上传m2文档

2023-11-30 11:04:55 +08:00 · 2023-11-30 11:04:55 +08:00 · 61b17063d9
parent cb8ba80bec
commit 61b17063d9
16 changed files with 721 additions and 2 deletions
--- a/.DS_Store
+++ b/.DS_Store
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@ -1 +1,7 @@
-本工程为M2文档
+# 本工程为M2文档
+## 目录
+### 产品概述
+### 产品参数
+### 控制方式
+### 串口协议
+### ROS驱动
--- a/abc.md
+++ b/abc.md
@ -1 +0,0 @@
-@@@@@
--- a/底盘/.DS_Store
+++ b/底盘/.DS_Store
--- a/底盘/ChassisM2.md
+++ b/底盘/ChassisM2.md
@ -0,0 +1,204 @@
+# Autolabor M2 ROS 驱动模块
+
+##  1. 介绍
+Autolabor ROS驱动模块包含**CANBus驱动**和**Autolabor M2底盘驱动**，其主要功能包括与Autolabor_CANbus模块通信，并通过线速度和角速度控制Autolabor M2底盘行驶。
+
+#### 特性
+
+- 可直接获取CANBus网络内数据，并通过CAN指令控制车辆
+  - 获取动力轮编码器原始数值(角速度)
+  - 获取转向轮编码器原始数值(角速度)
+  - 分别控制动力轮的转速(角速度)
+  - 控制转向轮的绝对转向角度
+- 可通过线速度与角速度控制移动底盘，无需单独控制前轮转向
+- 提供实时机器人底盘位置信息，方便闭环控制
+- 双动力轮电子差速控制，保证机器人在行驶过程中始终满足阿克曼原理
+- 根据前轮转向优化车辆运动速度，在保证车辆在行驶精度前提下，确保车辆行驶的流畅性
+
+## 2. 节点
+
+### 2.1 canbus_driver
+该节点提供与底层AutoCan的通讯，将CAN网络中的数据进行解析并发布至canbus_msg话题中，并开启canbus_server服务，提供其他节点调用，用以发送CAN指令到CAN网络中。
+
+该节点的结构如图所示：
+<div align=left>
+	<img src="img/canbus_driver.png" width = 70% height = 70% />
+</div>
+
+#### 2.1.1 订阅话题
+
+无
+
+#### 2.1.2 发布话题
+/canbus_msg  ([autolabor_canbus_driver/CanBusMessage](doc/CanBusMessage.md))
+~~~
+将底层CAN网络中的数据发布在ROS话题中，提供其他节点读取
+~~~
+
+#### 2.1.3 服务
+/canbus_server  ([autolabor_canbus_driver/CanBusService](doc/CanBusService.md))
+~~~
+提供其他节点调用，用于往底层CAN网络中发布指令
+~~~
+
+#### 2.1.4 参数
+~port_name  (str, default: /dev/ttyUSB0)
+
+~~~
+CANBus串口端口名
+~~~
+
+~baud_rate  (int, default: 115200)
+~~~
+CANBus串口波特率
+~~~
+
+~parse_rate  (int, default: 100)
+~~~
+数据解析器从串口获取新数据的频率
+~~~
+
+### 2.2 M2_driver
+
+此节点主要用于接收用户发送的速度信息，控制转向轮转动，并根据后轮当前角度结合阿克曼模型优化求解动力轮的转动速度，控制移动底盘进行移动，同时根据动力轮编码器的反馈，输出轮速里程计信息。
+
+该节点结构如下：
+
+<div align=left>
+	<img src="img/pm1_driver.png" width = 70% height = 70% />
+</div>
+
+#### 2.2.1 订阅话题
+
+/cmd_vel ([geometry_msgs/Twist](http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html))
+
+```
+外部节点发送的速度信息
+```
+
+/canbus_msg ([autolabor_canbus_driver/CanBusMessage](doc/CanBusMessage.md))
+
+```
+由canbus_driver发送的底层CANBus消息，其中包含转向轮当前绝对编码器以及动力轮的编码器信息
+```
+
+#### 2.2.2 发布话题
+
+/odom ([nav_msgs/Odometry](http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html))
+
+```
+根据动力轮以及转向轮的编码器信息，依据车辆运动模型，计算出的轮速里程计信息
+```
+
+/wheel_angle ([std_msgs/Float64](http://docs.ros.org/api/std_msgs/html/msg/Float64.html))
+
+```
+前阿克曼转向轮实时绝对转角，单位rad
+```
+
+#### 2.2.3 服务
+
+/reset_odom ([std_srvs::Empty](http://docs.ros.org/api/std_srvs/html/srv/Empty.html))
+
+~~~
+里程计清零，将里程计的原点放置在执行指令的位置
+~~~
+
+#### 2.2.4 参数
+
+~odom_frame (str, default: odom)
+
+```
+里程计坐标系名称
+```
+
+~base_frame (str, default: base_link)
