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doubleTing 2020-07-02 17:53:46 +08:00
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16
source/common/q_a/doc1.md
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@ -11,26 +11,26 @@
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<p id="1">1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”</p>
<h5 id="1">1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”</h5>
少年，劝你别有这么大胆的想法！
尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
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<p id="2">2. “为什么风扇噪音非常大？”</p>
<h5 id="2">2. “为什么风扇噪音非常大？”</h5>
众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
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<p id="3">3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”</p>
<h5 id="3">3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”</h5>
Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
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<p id="4">4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”</p>
<h5 id="4">4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”</h5>
不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。
@ -38,13 +38,13 @@ Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，
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<p id="5">5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”</p>
<h5 id="5">5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”</h5>
不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
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<p id="6">6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”</p>
<h5 id="6">6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”</h5>
根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。
@ -58,7 +58,7 @@ Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，
***
<p id="7">7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”</p>
<h5 id="7">7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”</h5>
**以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
@ -87,7 +87,7 @@ Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，
7. 保存完毕，重启电脑
<p id="8">8. 电池充电要冲多久才能充满？</p>
<h5 id="8">8. 电池充电要冲多久才能充满？</h5>
AP1 标准版/导航套件-电源模块：电池从0-100%，需要7小时左右

38
source/common/q_a/doc2.md
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@ -32,7 +32,7 @@
## 建图导航-建图篇
<p id="1">1. 打开开始建图，RVIZ中只有一个白色的车，左侧 RobotModel 报错</p>
<h5 id="1">1. 打开开始建图，RVIZ中只有一个白色的车，左侧 RobotModel 报错</h5>
![](imgs/info3.jpg)
@ -41,7 +41,7 @@
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<p id="2">2. 打开开始建图，RVIZ中只有一个黄色的车，左侧警告 No map receievd</p>
<h5 id="2">2. 打开开始建图，RVIZ中只有一个黄色的车，左侧警告 No map receievd</h5>
![](imgs/info4.jpg)
@ -62,14 +62,14 @@
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<p id="3">3. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下</p>
<h5 id="3">3. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下</h5>
可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
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<p id="4">4. 键盘控制，AP1一动不动</p>
<h5 id="4">4. 键盘控制，AP1一动不动</h5>
a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
@ -92,14 +92,14 @@ e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个
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<p id="5">5. AP1不受键盘控制、失控</p>
<h5 id="5">5. AP1不受键盘控制、失控</h5>
在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
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<p id="6">6. 如何判断自己的建图质量</p>
<h5 id="6">6. 如何判断自己的建图质量</h5>
在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。
@ -107,7 +107,7 @@ e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个
***
<p id="7">7. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点</p>
<h5 id="7">7. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点</h5>
在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
@ -125,13 +125,13 @@ e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个
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<p id="8">8. 建好的地图存放在哪里</p>
<h5 id="8">8. 建好的地图存放在哪里</h5>
catkin_ws/src/launch/autolabor_navigation_launch/map
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<p id="9">9. 我有多个环境，地图是否可以保存多个，不用每次重新建图</p>
<h5 id="9">9. 我有多个环境，地图是否可以保存多个，不用每次重新建图</h5>
可以。所有成功保存的地图都会保存在：
@ -147,7 +147,7 @@ catkin_ws/src/launch/autolabor_navigation_launch/map
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<p id="10">10. 已构建好的地图文件是什么格式，如何对其进行修改</p>
<h5 id="10">10. 已构建好的地图文件是什么格式，如何对其进行修改</h5>
SLAM 建图算法使用的是 Cartographer ，地图文件为 pbstream 格式。
@ -159,7 +159,7 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
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<p id="11">11. （接上问）如果一定要手动修改地图，怎么办？</p>
<h5 id="11">11. （接上问）如果一定要手动修改地图，怎么办？</h5>
由上问可知 pbstream 是不可编辑的，但如果因为环境的原因，建图效果不是很好，一定要手动修改地图。
@ -181,7 +181,7 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
## 建图导航-导航篇
<p id="nav1">1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错</p>
<h5 id="nav1">1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错</h5>
![](imgs/err1.png)
@ -201,21 +201,21 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
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<p id="nav2">2. 初始化定位如何完成</p>
<h5 id="nav2">2. 初始化定位如何完成</h5>
控制机器人前后左右转弯即可
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<p id="nav3">3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因</p>
<h5 id="nav3">3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因</h5>
如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
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<p id="nav4">4. 开始导航后，为什么车走的特别慢，完全走不动的样子</p>
<h5 id="nav4">4. 开始导航后，为什么车走的特别慢，完全走不动的样子</h5>
给定目标，开始导航后，要按【0】关闭键盘控制。
@ -225,7 +225,7 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
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<p id="nav5">5. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？</p>
<h5 id="nav5">5. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？</h5>
可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
@ -234,7 +234,7 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
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<p id="nav6">6. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？</p>
<h5 id="nav6">6. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？</h5>
修改以下文件：
@ -253,7 +253,7 @@ max_vel_x_backwards: 0.6
max_vel_theta: 0.6
```
<p id="nav7">7. 导航时，如何调整机器人可通过的宽度/让机器人离障碍物可以更近一点</p>
<h5 id="nav7">7. 导航时，如何调整机器人可通过的宽度/让机器人离障碍物可以更近一点</h5>
修改以下文件：
@ -278,7 +278,7 @@ min_obstacle_dist:0.4
***
<p id="nav8">8. 机器人导航到达这个目标点是以什么作为参考的呢？这个位置又是如何确定的呢？</p>
<h5 id="nav8">8. 机器人导航到达这个目标点是以什么作为参考的呢？这个位置又是如何确定的呢？</h5>
在map坐标系下，机器人base_link坐标系原点，到达目标点位置，即视为到达目标点。