深度相机文档更新

source/common/reference/doc.md

@@ -15,8 +15,8 @@
   *  Windows：[Link 1](https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561)/[Link 2](https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect/)/[Link 3](https://docs.microsoft.com/en-us/previous-versions/windows/kinect/dn758761(v=ieb.10))
 
 * Vzense™ DCAM710 深度相机:
-  * [产品详情](https://www.vzense.com/products)
+  * [产品详情](https://zh.vzense.com/products.html)
-  * [相关下载](https://www.vzense.com/download)
+  * [相关下载](https://zh.vzense.com/download.html)
 
 * 定位标签：
   * [使用手册](http://download.autolabor.com.cn/File/marvelmind_navigation_system_manual.pdf)

source/version_two/user_guide/camera/Vzense/intro.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 简介
 
-## 产品介绍
+## Vzense DCAM710
 
 ![](./imgs/vzense1.png)
 ![](./imgs/vzense3.png)

source/version_two/user_guide/camera/Vzense/use.md

@@ -0,0 +1,127 @@
+# 使用
+
+## 准备
+
+1. 连接相机的数据线与电源线
+2. 相机亮起指示灯（绿色说明数据线连接正确，红色说明数据线与电源线均连接正确）
+3. 指示灯亮起代表相机功能正常，可开始使用
+
+## 测试
+
+进入桌面 测试 - > pico 深度相机测试
+
+![](./imgs/vzense4.png)
+
+## 启动驱动
+
+步骤：
+
+1.进入工作空间，打开终端执行
+	`cd catkin_ws`
+2.配置环境变量，在终端执行
+	`source devel/setup.bash`
+3.启动驱动，在终端执行
+	`roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch`
+4.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz，可看到相机的点云数据
+![](./imgs/vzense5.png)
+注：相机数据加载需要几秒钟
+
+## ROS驱动包(ROS Driver Package)
+
+注：OS系统中使用的Vzense相机ROS驱动包是Autolabor根据相机厂家提供的SDK开发的，非相机厂家提供。
+
+	
+### 发布的话题
+/pico\_camera/depth\_image ([sensor_msgs/Image](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html)) 
+深度图像 
+
+/pico\_camera/color\_image([sensor_msgs/Image](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html))  
+rgb图像
+
+/pico\_camera/point\_cloud([sensor_msgs/PointCloud](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html))  
+点云
+  
+
+
+### 参数
+
+| 参数  | 名称  | 备注  |
+| :------------ | :------------ | :------------ |
+| ~namespace (str, default: pico_camera)  | 命名空间  | 多个同一传感器重命名  |
+| ~frame_name (str, default: pico_camera)  | frameId  |   |
+| ~device_index (int, default: 0)  | 设备索引  |   |
+| ~read_frame_interval (int, default: 100)  |  输出时间间隔 | 单位：毫秒  |
+| ~depth_range (int, default: 0)  | 深度范围(参数：0/2/5)  | 设置值越大看的越远  |
+| ~background_filter_threshold (int, default: 20)  |  滤波参数(最大100) | 设置值越大，去的点越多（噪音和非噪音都会被去掉）  |
+| ~skip_row (int, default: 0)  |  每一行中跳过显示的点 | 如设置为1，则跳1个点选1个点显示，一行最多640个点  |
+| ~skip_column (int, default: 0)  | 每一列中跳过显示的点  |  如设置为1，则跳1个点选1个点显示，一列最多480个点 |
+| ~output_depth_image (bool, default: false)  |  输出深度图像 |  节约性能，默认不输出 |
+| ~output_color_image (bool, default: false)  | 输出rgb图像  |  节约性能，默认不输出 |
+| ~output_point_cloud (bool, default: true)  |  输出点云 |   |
+| ~depth_spatial_filter (bool, default: true)  | 是否使用空间滤波  |   |
+| ~depth_time_filter (bool, default: true)  |  是否使用时间滤波 |   |
+| ~depth_distortion_correction (bool, default: true)  |  是否使用畸变矫正 |   |
+| ~depth_straighten_correction (bool, default: true)  |  是否使用扭曲矫正 |   |
+
+### 驱动示例
+	
+	
+```
+<launch>
+  <node name="pico_driver" pkg="pico_zense_driver" type="pico_zense_driver">
+      <param name="namespace" value="pico_camera"/>
+      <param name="frame_name" value="pico_camera"/>
+      <param name="device_index" value="0"/>
+      <param name="read_frame_interval" value="100"/>
+      <param name="depth_range" value="0"/>
+      <param name="background_filter_threshold" value="20"/>
+      <param name="skip_row" value="2"/>
+      <param name="skip_column" value="2"/>
+      <param name="output_depth_image" value="false"/>
+      <param name="output_color_image" value="false"/>
+      <param name="output_point_cloud" value="true"/>
+      <param name="depth_spatial_filter" value="true"/>
+      <param name="depth_time_filter" value="true"/>
+      <param name="depth_distortion_correction" value="true"/>
+      <param name="depth_straighten_correction" value="true"/>
+  </node>
+
+  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find pico_zense_driver)/rviz/display.rviz"/>
+</launch>
+```
+
+## 查看rbg图像
+
+1.找到相机驱动launch文件，修改参数
+
+`catkin_ws\src\driver\depth_camera\pico_zense_driver\launch\pico_driver.launch`
+
+2.选择文件右键编辑，将 `output_color_image` 改为 `true`
+
+3.保存并关闭文件
+
+4.进入工作空间，打开终端执行
+  `cd catkin_ws`
+
+5.配置环境变量，在终端执行
+  `source devel/setup.bash`
+
+6.启动驱动，在终端执行
+  `roslaunch pico_zense_driver pico_driver.launch`
+
+7.打开终端，执行 `rviz` ，打开RViz 
+![](./imgs/vzense5.png)
+
+8.添加图像话题，点击左下角 `add`，选择 /pico_camera->color_image ，保存
+![](./imgs/vzense6.png)
+
+
+
+
+## 资料
+
+* [使用手册](https://cdn.yun.sooce.cn/4/62267/pdf/16361729745086d56be7b53bba3eb.pdf)
+* 软件工具及SDK：[github](https://github.com/Vzense)/[gitee](https://gitee.com/Vzense)
+* [固件](https://github.com/Vzense/DeviceFirmware-List/tree/master/DCAM710)
+* [3D 模型](https://cdn.yun.sooce.cn/4/62267/zip/1636172974507357d659567a57bad.zip)
+* [官方下载](https://zh.vzense.com/download.html)/[FAQ](https://zh.vzense.com/FAQ.html)