+
+```
+移动底盘坐标系名称
+```
+
+~poller_rate_hz (int, default: 20)
+
+```
+查询底盘参数的频率，单位 Hz
+```
+
+~publish_tf (bool, default: true)
+
+```
+设置是否发布odom->base_link的TF转换
+```
+
+#### 2.2.5 TF转换信息
+
+odom -> base_link
+
+```
+提供车体坐标系与里程计坐标系间转换关系
+```
+
+## 3 ROS使用说明
+
+### 3.1 底盘连接
+
+将M2的串口线插入笔记本电脑或工控机，打开底盘电源和急停开关
+
+打开Terminal输入
+
+```
+ll /dev/ttyUSB*
+```
+查看是否有设备列表，如果没有设备，请检查底盘与电脑的连接情况，如果设备多于一个，请通过拔插其他传感器设备，确定底盘的对应的设备节点名，假设节点名为 /dev/ttyUSB0。
+
+### 3.2 源码编译与执行
+
+下载源码
+
+```
+mkdir ~/github_ws
+cd ~/github_ws
+git clone http://git.autolabor.com.cn/Autolabor/autolabor_m2_ros_driver.git
+```
+编译源码
+
+```
+cd m2_driver_ros/
+catkin_make
+```
+加载环境变量
+
+```
+source devel/setup.bash
+```
+修改launch文件参数
+
+```
+gedit src/autolabor_canbus_driver/launch/m2_driver.launch
+```
+定位
+```
+<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
+```
+将value值改为之前查看的车底盘的设备节点名，修改后保存并关闭
+
+执行launch文件
+
+```
+roslaunch autolabor_canbus_driver m2_driver.launch
+```
+如果成功执行到这一步，并且没有发现任何错误，则车底层驱动就已经启动完毕，这个时候只要启动相应的控制节点就可以控制车底盘行走了。
+
+### 3.3 控制向前直行
+
+打开一个terminal
+
+执行 rostopic list 查看有无/cmd_vel 话题
+
+如果有的话，执行：
+
+```
+ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0]'
+```
+
+此时车轮会开始转动，如果想要停止的话，必须在执行命令的terminal中执行Ctrl+C，停止发送。
--- a/底盘/CustomAutocan.md
+++ b/底盘/CustomAutocan.md
@ -0,0 +1,168 @@
+# AutolaborM2串口通讯协议
+
+AutolaborM2采用串口通讯，通讯波特率为***115200***。通讯消息分为无数据域和有数据域两种类型。其中无数据域类型主要用于查询指令。
+
+串口连接成功后，能收到机器人上报的里程计消息和车辆速度、转角消息，可依此作为机器人连接的判断。当前车辆上报得到左轮轮速和右轮轮速是直接从编码器给出的***角速度***，单位为rad。如果需要知道车轮线速度，则需要查询车辆轮半径，根据轮半径计算出车轮线速度。比如，角速度10rad/s，车轮半径0.15m，则线速度v = 10 * 0.15 = 1.5m/s
+
+机器人有三种急停方式：硬件开关急停、手柄远程急停、软件消息急停。三种急停均可使得车辆立即停止。其中***硬件急停优先级最高***，直接切断电机供电。在发送急停消息后，可根据查询机器人状态信息来判断是否成功进入急停。如果发现机器人进入急停状态，可根据查询消息，判定急停触发的来源。
+
+车辆的运动控制采用两轮自行车模型，控制量为***前轮转角和后轮转速***。其中转速为***相对速度***，需要用户根据查询到的车辆最大速度，计算出相对速度大小。比如，查询到车辆最大速度为2m/s，想要让车辆按照1m/s的速度运行，则需要发送 v = 1/2 = 0.5。
+
+## 1、两种数据消息
+
+* 无数据域消息
+  * 长度：6字节(1字节帧头0xFE + 4字节消息类型 + CRC8校验)
+
+* 有数据域消息
+  * 长度：14字节(1字节帧头0xFE + 4字节消息类型 + 8字节数据 + CRC8校验)
+
+## 2、查询指令
+
+* 查询指令：
+  * 4字节消息类型：0x0D,0x00,消息ID,0x00
+* 反馈指令：
+  * 4字节消息类型:0x2D,0x00,消息ID,0x00
+  * 8个字节的数据字节解析参考下面的表格，不同消息ID解析方式不同。
+* 针对不同指令，只有第三位消息ID不同。
+
+
+| 消息ID | 内容 | 格式| 读/写|备注|
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| 0x80      | 状态 |无数据域<br>[0]运行状态[1]-[7]保留|写<br>读|0x10:正常运行 0xff：急停状态|
+| 0x02      | 重置里程计 |无数据域|写|里程计的方向清零，即车辆朝向清零|
+| 0x11      | 剩余容量百分比 |无数据域<br>[0] uint8 [1]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,100]% （采样频率=1Hz）|
+| 0x12      | 剩余可用时间 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,360000]s （采样频率=1Hz）|
+| 0x13      | 剩余容量 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,5000000]mAh （采样频率=1Hz）|
