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* @Description: file content
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* @Author: CK.Zh
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* @Date: 2020-02-20 11:39:38
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* @LastEditors: CK.Zh
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* @LastEditTime: 2021-03-10 13:48:33
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# NaviKit_stm32
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PM1导航套件中电源控制板源码，STM32F107VCT6，开发环境STM32CubeIDE
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# 特性
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## 1.电池管理统计功能（基于IIC协议的库仑计）
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## 2.负载的启动顺序编辑和软件改变/查询负载状态
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## 3.电源监控功能（多轨电源电压监控）
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# 串口通信协议
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* 在jetson nano系统中，找到串口ACM，发送数值（0-11），即可通过硬件重启12个usb口对应的设备
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`STM32作为CDC Device接入到USB2.0-HUB的Downsteam 7端口下`
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* 负载开关部分
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| 位置 | 字节0 | 字节1 | 字节2 | 字节3 | 字节4 | 字节5 | 字节6 | 字节7 |
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| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
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| 功能 | 帧头 | 读写 | 指令 |
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| 示例 | 0xA5 | 0x80 读 </br> 0x81 写 </br> 0x7f 返回 |
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* 电池管理部分
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# Note
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* 官方的HAL中USB库已知问题
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在使用usb的时候，
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文件`stm32f1xx_hal_pcd.c`
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函数`void HAL_PCD_IRQHandler(PCD_HandleTypeDef *hpcd)`
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代码段`HAL_PCD_SuspendCallback(hpcd); ` 务必屏蔽，否则导致枚举失败，提示获取设备描述符失败。
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* FreeRTOS调试指南
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* 莫名进入`HardFault`错误
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* 一般是堆栈大小不足导致，可通过`Static Stack Analyzer`中的`Call graph`来分析每个任务所占用的栈大小(并且以大纲视图看出任务中占用栈较大的函数)，从而修改每个任务的`stack_size`为合适大小
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* 如`elog_output()`该函数占用栈大小为400字节，如果有任务调用了该日志输出接口，那么freertos的默认`128*4=512`字节显然非常容易溢出
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# 维护指南
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* 为提高可移植性、可维护性、可阅读性，开发（应用层）时尽量使用`CMSIS_OS2`的抽象接口，特殊情况时再考虑使用RTOS的原生接口
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* `freertos.c`中的任务实体只保留默认任务, 其他线程任务实例、属性、句柄的声明及定义，独立存放在`App`文件夹
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* 线程、定时器、事件标志、互斥锁、信号量、消息队列等功能的初始化统一在`freertos.c`文件中进行初始化（内核启动前的预装载）
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# 日志接口
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* 串口输出(日志)波特率为 ~~56000bps~~ `115200bps`
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* 日志输出支持`CSI`颜色模式
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* 由于`elog`中使用了操作系统的信号量对临界资源(日志缓冲区)进行读写保护，所以只能在任务中调用日志接口，请勿在中断中调用日志接口。
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* 日志含义：
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* DEBUG: `等级`/`标签` [`时间戳`] (`优先级`) `线程` (`文件路径` `方法`: `行数`) `消息内容`
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* RELEASE: `等级`/ [`时间戳`] `消息内容`
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# 勘误
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硬件的v1.0以前版本中，SYS_RESET脚和MOD_SLEEP到单片机的实际连接与网络标号是相反的（问题发生在TXB0108PWR芯片附近），故代码中在GPIO处进行了相反的设置。
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在硬件1.0以后的版本中，原理图net名问题已经修复。
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无论哪个硬件版本，som的reset脚始终连接在PB5,som的sleep脚始终连接在PB4。
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