+
+
+
+
+
+# 控制手柄参数
+该手柄有自动休眠功能，长时间不操作，省电模块被激活后自动进入休眠模式，按下开机键即可唤醒手柄。
+
+参数名称 | 参数内容
+:-------------: | :-------------:
+使用时间 | 约10小时
+无线频率 | 2.4GHz
+接收范围 | 50m
+
+
+* * *
+
+# 控制面板
+
+
+控制面板清单：
+
+名称 | 个数 | 说明
+:-------------: | :-------------: | :-------------:
+紧急停止 | 1 | 在紧急情况下请按下该紧急停止按钮
+电源 | 1 | 电源开启关闭按钮
+充电接口（IN） | 1 | 为内置电池充电
+电量显示 | 1 | 以百分比的形式显示AP1电池电量
+手柄接收 | 1 | 手柄接收器插口
+RS232串口 | 1 | 使用串口数据线连接下位机与上位机，进行通信
+
+
+
+
+
diff --git a/底盘/overview.md b/底盘/overview.md
new file mode 100644
index 0000000..c1168da
--- /dev/null
+++ b/底盘/overview.md
@@ -0,0 +1,49 @@
+# 产品概述
+ Autolabor M2采用前转向的阿克曼结构，四轮双叉臂式独立悬挂，具有100公斤强大负载能力。80公里续航里程。轻松应对各种复杂路况。车规级零部件，稳定可靠，防护等级IP54。配合高精度编码器可以实现高速运动和精准转向，有效提升稳定性和精度。
+
+* * *
+
+# 主要特性
+* 可靠耐用，操作简单，无需组装，开机直接使用
+* 高通过性，爬坡能力十足，续航能力强
+* 高精度工业级编码器，定位精准
+* 高负载，负重可达100KG
+* 适应场景广泛，轻松应对各种复杂路况
+* 兼容多个系统，支持多种开发平台、控制方式
+* 支持ROS开发，提供ROS驱动包与运动模型
+* 雷达、摄像头、惯导等多种传感器随意组合搭配，拆装方便
+* 使用文档齐全，配备后续用户支持，并不断更新开发教程
+
+* * *
+
+
+# 产品清单
+
+名称 | 数量 | 备注
+:---:|:---:|---
+M2移动平台 | 1辆 |
+M2充电器 | 1个 |
+M2控制手柄| 1套 |
+串口数据线 | 1根 |
+配套工具 | 1套 |
+
+* * *
+
+# 使用提醒
+
+* 产品边缘锋利，请小心接触，避免划伤
+* 产品表面为金属材质，请勿与电路板直接接触
* 操控平台时避免速度过快，引起碰撞
* 搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置
+* 非专业人员，请不要私自拆卸
* 不使用非原厂标配的电池、电源、充电座
* 运行时请勿用手触碰
+* 不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用
* 不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围
+* 切勿将电机直接与商用电源连接
+
+* * *
+
+# 电池安全
+* 请在有人看护的状态下充电，若人员离开请拔掉充电插头
+* 充电器在充电工作时，会向外界散发一定的热量，充电器与产品应放在通风干燥的环境中使用
* 正常充电时，充电指示灯为红色，当转为绿色时为充满
+* 停止充电时，应先拔下插头，然后取下电池端插头
+* 产品长期不用，需三个月至半年补充一次电
+* 产品电池不可将电完全用完，否则会严重受损，容易造成不可修复
+
+* * *
\ No newline at end of file
diff --git a/底盘/use.md b/底盘/use.md
new file mode 100644
index 0000000..3bc41ba
--- /dev/null
+++ b/底盘/use.md
@@ -0,0 +1,119 @@
+# 控制方式
+M2可以使用手柄控制和上位机控制两种方式来控制，手柄控制权限高于上位机控制，下面将分别概述这两种控制方式。
+
+## 手柄控制
+
+### 概述
+
+我们配送一个控制手柄用于控制M2移动。
+
+
+
+### 使用说明
+
+#### 手柄操作步骤
+
+1. 长按手柄HOME键，灯光亮起，自动匹配。
+2. 匹配成功后，手柄会震动一下，跑马灯最左侧与最右侧灯常亮。
+3. 同时按下顶部L、LZ、R、RZ四键，手柄解锁。
+4. 在遥控底盘运动、调整线速度、调整角速度的时候需要长按L、LZ、R、RZ四键中任意一键。
+
+
+
+#### 手柄按键说明
+
+我们对于M2的手柄控制设计有几种速度档位，如下表。
+
+
+
+ | 档位 |
+ 0档 |
+ 1档 |
+ 2档 |
+ 3档 |
+ 4档 |
+ 5档 |
+
+
+ | 速度 |
+ 16% |
+ 33% |
+ 50% |
+ 66% |
+ 83% |
+ 100% |
+
+
+
+
+
+
+ | 按键 |
+ 功能 |
+ 备注 |
+
+
+ | 左侧摇杆键 |
+ 控制M2前进与后退 |
+ 控制摇杆推动的力度控制速度，轻推低速移动，推到底为当前档位最高速 |
+
+
+ | 右侧摇杆键 |
+ 控制M2左右转向 |
+ 控制摇杆推动的力度控制角度，轻推小角度转向，推到底为最大角转向，松开自动回正 |
+
+
+
+ | 中区“—”键 |
+ 速度减档 |
+ 每按一下，速度降低一档，最低不得高于最底档，如0档 |
+
+
+ | 中区“+”键 |
+ 速度加档 |
+ 每按一下，速度提高一档，最高不得高于最高档，如5档 |
+
+
+ | 左区4控制键 |
+ 前/后/左/右控制运动方向 |
+ |
+
+
+
+ | 右区4控制键 |
+ 前/后/左/右控制运动方向 |
+ |
+
+
+ | HOME键 |
+ 开机/急停 |
+ 紧急情况下，可按HOME键，M2会紧急刹车 |
+
+
+ | 顶部4控制键 |
+ 解锁/防误触 |
+ 手柄连接成功后，需同时按下4键解锁，控制时需长按任意一键，行驶过程中松开，M2会缓刹 |
+
+
+
+
+
+
+
+
+* * *
+
+## 上位机控制
+### 概述
+使用M2配送的串口数据线与上位机相连，按照预定义的**协议规则**，向下位机（底层硬件平台）发送指令，控制移动平台。
+
+### 使用说明
+使用接口线将下位机与上位机连接起来，向下位机发送指令。
+
+### 指令发送方式
+用户可按照自己的开发场景，选择不同的方式发送指令：
+
+* 使用**串口调试助手**直接向下位机发送指令
+* 基于ROS开发可使用我们提供的**ROS驱动包**与下位机通信发送接收指令
+
+
+
+