+| 0x14      | 电池电压 |无数据域<br>[0][1] uint16 [2]-[7]保留|写<br>读|<br>[0,500000]mV （采样频率=1Hz）|
+| 0x15      | 电池电流 |无数据域<br>[0][1][2][3] uint32 [4]-[7]保留|写<br>读|<br>[-750000,750000]mA 正：电池充电，负：电池放电（采样频率=1Hz）|
+| 0x16      | 手柄数据  | 无数据域<br>[0]-[7]详见 [手柄消息结构定义](#gamepad-struct) |写<br>读| |
+| 0x17      | 急停开关  | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
+| 0x18      | 查询软急停  | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
+| 0x19      | 查询手柄急停 | 无数据域<br>[0]bool[1]-[7]保留|写<br>读| <br> 0：正常 1：急停 |
+| 0x1a      | 查询最大线速度 | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据车轮大小计算出的最大线速度(m/s) |
+| 0x1b      | 查询最大转角  | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的最大转角(rad) |
+| 0x1c      | 查询车辆宽度  | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车宽(m) |
+| 0x1d      | 查询车辆长度  | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车长(m) |
+| 0x1e      | 查询轮半径  | 无数据域<br>[0]-[3]float [4]-[7]保留 |写<br>读| 根据机械结构得到的车轮半径(m) |
+
+***范例***
+
+| 指令 | 单位| 写字节流 | 反馈字节流 |含义 |
+| ------------- | ------------- | ------------- | ------------- | ------------- | 
+|状态查询||0xFE,0x0D,0x00,0x80,0x00,0xB2|0xFE,0x2D,0x00,0x80,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x09| 状态正常 |
+|重置编码器||0xFE,0x0D,0x00,0x02,0x00,0x0C||
+|剩余容量百分比||0xFE,0x0D,0x00,0x11,0x00,0xB5|0xFE,0x2D,0x00,0x11,0x00,0x64,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x79|容量100%|
+|剩余可用时间|秒|0xFE,0x0D,0x00,0x12,0x00,0xE0|0xFE,0x2D,0x00,0x12,0x00,0x50,0xC3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xCC|剩余50000s|
+|剩余容量|mAh|0xFE,0x0D,0x00,0x13,0x00,0x24|0xFE,0x2D,0x00,0x13,0x00,0x50,0xC3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x02|剩余50000mAh|
+|电池电压|10mV|0xFE,0x0D,0x00,0x14,0x00,0x4A|0xFE,0x2D,0x00,0x14,0x00,0x7D,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x99|1.25V|
+|电池电流|1mA|0xFE,0x0D,0x00,0x15,0x00,0x8E|0xFE,0x2D,0x00,0x15,0x00,0x4D,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x5A|2.125A|
+|急停开关||0xFE,0x0D,0x00,0x17,0x00,0x1F|0xFE,0x2D,0x00,0x17,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x58|急停开关按下|
+|查询软急停||0xFE,0x0D,0x00,0x18,0x00,0x07|0xFE,0x2D,0x00,0x18,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x26|软急停触发|
+|查询手柄急停||0xFE,0x0D,0x00,0x19,0x00,0xC3|0xFE,0x2D,0x00,0x19,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xE8|手柄急停按下|
+|查询最大线速度|m/s|0xFE,0x0D,0x00,0x1A,0x00,0x96|0xFE,0x2D,0x00,0x1A,0x00,0x00,0x00,0xC0,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x94|最大线速度1.5m/s|
+|查询最大转角|rad|0xFE,0x0D,0x00,0x1B,0x00,0x52|0xFE,0x2D,0x00,0x1B,0x00,0x92,0x0A,0x06,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0xBC|最大转角：0.523Rad(30度)|
