上传文件至 car
parent
85ffb9b198
commit
fd5c77f5f7
|
|
@ -0,0 +1,13 @@
|
||||||
|
##组装教程
|
||||||
|
|
||||||
|
<video width="860" height="485" controls>
|
||||||
|
<source src="video/M2组装与接线.mp4" type="video/mp4">
|
||||||
|
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||||
|
</video>
|
||||||
|
|
||||||
|
##面板介绍
|
||||||
|
|
||||||
|
<video width="860" height="485" controls>
|
||||||
|
<source src="video/M2面板介绍.mp4" type="video/mp4">
|
||||||
|
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||||
|
</video>
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,42 @@
|
||||||
|
# 收货指南
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
Autolabor Pro1 机器人发货清单：
|
||||||
|
|
||||||
|
| 序号 | 名称 | 发货数量（件） | 明细 |
|
||||||
|
| -------- | -------- | ---- |---- |
|
||||||
|
| 1 | Autolabor M2 3D+RTK版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
|
||||||
|
| 2 | Autolabor M2 RTK版 | 3 | 机机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
|
||||||
|
| 3 | Autolabor M2 3DSLAM版 | 3 | 机器人底盘 x1 <br> 导航套件 x1 <br> 显示器 x1 |
|
||||||
|
| 4 | Autolabor M2 底盘版 | 1 | 机器人底盘 x1 |
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
## 检查
|
||||||
|
|
||||||
|
收到货后请不要急于签收，先检查外包装<b style="color:red;">有无破损</b>，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，<b style="color:red;">确认无误</b>后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# 清点
|
||||||
|
|
||||||
|
温馨提示：
|
||||||
|
|
||||||
|
* 收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
|
||||||
|
* <b style="color:red;">请保留原厂外包装箱用于售后</b>。
|
||||||
|
* 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。
|
||||||
|
|
||||||
|
***
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- ## 选择对应的产品类型
|
||||||
|
|
||||||
|
<table>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>挂式 Mini 计算机</td>
|
||||||
|
<td>台式 Mini 计算机</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_new"><img src="imgs/receipt-0-1.JPG"/></a></td>
|
||||||
|
<td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_old"><img src="imgs/receipt-0.JPG"/></a></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
-->
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,16 @@
|
||||||
|
#Autolabor M2
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
##收货指南（delivery.md）
|
||||||
|
|
||||||
|
##组装教程（assemble.md）
|
||||||
|
|
||||||
|
##手柄控制（use.md）
|
||||||
|
|
||||||
|
##软件介绍（software.md）
|
||||||
|
|
||||||
|
##规格参数 （parameter.md）
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,189 @@
|
||||||
|
# 规格参数
|
||||||
|
## 底盘
|
||||||
|
<table>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td width="20%">尺寸</td>
|
||||||
|
<td>1040 mm*700mm *430 mm
</td>
|
||||||
|
<td>驱动形式</td>
|
||||||
|
<td>双轮独立驱动
</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>轴距</td>
|
||||||
|
<td>650mm</td>
|
||||||
|
<td>转向形式</td>
|
||||||
|
<td>阿卡曼转向</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>轮距</td>
|
||||||
|
<td>600mm</td>
|
||||||
|
<td>悬挂形式</td>
|
||||||
|
<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>最大速度</td>
|
||||||
|
<td>10km/h</td>
|
||||||
|
<td>电池参数</td>
|
||||||
|
<td>磷酸铁锂 90AH 24V</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>总质量</td>
|
||||||
|
<td>80kg</td>
|
||||||
|
<td>续航时间</td>
|
||||||
|
<td>12小时</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>最小转弯半径</td>
|
||||||
|
<td>1.2m</td>
|
||||||
|
<td>续航里程</td>
|
||||||
|
<td>80公里</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>最大爬坡度</td>
|
||||||
|
<td>30°</td>
|
||||||
|
<td>编码器</td>
|
||||||
|
<td>4096线</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>离地高度</td>
|
||||||
|
<td>110mm</td>
|
||||||
|
