Motion_EC_Stm32_archived/README.md

NaviKit_stm32

PM1导航套件中电源控制板源码，STM32F107VCT6，开发环境STM32CubeIDE

特性

1.电池管理统计功能（基于IIC协议的库仑计）

2.负载的启动顺序编辑和软件改变/查询负载状态

3.电源监控功能（多轨电源电压监控）

串口通信协议

• 在jetson nano系统中，找到串口ACM，发送数值（0-11），即可通过硬件重启12个usb口对应的设备

STM32作为CDC Device接入到USB2.0-HUB的Downsteam 7端口下

• 负载开关部分

  位置	字节0	字节1	字节2	字节3	字节4	字节5	字节6	字节7
  功能	帧头	读写	指令
  示例	0xA5	0x80 读 0x81 写 0x7f 返回

• 电池管理部分

Note

• 官方的HAL中USB库已知问题 在使用usb的时候， 文件stm32f1xx_hal_pcd.c 函数void HAL_PCD_IRQHandler(PCD_HandleTypeDef *hpcd) 代码段HAL_PCD_SuspendCallback(hpcd); 务必屏蔽，否则导致枚举失败，提示获取设备描述符失败。

• FreeRTOS调试指南

  • 莫名进入HardFault错误
    • 一般是堆栈大小不足导致，可通过Static Stack Analyzer中的Call graph来分析每个任务所占用的栈大小(并且以大纲视图看出任务中占用栈较大的函数)，从而修改每个任务的stack_size为合适大小
    • 如elog_output()该函数占用栈大小为400字节，如果有任务调用了该日志输出接口，那么freertos的默认128*4=512字节显然非常容易溢出

维护指南

• 为提高可移植性、可维护性、可阅读性，开发（应用层）时尽量使用CMSIS_OS2的抽象接口，特殊情况时再考虑使用RTOS的原生接口
• freertos.c中的任务实体只保留默认任务, 其他线程任务实例、属性、句柄的声明及定义，独立存放在App文件夹
• 线程、定时器、事件标志、互斥锁、信号量、消息队列等功能的初始化统一在freertos.c文件中进行初始化（内核启动前的预装载）

日志接口

• 串口输出口波特率为56000bps
• 日志输出支持CSI颜色模式
• 由于elog中使用了操作系统的信号量对临界资源(日志缓冲区)进行读写保护，所以只能在任务中调用日志接口，请勿在中断中调用日志接口。

勘误

硬件的v1.0以前版本中，SYS_RESET脚和MOD_SLEEP到单片机的实际连接与网络标号是相反的（问题发生在TXB0108PWR芯片附近），故代码中在GPIO处进行了相反的设置。