+|查询车辆宽度|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1C,0x00,0x3C|0xFE,0x2D,0x00,0x1C,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x9D| 0.5m|
+|查询车辆长度|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1D,0x00,0xF8|0xFE,0x2D,0x00,0x1D,0x00,0x66,0x66,0x26,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x83| 0.65m|
+|查询轮半径|m|0xFE,0x0D,0x00,0x1E,0x00,0xAD|0xFE,0x2D,0x00,0x1E,0x00,0x9A,0x99,0x19,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xD2| 0.15m|
+
+## 3、控制指令(有数据域消息类型)
+
+* 运动控制(v,theta)
+  * 运动控制具有超时机制，需要在200ms内发送一帧数据，否则会认为数据超时，车辆停止运动。
+  * v: 车辆最大速度的百分比，取值范围[-1,-1]，对应从倒退最大速度到前进最大速度。
+  * theta: 前轮转角，单位rad，弧度制。车辆向左转为正。
+  * 4字节消息：0x2D,0x00,0x01,0x00
+  * 8字节数据：前4字节表示v，后4字节表示theta
+  * 数据类型：float
+  * 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x01,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x82
+  * 指令含义：v:0.1相对速度，theta:0.2rad
+
+* 紧急停止指令(Emergency)
+  * 急停触发：0xFE,0x2F,0xFF,0xFF,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xDA
+  * 急停解除：0xFE,0x2F,0xFF,0xFF,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x53
+  * 该消息可以直接关停底盘的电机输出。
+
+
+## 4、反馈消息
+
+反馈消息将持续发送，40ms间隔。可以使用反馈消息作为车辆连接的依据。
+
+* 里程计xy坐标
+  * 车辆上电后的位置，为里程计原点，车头方向为x，车左侧为y。
+  * 4字节消息类型：0x2D,0x00,0x21,0x00
+  * 8字节数据内容：前4个字节为x坐标，单位m。后字节为y坐标，单位m。
+  * 数据类型为float
+  * 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x21,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x1A
+  * 说明：x:0.1m y:0.2m
+  
+* 里程计朝向
+  * 车辆上电后的朝向，为0方向，逆时针为正。
+  * 4字节消息类型：0x2D,0x00,0x22,0x00
+  * 8字节数据内容：前4个字节为朝向角，单位为rad。
+  * 数据类型为float
+  * 范例：0xFE,0x2D,0x00,0x22,0x00,0x9A,0x99,0x99,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xD9
+  * 说明：0.3rad
+  
+* 左电机速度
+  * 4字节消息类型：0x2D,0x11,0x11,0x00
+  * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
+  * 数据类型：float
+  * 范例：0xFE,0x2D,0x11,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0x00,0x00,0x00,0x00,0xC5
+  * 含义：0.1rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
+  
+* 右电机速度：
+  * 4字节消息类型:0x2D,0x10,0x11,0x00
+  * 8字节数据内容：前4个字节为速度，单位rad/s
+  * 数据类型：float
+  * 范例：0xFE,0x2D,0x10,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0x4C,0x3E,0x00,0x00,0x00,0x00,0xB4
+  * 含义：0.2rad/s，如果要转换为m/s，需要乘以车轮半径
+  
+* 转向角度：
+  * 4字节消息类型：0x2D,0x20,0x11,0x00
+  * 8字节数据内容：前4个字节为角度，单位rad
+  * 数据类型：float
+   范例：0xFE,0x2D,0x20,0x11,0x00,0xCD,0xCC,0xCC,0x3D,0x00,0x00,0x00,0x00,0x26
+  * 含义：0.1rad，正方向为向左转
+
+
+## 5、CRC8校验
+
+* 使用CRC-8/MAXIM方式计算
+
+* 示例：在线计算crc8
+
+![img](img/crc8-maxim.png)
+
+<span id = "crc8-table"></span>
+
+* 查表法计算crc8
+
+```
+const uint8_t CRC8Table[]={  
+  0, 94, 188, 226, 97, 63, 221, 131, 194, 156, 126, 32, 163, 253, 31, 65,  
+  157, 195, 33, 127, 252, 162, 64, 30, 95, 1, 227, 189, 62, 96, 130, 220,  
