Merge pull request #1524 from borglab/wrap-unit3-jacobians
commit
9eb9770a43
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@ -125,6 +125,10 @@ class Point3 {
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// enabling serialization functionality
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void serialize() const;
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// Other methods
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gtsam::Point3 normalize(const gtsam::Point3 &p) const;
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gtsam::Point3 normalize(const gtsam::Point3 &p, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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};
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class Point3Pairs {
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@ -342,6 +346,9 @@ class Rot3 {
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// Group action on Unit3
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gtsam::Unit3 rotate(const gtsam::Unit3& p) const;
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gtsam::Unit3 rotate(const gtsam::Unit3& p,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> HR,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> Hp) const;
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gtsam::Unit3 unrotate(const gtsam::Unit3& p) const;
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// Standard Interface
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@ -563,14 +570,27 @@ class Unit3 {
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// Other functionality
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Matrix basis() const;
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Matrix basis(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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Matrix skew() const;
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gtsam::Point3 point3() const;
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gtsam::Point3 point3(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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Vector3 unitVector() const;
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Vector3 unitVector(Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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double dot(const gtsam::Unit3& q) const;
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double dot(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H1,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H2) const;
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Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q) const;
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Vector2 errorVector(const gtsam::Unit3& q, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_p,
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Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H_q) const;
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// Manifold
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static size_t Dim();
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size_t dim() const;
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gtsam::Unit3 retract(Vector v) const;
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Vector localCoordinates(const gtsam::Unit3& s) const;
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gtsam::Unit3 FromPoint3(const gtsam::Point3& point) const;
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gtsam::Unit3 FromPoint3(const gtsam::Point3& point, Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd> H) const;
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||||
// enabling serialization functionality
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||||
void serialize() const;
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