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<title>定位循迹 — Autolabor Box 文档</title>
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<p class="caption"><span class="caption-text">主页</span></p>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../../index.html">Autolabor 导航套件文档主页</a></li>
</ul>
<p class="caption"><span class="caption-text">产品介绍</span></p>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../introduction/overview/doc.html">产品概览</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../introduction/tech_specs/doc.html">规格参数</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../introduction/inthebox/doc.html">发货清单</a></li>
</ul>
<p class="caption"><span class="caption-text">使用指南</span></p>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../user_guide/quick_start/receipt.html">收货指南</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../user_guide/quick_start/receipt.html#id3">清点</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../user_guide/assembly_test/doc.html">组装与测试</a></li>
</ul>
<p class="caption"><span class="caption-text">快速开始</span></p>
<ul class="current">
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../user_guide/quick_start/slam_doc.html">建图导航</a></li>
<li class="toctree-l1 current"><a class="current reference internal" href="#">定位循迹</a><ul>
<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="#id2">功能简介</a></li>
<li class="toctree-l2"><a class="reference internal" href="#id3">操作步骤</a><ul>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id4">一、搭建定位系统</a><ul>
<li class="toctree-l4"><a class="reference internal" href="#id5">准备工作</a></li>
<li class="toctree-l4"><a class="reference internal" href="#id6">开始搭建</a></li>
</ul>
</li>
<li class="toctree-l3"><a class="reference internal" href="#id7">二、循迹</a><ul>
<li class="toctree-l4"><a class="reference internal" href="#id8">操作步骤</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../../common/q_a/doc.html">常见问题</a></li>
</ul>
<p class="caption"><span class="caption-text">了解定位系统</span></p>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html">定位系统</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../dashboard/doc.html">Dashboard 说明</a></li>
</ul>
<p class="caption"><span class="caption-text">其他</span></p>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../../common/restore_bios/doc.html">恢复 BIOS</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../../common/install_os/doc.html">安装操作系统</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="../../../common/reference/doc.html">设备参考资料</a></li>
</ul>
</div>
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<a href="../../../index.html">Autolabor Box</a>
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<ul class="wy-breadcrumbs">
<li><a href="../../../index.html">Docs</a> »</li>
<li>定位循迹</li>
<li class="wy-breadcrumbs-aside">
<a href="../../../_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt" rel="nofollow"> View page source</a>
</li>
</ul>
<hr/>
</div>
<div role="main" class="document" itemscope="itemscope" itemtype="http://schema.org/Article">
<div itemprop="articleBody">
<div class="section" id="id1">
<h1>定位循迹<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
<p>注：仅导航套件室外版含此功能</p>
<div class="section" id="id2">
<h2>功能简介<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
<p>定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。</p>
<p>软件上提供了可视化的操作按钮和开发接口，可在行走途中对机器人发送停止/启动的指令，用户可以根据自己的需要对机器人进行二次开发。</p>
<p>定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。</p>
<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位系统</span></a></p>
</div>
<div class="section" id="id3">
<h2>操作步骤<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
<ol class="simple">
<li><p>搭建定位系统</p></li>
<li><p>循迹</p></li>
</ol>
<div class="section" id="id4">
<h3>一、搭建定位系统<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
<p>定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。</p>
<p>车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。</p>
<p>定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。</p>
<p>定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。</p>
<p><img alt="../../../_images/beacon.png" src="../../../_images/beacon.png" /></p>
<p>定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源，定位系统会无法工作。</p>
<p><img alt="../../../_images/modem.png" src="../../../_images/modem.png" /></p>
<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位标签与路由</span></a></p>
<div class="section" id="id5">
<h4>准备工作<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
<ol>
<li><p>给定位标签充电</p>
<p>打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。</p>
</li>
<li><p>打开定位标签开关</p>
<p>两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。</p>
<p><img alt="../../../_images/switch.png" src="../../../_images/switch.png" /></p>
</li>
<li><p>打开软件——Dashborad（<a class="reference external" href="http://www.autolabor.com.cn/download">下载</a>）</p>
<p>打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。</p>
</li>
<li><p>初始化定位路由</p>
<p>使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。</p>
</li>
<li><p>初始化定位标签</p>
<p>使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。</p>
<p>建议将标签 id 从 2 开始设置，逐个递增。</p>
</li>
<li><p>初始化车载定位标签</p>
<p>首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。</p>
<p><img alt="../../../_images/settings.png" src="../../../_images/settings.png" /></p>
</li>
</ol>
</div>
<div class="section" id="id6">
<h4>开始搭建<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
<p>以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下：</p>
<ol class="simple">
<li><p>固定定位标签</p></li>
</ol>
<p>按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。</p>
<blockquote>
<div><p>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上</p>
</div></blockquote>
<blockquote>
<div><p>标签相对地面等高且需要测量出高度值</p>
</div></blockquote>
<blockquote>
<div><p>标签必须两两之间可见（无遮挡、有换能器相对）</p>