+  35, 125, 159, 193, 66, 28, 254, 160, 225, 191, 93, 3, 128, 222, 60, 98,  
+  190, 224, 2, 92, 223, 129, 99, 61, 124, 34, 192, 158, 29, 67, 161, 255,  
+  70, 24, 250, 164, 39, 121, 155, 197, 132, 218, 56, 102, 229, 187, 89, 7,  
+  219, 133, 103, 57, 186, 228, 6, 88, 25, 71, 165, 251, 120, 38, 196, 154,  
+  101, 59, 217, 135, 4, 90, 184, 230, 167, 249, 27, 69, 198, 152, 122, 36,  
+  248, 166, 68, 26, 153, 199, 37, 123, 58, 100, 134, 216, 91, 5, 231, 185,  
+  140, 210, 48, 110, 237, 179, 81, 15, 78, 16, 242, 172, 47, 113, 147, 205,  
+  17, 79, 173, 243, 112, 46, 204, 146, 211, 141, 111, 49, 178, 236, 14, 80,  
+  175, 241, 19, 77, 206, 144, 114, 44, 109, 51, 209, 143, 12, 82, 176, 238,  
+  50, 108, 142, 208, 83, 13, 239, 177, 240, 174, 76, 18, 145, 207, 45, 115,  
+  202, 148, 118, 40, 171, 245, 23, 73, 8, 86, 180, 234, 105, 55, 213, 139,  
+  87, 9, 235, 181, 54, 104, 138, 212, 149, 203, 41, 119, 244, 170, 72, 22,  
+  233, 183, 85, 11, 136, 214, 52, 106, 43, 117, 151, 201, 74, 20, 246, 168,  
+  116, 42, 200, 150, 21, 75, 169, 247, 182, 232, 10, 84, 215, 137, 107, 53 };  
+
+uint8_t can_crc8_calculate(uint8_t  *p, uint8_t counter)  
+{  
+    uint8_t crc8 = 0;  
+    for( ; counter > 0; counter--){  
+        crc8 = CRC8Table[crc8^*p];  
+        p++;  
+    }  
+    return(crc8);  
+} 
+```
--- a/底盘/conf.json
+++ b/底盘/conf.json
@ -0,0 +1,66 @@
+{
+	"_readme": [
+		"注：uri 必须保障唯一性，若有重复引用，请使用 rewrite 注册新的 uri",
+		"由于设计缺陷，rewrite 时只能自定义最后一级路径",
+		"uri 格式 1 - 相对文档：a/b/c",
+		"uri 格式 2 - 相对站内：/usedoc/ap1/a/b/c",
+		"uri 格式 3 - 绝对地址：https://www.baidu.com",
+		"_readme 本身并没有什么软用"
+	],
+	"index": "receipt",
+	"rewrite": {
+		
+	},
+	"plugin": {
+		"emoji": false,
+		"taskList": true,
+		"tex": true,
+		"flowChart": true,
+		"sequenceDiagram": true
+	},
+	"menu": {
+		"toc": {
+			"startLevel": "1",
+			"overLevel": "1"
+		},
+		"items": [
+			{
+				"name": "Autolabor M2 ",
+				"uri": "/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/receipt"
+			},
+
+			{
+				"name": "Autolabor M2底盘",
+				"isOpen": true,
+				"items": [
+					{
+						"name": "产品概述",
+						"uri": "overview"
+					},
+
+					{
+						"name": "产品参数",
+						"uri": "intro"
+					},
+
+					{
+						"name": "控制方式",
+						"uri": "use"
+					},
+
+					{
+						"name": "串口协议",
+						"uri": "CustomAutocan"
+					},
+
+					{
+						"name": "ROS驱动",
+						"uri": "ChassisM2"
+					}
+
+
+				]
+			}
+		]
+	}
+}
--- a/底盘/img/.DS_Store
+++ b/底盘/img/.DS_Store
--- a/底盘/img/1.png
+++ b/底盘/img/1.png
--- a/底盘/img/2.png
+++ b/底盘/img/2.png
--- a/底盘/img/canbus_driver.png
+++ b/底盘/img/canbus_driver.png
--- a/底盘/img/crc8-maxim.png
+++ b/底盘/img/crc8-maxim.png
--- a/底盘/img/pm1_driver.png