<td>对外通信接口</td>
|
||||||
|
<td>RS232</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>驻车</td>
|
||||||
|
<td>电子驻车</td>
|
||||||
|
<td>防护等级</td>
|
||||||
|
<td> IP54</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>驱动电机</td>
|
||||||
|
<td>500W</td>
|
||||||
|
<td>对外供电</td>
|
||||||
|
<td>24V</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td>转向电机</td>
|
||||||
|
<td>250W</td>
|
||||||
|
<td>遥控距离</td>
|
||||||
|
<td>50M</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
## 上位机（Orin NX）
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|-----|-----------|
|
||||||
|
|算力 | 100TOPS |
|
||||||
|
|GPU | 32个Tensor核心1024核 |
|
||||||
|
|CPU|8核Arm Cortex-A78 2GHz|
|
||||||
|
|内存|16GB 128位LPDDR5 102.4GB/s|
|
||||||
|
|存储|128GB|
|
||||||
|
|视频编解码|H.265|
|
||||||
|
|PCIe|1X4+3X1 PCIe4.0|
|
||||||
|
|显示接口|HDMI2. 1 1x8K30DP|
|
||||||
|
|网卡|内置|
|
||||||
|
|I/O|USB3.0/SCI/I2C/CAN/DMIC/ DSPK/I2S/GPIOs|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
## 显示器
|
||||||
|
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|-----|-----------|
|
||||||
|
| 尺寸 | 13.3 英寸 |
|
||||||
|
| 比例 | 16: 9 |
|
||||||
|
| 分辨率 | 1920*1080 |
|
||||||
|
| 亮度 | 300 cd/m² |
|
||||||
|
| 对比度 | 800: 1 |
|
||||||
|
| 触摸 | 否 |
|
||||||
|
|
||||||
|
##多线激光雷达（RS-Helios-16p）
|
||||||
|
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|----------|--------------------------|
|
||||||
|
| 线数 | 16 |
|
||||||
|
| 激光波长 | 905nm |
|
||||||
|
| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 |
|
||||||
|
| 测距能力 | 150m(90m@10% NIST) |
|
||||||
|
| 盲区 | ≤0.2m |
|
||||||
|
| 精度（典型值） | ±2cm(1m to 100m)<br>±3cm(0.1m to 1m)<br>±3cm(100m to 150m) |
|
||||||
|
| 水平视场角 | 360° |
|
||||||
|
| 垂直视场角 | 30°（-15°~＋15°) |
|
||||||
|
| 水平角分辨率 | 0.2°/0.4° |
|
||||||
|
| 垂直角分辨率 | 均匀 2° |
|
||||||
|
| 帧率 | 10Hz/20 Hz |
|
||||||
|
| 转速 | 600/1200rpm (10/20Hz) |
|
||||||
|
| 出点数 | ~288,000pts/s(单回波)<br> ~576,000pts/s(双回波) |
|
||||||
|
| UDP数据包内容 | 三维空间坐标<br>反射强度<br>时间戳等 |
|
||||||
|
| 输出数据协议 | UDP packets over Ethernet |
|
||||||
|
| 时间同步 | ≈ GPRMC with 1PPS，PTP&gPTP |
|
||||||
|
|
||||||
|
##卫星接收机（RTK580）
|
||||||
|
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|----------|--------------------------|
|
||||||
|
| 通道 | 1408 通道 |
|
||||||
|
| 频点 | 5星多频<br>BDS、GPS、QZSS、GLONASS、Galileo |
|
||||||
|
| 单点定位 (RMS) | 平面 1.5m 高程 2.5m |
|
||||||
|
| RTK(RMS) |平面 0.8cm+1ppm ；高程 1.5cm+1ppm |
|
||||||
|
| 冷启动 |<30s |
|
||||||
|
| RTK 初始化时间 | <5s( 典型值 ) |
|
||||||
|
| 初始化可靠性 | >99.9% |
|
||||||
|
|差分通讯方式| 免DTU模块|
|
||||||
|
| 差分数据 | RTCM 3.X |
|
||||||
|
| 数据格式 | NMEA 0183 Unicore |
|
||||||
|
| 定位测向数据更新率 | 20Hz |
|
||||||
|
| 原始观测量数据更新率 | 20Hz |
|
||||||
|
| 定向精度 (RMS) | 0.1° /1m 基线 |
|
||||||
|
| 时间精度 (RMS) |20ns |
|
||||||
|
| 速度精度 (RMS) | 0.03m/s |
|
||||||
|
| 双天线接口 | SMA公头外螺内孔 * 2 |
|
||||||
|
| 通讯接口 | USB-Type-C |
|
||||||
|
| 供电接口 | USB-Type-C/XT-30 |
|
||||||
|
| 供电电压 | 5-15V |
|
||||||
|
| 功耗 |2.4W |
|
||||||
|
| 尺寸 | 93mmx69mmx37mm |
|
||||||
|
| 重量 | 153g |
|
||||||
|
|
||||||
|
##惯导（CH104M）
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|----------|--------------------------|
|
||||||
|
|姿态角 | 横滚/俯仰：0.2°<br>偏航（静态）：0.2°°<br>偏航（动态）：3° |
|
||||||
|
|陀螺仪 |测量范围：±2000°/s <br>分辨率：0.01°/s<br>零偏稳定性：1.76°/hr |
|
||||||
|
|加速度计|测量范围：±8G <br>分辨率：1uG<br>零偏稳定性：30uG |
|
||||||
|
|磁传感器|测量范围：±8G(Gauss)<br>非线性度：±0.1%<br>分辨率：0.25mG|
|
||||||
|
|
||||||
|
## 激光雷达（LD19）
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
| 参数名称 | 单位 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 备注 |
|
||||||
|
|:------|:-----|:------|:-----|:----|:-----------------------------------------|
|