</div></blockquote>
<blockquote>
<div><p>标签尽量分散开，避免4个标签中有3个甚至全部在一条直线上</p>
</div></blockquote>
<blockquote>
<div><p>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）</p>
</div></blockquote>
<blockquote>
<div><p>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素</p>
</div></blockquote>
<ol class="simple">
<li><p>建立地图</p></li>
</ol>
<p>打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。</p>
<p>如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。</p>
<p>如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。</p>
<ol class="simple">
<li><p>点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。</p></li>
</ol>
<p><img alt="../../../_images/wakeup.png" src="../../../_images/wakeup.png" /></p>
<ol class="simple">
<li><p>点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。</p></li>
<li><p>地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Freeze</span> <span class="pre">submap!</span></code> 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮<img alt="../../../_images/mirror.png" src="../../../_images/mirror.png" />翻转地图。</p></li>
</ol>
<p><img alt="../../../_images/map.png" src="../../../_images/map.png" /></p>
<ol class="simple">
<li><p>类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。</p></li>
<li><p>定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。</p></li>
</ol>
<p>注：</p>
<ul class="simple">
<li><p>路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。</p></li>
<li><p>停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。</p></li>
</ul>
<p>以上即完成定位系统的搭建</p>
</div>
</div>
<div class="section" id="id7">
<h3>二、循迹<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
<div class="section" id="id8">
<h4>操作步骤<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
<ol class="simple">
<li><p>车载定位标签测试</p></li>
<li><p>激光雷达测试</p></li>
<li><p>开始循迹</p></li>
<li><p>终止循迹</p></li>
</ol>
<div class="section" id="id9">
<h5>车载定位标签测试<a class="headerlink" href="#id9" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
<p>准备工作：</p>
<ul class="simple">
<li><p>打开电源模块</p></li>
<li><p>打开 Mini 计算机（密码 autolabor ）</p></li>
<li><p>确保所有线材连接正确</p></li>
</ul>
<ol class="simple">
<li><p>确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上</p></li>
<li><p>定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒…”的高频声音，代表标签功能正常</p></li>
<li><p>进入桌面测试文件夹，点击标签测试</p></li>
<li><p>查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常</p></li>
</ol>
<p>常见问题：</p>
<ul>
<li><p>如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？</p>
<ul class="simple">
<li><p>车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上</p></li>
<li><p>USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上</p></li>
<li><p>车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置</p></li>
<li><p>Mini 计算机 UBS 设备规则有误</p></li>
</ul>
</li>
<li><p>如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？</p>
<ul>
<li><p>打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有”box-3”这个设备
<code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">ll</span> <span class="pre">/dev/box-3</span></code></p></li>
<li><p>如有该设备则检查波特率设置</p></li>
<li><p>如没有该设备，则检查线材连接</p>
<ul>
<li><p>USB-Hub 的指示灯是否亮</p>
<ul>
<li><p>如不亮则表示没有插紧</p></li>
<li><p>如亮则检查规则文件，执行</p>
<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">vim</span> <span class="pre">/ect/rules.d</span></code></p>
</li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
</ul>
</div>
<div class="section" id="id10">
<h5>激光雷达测试<a class="headerlink" href="#id10" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
<ol class="simple">
<li><p>进入桌面测试文件夹，点击雷达测试</p></li>
<li><p>查看 RVIZ 中是否有红色与黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常</p></li>
</ol>
<p>常见问题：</p>
<ul class="simple">
<li><p>看不到激光雷达数据？</p>
<ul>
<li><p>检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧</p></li>
<li><p>检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达</p></li>
<li><p>USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线</p></li>
</ul>
</li>
</ul>
</div>
<div class="section" id="id11">
<h5>开始循迹<a class="headerlink" href="#id11" title="永久链接至标题">¶</a></h5>
<ol class="simple">
<li><p>录制轨迹</p></li>
</ol>
<ul class="simple">
<li><p>打开桌面文件夹定位循迹，点击开始循迹</p></li>
</ul>
<p><img alt="../../../_images/location-1.png" src="../../../_images/location-1.png" /></p>
<p>程序打开RVIZ后，可以看到界面中显示了黄色的 AP1 模型代表 AP1，红色的点为前置激光雷达数据，黄色的点为后置激光雷达数据，紫色的路线为录制的轨迹。</p>
<p>注：即使用户从未录制轨迹，首次打开程序界面上也会显示一条轨迹，此为系统预置轨迹，用户录制轨迹后，此默认轨迹会被覆盖。</p>
<p><img alt="../../../_images/location-2.png" src="../../../_images/location-2.png" /></p>
<ul class="simple">
<li><p>使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳），如下图所示。</p></li>
</ul>
<p><img alt="../../../_images/location-3.gif" src="../../../_images/location-3.gif" /></p>
<ul class="simple">
<li><p>如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置。</p></li>
<li><p>点击 RVIZ 工具栏下方的【录制轨迹】按钮，控制 AP1 在目标路径上走一圈。</p></li>
</ul>
<p><img alt="../../../_images/location-4.png" src="../../../_images/location-4.png" /></p>
<p>注：录制的轨迹需闭合。</p>
<ul class="simple">
<li><p>录制完成后，点击【保存轨迹】按钮。</p></li>
</ul>
<p><img alt="../../../_images/location-5.png" src="../../../_images/location-5.png" /></p>
<ol class="simple">
<li><p>开始循迹</p></li>
</ol>
<ul class="simple">
<li><p>按键盘【0】，点击【开始任务】，循迹任务开始</p></li>
</ul>
<p><img alt="../../../_images/location-6.png" src="../../../_images/location-6.png" /></p>
<p>机器人在刚刚录制的路线上开始了循迹任务：</p>
<p><img alt="../../../_images/location-7.gif" src="../../../_images/location-7.gif" /></p>
<ol class="simple">
<li><p>停止循迹</p></li>
</ol>
<p>如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。</p>
<p>注：</p>
<ul class="simple">
<li><p>如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。</p></li>
<li><p>如重新录制路径会清除上一次已保存的地图。</p></li>
</ul>
</div>
</div>
</div>
</div>
</div>
</div>
</div>
<footer>
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</p>
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