+++ b/底盘/img/pm1_driver.png
--- a/底盘/intro.md
+++ b/底盘/intro.md
@ -0,0 +1,108 @@
+# 产品参数  
+
+<table>
+	<tr>
+		<td width="20%">尺寸</td>
+		<td>1040 mm*700mm *430 mm
</td>
+		<td>驱动形式</td>
+		<td>双轮独立驱动
</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>轴距</td>
+		<td>650mm</td>
+		<td>转向形式</td>
+		<td>阿卡曼转向</td>
+	</tr>
+	<tr>	
+		<td>轮距</td>
+		<td>600mm</td>
+		<td>悬挂形式</td>
+		<td>四轮双叉臂式独立悬挂</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大速度</td>
+		<td>10km/h</td>
+		<td>电池参数</td>
+		<td>磷酸铁锂  90AH  24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>总质量</td>
+		<td>80kg</td>
+		<td>续航时间</td>
+		<td>12小时</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最小转弯半径</td>
+		<td>1.2m</td>
+		<td>续航里程</td>
+		<td>80公里</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>最大爬坡度</td>
+		<td>30°</td>
+		<td>编码器</td>
+		<td>4096线</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>离地高度</td>
+		<td>110mm</td>
+		<td>对外通信接口</td>
+		<td>RS232</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驻车</td>
+		<td>电子驻车</td>
+		<td>防护等级</td>
+		<td> IP54</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>驱动电机</td>
+		<td>500W</td>
+		<td>对外供电</td>
+		<td>24V</td>
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>转向电机</td>
+		<td>250W</td>
+		<td>遥控距离</td>
+		<td>50M</td>
+	</tr>
+</table>
+
+# 产品尺寸 
+<div style="width:80%;">
+
+![1.png](img/1.png)
+
+
+
+# 控制手柄参数
+该手柄有自动休眠功能，长时间不操作，省电模块被激活后自动进入休眠模式，按下开机键即可唤醒手柄。  
+
+参数名称  | 参数内容
+:-------------: | :-------------:
+使用时间  |  约10小时
+无线频率  |  2.4GHz
+接收范围  |  50m
+
+
+* * *
+
+# 控制面板  
+
+
+控制面板清单：  
+  
+名称  | 个数 | 说明
+:-------------: | :-------------: | :-------------:
+紧急停止 |  1 | 在紧急情况下请按下该紧急停止按钮
+电源 | 1 | 电源开启关闭按钮
+充电接口（IN）  |  1 | 为内置电池充电
+电量显示  |  1 | 以百分比的形式显示AP1电池电量
+手柄接收 | 1 | 手柄接收器插口
+RS232串口 | 1 | 使用串口数据线连接下位机与上位机，进行通信
+
+
+
+
+
--- a/底盘/overview.md
+++ b/底盘/overview.md
@ -0,0 +1,49 @@
+# 产品概述
+ Autolabor M2采用前转向的阿克曼结构，四轮双叉臂式独立悬挂，具有100公斤强大负载能力。80公里续航里程。轻松应对各种复杂路况。车规级零部件，稳定可靠，防护等级IP54。配合高精度编码器可以实现高速运动和精准转向，有效提升稳定性和精度。
+
+* * *
+
+# 主要特性
+*  可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用
+*  高通过性，爬坡能力十足，续航能力强
+*  高精度工业级编码器，定位精准
+*  高负载，负重可达100KG
+*  适应场景广泛，轻松应对各种复杂路况
+*  兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式
+*  支持ROS开发，提供ROS驱动包与运动模型
+*  雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便  
+*  使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程
+
+* * *
+
+
+# 产品清单
+
+名称 | 数量 | 备注
+:---:|:---:|---
+M2移动平台 | 1辆 |
+M2充电器 | 1个 | 
+M2控制手柄| 1套 | 
+串口数据线 | 1根 |  
+配套工具 | 1套 |
+
+* * *
+
+# 使用提醒
+
+* 产品边缘锋利，请小心接触，避免划伤
+* 产品表面为金属材质，请勿与电路板直接接触
* 操控平台时避免速度过快，引起碰撞
* 搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置
+* 非专业人员，请不要私自拆卸
