From fd5c77f5f7c4414e6acfd9956b5e6f9dce9db829 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E9=83=91=E6=98=8A=E6=A5=A0?= Date: Fri, 28 Jun 2024 11:08:19 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E4=B8=8A=E4=BC=A0=E6=96=87=E4=BB=B6=E8=87=B3?= =?UTF-8?q?=20car?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- car/assemble.md | 13 ++++ car/delivery.md | 42 +++++++++++ car/mulu.md | 16 ++++ car/parameter.md | 189 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ car/use.md | 48 +++++------- 5 files changed, 279 insertions(+), 29 deletions(-) create mode 100644 car/assemble.md create mode 100644 car/delivery.md create mode 100644 car/mulu.md create mode 100644 car/parameter.md diff --git a/car/assemble.md b/car/assemble.md new file mode 100644 index 0000000..9e96156 --- /dev/null +++ b/car/assemble.md @@ -0,0 +1,13 @@ +##组装教程 + + + +##面板介绍 + + \ No newline at end of file diff --git a/car/delivery.md b/car/delivery.md new file mode 100644 index 0000000..67995b2 --- /dev/null +++ b/car/delivery.md @@ -0,0 +1,42 @@ +# 收货指南 + + +Autolabor Pro1 机器人发货清单： + +| 序号 | 名称 | 发货数量（件） | 明细 | +| -------- | -------- | ---- |---- | +| 1 | Autolabor M2 3D+RTK版 | 3 | 机器人底盘 x1
导航套件 x1
显示器 x1 | +| 2 | Autolabor M2 RTK版 | 3 | 机机器人底盘 x1
导航套件 x1
显示器 x1 | +| 3 | Autolabor M2 3DSLAM版 | 3 | 机器人底盘 x1
导航套件 x1
显示器 x1 | +| 4 | Autolabor M2 底盘版 | 1 | 机器人底盘 x1 | + + +## 检查 + +收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。 + +![](img/slamSet-label.png) + +# 清点 + +温馨提示： + +* 收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于三日内联系客服，过期不补。 +* 请保留原厂外包装箱用于售后。 +* 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。 + +*** + + diff --git a/car/mulu.md b/car/mulu.md new file mode 100644 index 0000000..cf96c17 --- /dev/null +++ b/car/mulu.md @@ -0,0 +1,16 @@ +#Autolabor M2 + + +##收货指南（delivery.md） + +##组装教程（assemble.md） + +##手柄控制（use.md） + +##软件介绍（software.md） + +##规格参数 （parameter.md） + + + + diff --git a/car/parameter.md b/car/parameter.md new file mode 100644 index 0000000..5cbdf0e --- /dev/null +++ b/car/parameter.md @@ -0,0 +1,189 @@ +# 规格参数 +## 底盘 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
尺寸1040 mm*700mm *430 mm 驱动形式双轮独立驱动
轴距650mm转向形式阿卡曼转向
轮距600mm悬挂形式四轮双叉臂式独立悬挂
最大速度10km/h电池参数磷酸铁锂 90AH 24V
总质量80kg续航时间12小时
最小转弯半径1.2m续航里程80公里
最大爬坡度30°编码器4096线
离地高度110mm对外通信接口RS232
驻车电子驻车防护等级 IP54
驱动电机500W对外供电24V
转向电机250W遥控距离50M
+ + +## 上位机（Orin NX） +| 项目 | 规格 | +|-----|-----------| +|算力 | 100TOPS | +|GPU | 32个Tensor核心1024核 | +|CPU|8核Arm Cortex-A78 2GHz| +|内存|16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s| +|存储|128GB| +|视频编解码|H.265| +|PCIe|1X4+3X1 PCIe4.0| +|显示接口|HDMI2. 1 1x8K30DP| +|网卡|内置| +|I/O|USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs| + + +## 显示器 + +| 项目 | 规格 | +|-----|-----------| +| 尺寸 | 13.3 英寸 | +| 比例 | 16: 9 | +| 分辨率 | 1920*1080 | +| 亮度 | 300 cd/m² | +| 对比度 | 800: 1 | +| 触摸 | 否 | + +##多线激光雷达（RS-Helios-16p） + +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +| 线数 | 16 | +| 激光波长 | 905nm | +| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 | +| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) | +| 盲区 | ≤0.2m | +| 精度（典型值） | ±2cm(1m to 100m)
±3cm(0.1m to 1m)
±3cm(100m to 150m) | +| 水平视场角 | 360° | +| 垂直视场角 | 30°（-15°~＋15°) | +| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° | +| 垂直角分辨率 | 均匀 2° | +| 帧率 | 10Hz/20 Hz | +| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) | +| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)
~576,000pts/s(双回波) | +| UDP数据包内容 | 三维空间坐标
反射强度
时间戳等 | +| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet | +| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP | + +##卫星接收机（RTK580） + +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +| 通道 | 1408 通道 | +| 频点 | 5星多频
BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo | +| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m | +| RTK(RMS) |平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm | +| 冷启动 |<30s | +| RTK 初始化时间 | <5s( 典型值 ) | +| 初始化可靠性 | >99.9% | +|差分通讯方式| 免DTU模块| +| 差分数据 | RTCM 3.X | +| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore | +| 定位测向数据更新率 | 20Hz | +| 原始观测量数据更新率 | 20Hz | +| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 | +| 时间精度 (RMS) |20ns | +| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s | +| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 | +| 通讯接口 | USB-Type-C | +| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 | +| 供电电压 | 5-15V | +| 功耗 |2.4W | +| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm | +| 重量 | 153g | + +##惯导（CH104M） +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +|姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°
偏航（静态）：0.2°°
偏航（动态）：3° | +|陀螺仪 |测量范围：±2000°/s
分辨率：0.01°/s
零偏稳定性：1.76°/hr | +|加速度计|测量范围：±8G
分辨率：1uG
零偏稳定性：30uG | +|磁传感器|测量范围：±8G(Gauss)
非线性度：±0.1%
分辨率：0.25mG| + +## 激光雷达（LD19） + + +| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 | +|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------| +| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 | +| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 | +| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 | +| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。
测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 | +| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) | +| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 | +| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | | +| 角度误差 | ° | - | - | 2 | | +| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | | +| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | | +| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | | + + + +## 深度相机（Vzense DCAM710） + +| 项目 | 规格 | +|----------|--------------------------| +| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm | +| 传感器 | ToF CCD+RGB | +| 激光发射器 | 940nm VCSEL | +| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps | +| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps | +| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) | +| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) | +| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) | +| 检测距离 | 0.35m~4.4m | +| 工作温度 | -10℃~50℃ | + + diff --git a/car/use.md b/car/use.md index 89dc544..e6ae078 100644 --- a/car/use.md +++ b/car/use.md @@ -1,7 +1,12 @@ -# 控制方式 -M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。 +##手柄控制 + +M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将概述手柄控制方式。 + + -## 手柄控制 ### 概述 @@ -36,16 +41,17 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制 速度 - 20% - 36% - 52% - 68% - 84% + 16% + 33% + 50% + 66% + 83% 100% -⚠️注：M2最大速可达2.6m/s,请从最低速开始使用，根据熟练度和环境宽敞程度适量加速。 + + @@ -61,6 +67,7 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制 + @@ -91,25 +98,8 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制 - + + +
按键 功能控制M2左右转向 控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正
中区“—”键 速度减档顶部4控制键 解锁/防误触 手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹
- - - -* * * - -## 上位机控制 -### 概述 -使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。 - -### 使用说明 -使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。 - -### 指令发送方式 -用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令： - -* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令 -* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令 - -