## 设备篇
1. 电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗?
2. 为什么风扇噪音非常大?
3. 为什么我看不到 Kinect 的数据?
4. Mini 计算机上插口都够,为什么还要额外使用 USB-Hub ,我可以不用 Usb-Hub 吗?
5. USB-Hub 上面的接口不通用吗?
6. 我想换台计算机来作为上位机, OS 系统装好,USB-Hub 也插好了, 除了电脑本身其他什么都没变,为什么测试雷达、定位标签都找不到设备?
7.(接上问) 我就想换台计算机,然后把设备用起来,那我该怎么办?
8. 电池充电要冲多久才能充满?
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1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗?”
少年,劝你别有这么大胆的想法!
尽管这三者物理外形一致,但电气规格**并不通用**,使用时务必注意,错误的接线方式将会导致设备损坏,甚至危及人身安全。
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2. “为什么风扇噪音非常大?”
众所周知,AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲,并且工控机内部结构十分紧凑,只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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3. “为什么我看不到 Kinect 的数据?”
Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上,否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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4. “ Mini 计算机上插口都够,为什么还要额外使用 USB-Hub ,我可以不用 Usb-Hub 吗?”
不行, USB-Hub 上的设备如果直接插计算机,将会找不到设备,程序将无法正常使用。
为了方便用户找到对应的设备,以及对计算机的功率与性能的考虑,特地增加 USB-Hub 。
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5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗?”
不通用,组装时务必按照文字提示插入设备,错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障,甚至危及人身安全。
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6. “ 我想换台计算机来作为上位机, OS 系统装好,USB-Hub 也插好了, 除了电脑本身其他什么都没变,为什么测试雷达、定位标签都找不到设备?”
根据设备(主要指激光雷达、定位标签与 AP1)插的位置不同,OS 系统中制定了一套规则(rules),以便程序能够找到对应的设备。
如果设备有任何移动,包括但不仅限于以下:
* USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置
* USB-Hub 上的设备相互插错位置
* 设备插在任何非规定插口
都将导致找不到设备,功能无法使用。
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7. (接上问)“ 我就想换台计算机,然后把设备用起来,那我该怎么办?”
**以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
解决方法:修改系统规则(rules)
操作步骤:
1. 将 usb-hub 插到新电脑上
2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉
3. terminal 中执行
`$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules`
注:box_1 为前雷达,box_2 为后雷达,box_3 为定位标签,autolabor_pro1 为 AP1 机器人
4. 将 hub上的设备依次插上保持不动,每插一个在 terminal 中执行一次
`$ dmesg`
5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
![](imgs/info.png)
![](imgs/info2.png)
6. 每个设备修改完毕后,保存 99-position.rules 退出
7. 保存完毕,重启电脑
8. 电池充电要冲多久才能充满?
AP1 标准版/导航套件-电源模块:电池从0-100%,需要7小时左右
AP1 高续航版: 电池从0-100%,需要10小时左右