# 超声定位系统使用指南

## 准备工作

1.打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器或者电脑 USB 接口等充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。

2.打开标签开关，两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。

![开关](imgs/switch.png)

3.打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后显示配置信息。

4.对于路由，点击右下 Default 按钮加载默认配置。

5.对于固定标签，首先点击右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。

6.对于车载移动标签，除了与固定标签相同的操作外，还需要将配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。

![配置](imgs/settings.png)


## 使用入门

以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下。

1.按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。

>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上

>标签相对地面等高且需要测量出高度值

>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）

>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上

>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）

>移动标签应尽量在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素

2.打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。如果不是首次使用，路由中可能已经存储有地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图。然后点击 Submap 0 按钮。

3.点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。

![wakeup](imgs/wakeup.png)

4.点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。

5.地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![map](imgs/mirror.png)翻转地图。

![map](imgs/map.png)

6.类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。

7.定位系统已经开始工作了，移动车载标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。

8.路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。

9.停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。