## 常见问题 - 定位巡迹 ### 定位标签 <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#1">1. Dashboard 软件打开报错</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#2">2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#3">3. 唤醒标签后,标签会自动关闭吗</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#4">4. 设备插上电脑后,电脑无法识别</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#5">5. 路由连接电脑,Dashboard 软件打开后,无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.</a> ## 巡迹 <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav1">1. 录制轨迹保存的路径,是怎么存储的?存储在哪里?</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav2">2. 轨迹是否可以保存多个,如何选择不同的轨迹进行巡迹任务?</a> <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc3#nav3">3. 如何调整机器人在巡迹时的速度</a> *** ## 定位巡迹-定位标签篇 <h5 id="1">1. Dashboard 软件打开报错</h5> Dashboard 软件由硬件方提供,在不同系统中兼容性有差异,经我方测试稳定性排名: Window XP > Window 7 > Window 10 推荐使用 WIN7/XP环境。 在 Window 10下有一定几率会出现错误弹窗(见下图),如出现该弹窗,点击abort,多次执行直至正常。 ![](imgs/info9.png) *** <h5 id="2">2. Dashboard 无法唤醒对应id的标签</h5> 1. 请检查标签电源是否打开 2. 如标签距离路由过近,请稍微拿远后再次操作 3. 如已通电,且有一定距离,仍无法唤醒,请将标签连接到电脑上,使用 Dashboard 进行检查(如下图) Channel:是否为 0,如不是则修改 Device address:是否与标签上贴的数字一致,如不是则修改 ![](imgs/info10.png) *** <h5 id="3">3. 唤醒标签后,标签会自动关闭吗</h5> 当路由通电工作时不会,当路由断电1min后,所有标签会休眠。 *** <h5 id="4">4. 设备插上电脑后,电脑无法识别</h5> 定位路由或定位标签(必须要打开电源),插上电脑会自动安装驱动,在设备管理器-端口中,能看到对应设备。 如插上后显示不能识别,端口下无设备,请检查数据线是否插紧,确定插紧后仍未识别: 尝试手动安装驱动,[驱动下载地址](https://marvelmind.com/pics/stm32_vcp.zip)。 如手动安装后仍未能识别,请取2个设备,标签/路由,2根数据线,进行交叉测试。 判断是数据线,还是设备故障。 *** <h5 id="5">5. 路由连接电脑,Dashboard 软件打开后,无法找到路由 Not found modem connection to computer through USB.</h5> 请检查在设备管理器-端口中,是否有设备。 无如设备,请参见第 4 条。 *** ## 定位巡迹-巡迹篇 <h5 id="nav1">1. 录制轨迹保存的路径,是怎么存储的?存储在哪里?</h5> 录制的轨迹,记录的是机器人在 map 坐标系中的坐标点,将这些坐标点写入到一个文本文件中,存放在 `catkin_ws/src/navigation/path_server/path_data` 巡迹程序执行巡迹的时,读取文件名称为`default_path.path`的文件。 *** <h5 id="nav2">2. 轨迹是否可以保存多个,如何选择不同的轨迹进行巡迹任务?</h5> 可以,像建图一样,轨迹也会有重命名备份这一操作,在路径文件夹下会存储所有录制成功的轨迹文件。 如需选择不同的路径文件,需在使用的时候对其进行重命名为`default_path.path`,程序会自动载入。 *** <h5 id="nav3">3. 如何调整机器人在巡迹时的速度</h5> 说明:机器人行走速度过快,会影响定位标签定位,影响巡迹效果。 修改以下文件: `src/launch/autolabor_navigation_launch/two_laser_tracking_param/teb_local_planner_params.yaml` ``` max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度 max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时,机器人的最大绝对平移速度 max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度 ``` 修改为 ``` max_vel_x: 0.8 max_vel_x_backwards: 0.6 max_vel_theta: 0.6 ``` 注:此建议参数为最高值,用户可根据实际使用情况进行调整。 ***