 速度精度 (RMS)     | 0.03m/s        |
+| 双天线接口     | SMA公头外螺内孔 * 2  |
+| 通讯接口     | USB-Type-C     |
+| 供电接口     | USB-Type-C/XT-30          |
+| 供电电压     | 5-15V              |
+| 功耗     |2.4W              |
+| 尺寸     | 93mmx69mmx37mm        |
+| 重量     | 153g |
+
+##惯导（CH104M）
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+|姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°<br>偏航（静态）：0.2°°<br>偏航（动态）：3°  |
+|陀螺仪 |测量范围：±2000°/s <br>分辨率：0.01°/s<br>零偏稳定性：1.76°/hr |
+|加速度计|测量范围：±8G <br>分辨率：1uG<br>零偏稳定性：30uG |
+|磁传感器|测量范围：±8G(Gauss)<br>非线性度：±0.1%<br>分辨率：0.25mG|
+
+## 激光雷达（LD19）
+
+
+| 参数名称  | 单位   | 最小值   | 典型值  | 最大值 | 备注                                       |
+|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
+| 测距范围  | m    | 0.02  | -    | 12  | 70%目标反射率                                 |
+| 扫描频率  | Hz   | 5     | 10   | 13  | 外部提供PWM 控速                               |
+| 测距频率  | Hz   | -     | 4500 | -   | 固定频率                                     |
+| 测距精度  | mm   | -     | -    | -   | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
+| 测距精度  | m    | -45   | -    | 45  | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面)  |
+| 测距标准差 | mm   | -     | 10   | -   | 测距范围在300mm到12000mm时                      |
+| 测量分辨率 | mm   | -     | 15   | -   |                                          |
+| 角度误差  | °    | -     | -    | 2   |                                          |
+| 角度分辨率 | °    | -     | 1    | -   |                                          |
+| 抗环境光  | KLux | -     | -    | 30  |                                          |
+| 整机寿命  | h    | 10000 | -    | -   |                                          |
+
+
+
+## 深度相机（Vzense DCAM710）
+
+| 项目       | 规格                       |
+|----------|--------------------------|
+| 尺寸       | 103mmx33mmx22mm          |
+| 传感器      | ToF CCD+RGB              |
+| 激光发射器    | 940nm VCSEL              |
+| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps       | 
+| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps         |
+| ToF FOV  | 69°(H) × 51°(V)          |
+| RGB FOV  | 73°(H)X42°(V)            | 
+| 输出格式     | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
+| 检测距离     | 0.35m~4.4m               |
+| 工作温度     | -10℃~50℃                 |
+
+

car/use.md

@@ -1,8 +1,13 @@
-# 控制方式
-M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
-
 ##手柄控制
 
+M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将概述手柄控制方式。
+
+<video width="860" height="485" controls>
+  <source src="video/M2手柄控制.mp4" type="video/mp4">
+  您的浏览器不支持 video 标签。
+</video>
+
+
 ### 概述
 
 我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
@@ -36,16 +41,17 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
 	</tr>
 	<tr align="center">
 		<th>速度</th>
-		<td>20%</td>
-		<td>36%</td>
-		<td>52%</td>
-		<td>68%</td>
-		<td>84%</td>
+		<td>16%</td>
+		<td>33%</td>
+		<td>50%</td>
+		<td>66%</td>
+		<td>83%</td>
 		<td>100%</td>
 	</tr>
 </table> 
-⚠️注：M2最大速可达2.6m/s,请从最低速开始使用，根据熟练度和环境宽敞程度适量加速。
+
 <table>
+
 	<tr>
 		<th>按键</th>
 		<th>功能</th>
@@ -61,6 +67,7 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
 		<td>控制M2左右转向</td>
 		<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>			
 	</tr>
+
 	<tr>
 		<td>中区“—”键</td>
 		<td>速度减档</td>
@@ -92,24 +99,7 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
 		<td>解锁/防误触</td>
 		<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>			
 	</tr>
+		
+	</tr>
 </table>
 
-		
-
-
-* * *
-
-## 上位机控制
-### 概述
-使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
-
-### 使用说明
-使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
-
-### 指令发送方式
-用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：  
-
-*  使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
-*  基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
-
-