||||||
|
| 测距范围 | m | 0.02 | - | 12 | 70%目标反射率 |
|
||||||
|
| 扫描频率 | Hz | 5 | 10 | 13 | 外部提供PWM 控速 |
|
||||||
|
| 测距频率 | Hz | - | 4500 | - | 固定频率 |
|
||||||
|
| 测距精度 | mm | - | - | - | 测距小于0.3m时，有数据输出。</br>测距数据变化趋势与实际距离变化趋势一致 |
|
||||||
|
| 测距精度 | m | -45 | - | 45 | 测距范围在300mm到12000mm时，测量100次的平均值(70%漫反射面) |
|
||||||
|
| 测距标准差 | mm | - | 10 | - | 测距范围在300mm到12000mm时 |
|
||||||
|
| 测量分辨率 | mm | - | 15 | - | |
|
||||||
|
| 角度误差 | ° | - | - | 2 | |
|
||||||
|
| 角度分辨率 | ° | - | 1 | - | |
|
||||||
|
| 抗环境光 | KLux | - | - | 30 | |
|
||||||
|
| 整机寿命 | h | 10000 | - | - | |
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
## 深度相机（Vzense DCAM710）
|
||||||
|
|
||||||
|
| 项目 | 规格 |
|
||||||
|
|----------|--------------------------|
|
||||||
|
| 尺寸 | 103mmx33mmx22mm |
|
||||||
|
| 传感器 | ToF CCD+RGB |
|
||||||
|
| 激光发射器 | 940nm VCSEL |
|
||||||
|
| ToF分辨率帧率 | 640X480, Max.30fps |
|
||||||
|
| RGB分辨率帧率 | 1920X1080, 30fps |
|
||||||
|
| ToF FOV | 69°(H) × 51°(V) |
|
||||||
|
| RGB FOV | 73°(H)X42°(V) |
|
||||||
|
| 输出格式 | RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) |
|
||||||
|
| 检测距离 | 0.35m~4.4m |
|
||||||
|
| 工作温度 | -10℃~50℃ |
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
46
car/use.md
46
car/use.md
|
|
@ -1,7 +1,12 @@
|
||||||
# 控制方式
|
##手柄控制
|
||||||
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
|
|
||||||
|
M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将概述手柄控制方式。
|
||||||
|
|
||||||
|
<video width="860" height="485" controls>
|
||||||
|
<source src="video/M2手柄控制.mp4" type="video/mp4">
|
||||||
|
您的浏览器不支持 video 标签。
|
||||||
|
</video>
|
||||||
|
|
||||||
## 手柄控制
|
|
||||||
|
|
||||||
### 概述
|
### 概述
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -36,16 +41,17 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
<tr align="center">
|
<tr align="center">
|
||||||
<th>速度</th>
|
<th>速度</th>
|
||||||
<td>20%</td>
|
<td>16%</td>
|
||||||
<td>36%</td>
|
<td>33%</td>
|
||||||
<td>52%</td>
|
<td>50%</td>
|
||||||
<td>68%</td>
|
<td>66%</td>
|
||||||
<td>84%</td>
|
<td>83%</td>
|
||||||
<td>100%</td>
|
<td>100%</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
</table>
|
</table>
|
||||||
⚠️注：M2最大速可达2.6m/s,请从最低速开始使用，根据熟练度和环境宽敞程度适量加速。
|
|
||||||
<table>
|
<table>
|
||||||
|
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<th>按键</th>
|
<th>按键</th>
|
||||||
<th>功能</th>
|
<th>功能</th>
|
||||||
|
|
@ -61,6 +67,7 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
|
||||||
<td>控制M2左右转向</td>
|
<td>控制M2左右转向</td>
|
||||||
<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>
|
<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
|
|
||||||
<tr>
|
<tr>
|
||||||
<td>中区“—”键</td>
|
<td>中区“—”键</td>
|
||||||
<td>速度减档</td>
|
<td>速度减档</td>
|
||||||
|
|
@ -92,24 +99,7 @@ M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制
|
||||||
<td>解锁/防误触</td>
|
<td>解锁/防误触</td>
|
||||||
<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>
|
<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>
|
||||||
</tr>
|
</tr>
|
||||||
|
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
</table>
|
</table>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
* * *
|
|
||||||
|
|
||||||
## 上位机控制
|
|
||||||
### 概述
|
|
||||||
使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
|
|
||||||
|
|
||||||
### 使用说明
|
|
||||||
使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
|
|
||||||
|
|
||||||
### 指令发送方式
|
|
||||||
用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：
|
|
||||||
|
|
||||||
* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
|
|
||||||
* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
Reference in New Issue