* 不使用非原厂标配的电池、电源、充电座
* 运行时请勿用手触碰
+* 不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用
* 不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围
+* 切勿将电机直接与商用电源连接
+
+* * *
+
+# 电池安全
+* 请在有人看护的状态下充电，若人员离开请拔掉充电插头
+* 充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应放在通风干燥的环境中使用
* 正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为充满
+* 停止充电时，应先拔下插头，然后取下电池端插头
+* 产品长期不用，需三个月至半年补充一次电
+* 产品电池不可将电完全用完，否则会严重受损，容易造成不可修复
+
+* * *
--- a/底盘/use.md
+++ b/底盘/use.md
@ -0,0 +1,119 @@
+# 控制方式
+M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
+
+## 手柄控制
+
+### 概述
+
+我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
+
+![2.png](img/2.png)
+  
+### 使用说明
+
+#### 手柄操作步骤
+
+1. 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。  
+2. 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。 
+3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。
+4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
+
+
+
+#### 手柄按键说明
+
+我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
+
+<table>
+	<tr align="center">
+		<th>档位</th>
+		<td>0档</td>
+		<td>1档</td>
+		<td>2档</td>
+		<td>3档</td>
+		<td>4档</td>
+		<td>5档</td>
+	</tr>
+	<tr align="center">
+		<th>速度</th>
+		<td>16%</td>
+		<td>33%</td>
+		<td>50%</td>
+		<td>66%</td>
+		<td>83%</td>
+		<td>100%</td>
+	</tr>
+</table> 
+
+<table>
+
+	<tr>
+		<th>按键</th>
+		<th>功能</th>
+		<th width="50%">备注</th>
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>左侧摇杆键</td>
+		<td>控制M2前进与后退</td>
+		<td>控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>右侧摇杆键</td>
+		<td>控制M2左右转向</td>
+		<td>控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正</td>			
+	</tr>
+
+	<tr>
+		<td>中区“—”键</td>
+		<td>速度减档</td>
+		<td>每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>中区“+”键</td>
+		<td>速度加档</td>
+		<td>每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档</td>			
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>左区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>
+	</tr>
+		<tr>
+		<td>右区4控制键</td>
+		<td>前/后/左/右控制运动方向</td>
+		<td></td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>HOME键</td>
+		<td>开机/急停</td>
+		<td>紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车</td>			
+	</tr>
+	<tr>
+		<td>顶部4控制键</td>
+		<td>解锁/防误触</td>
+		<td>手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹</td>			
+	</tr>
+		
+	</tr>
+</table>
+
+		
+
+
+* * *
+
+## 上位机控制
+### 概述
+使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
+
+### 使用说明
+使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
+
+### 指令发送方式
+用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：  
+
+*  使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
+*  基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
+
+