update

source/common/q_a/doc.md

@@ -54,11 +54,15 @@
       ```$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules```
       注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人
 
-    4. 将 hub上的设备依次插上，每插一个在 terminal 中执行一次
+    4. 将 hub上的设备依次插上保持不动，每插一个在 terminal 中执行一次
      ```$ dmesg```
 
     5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
 
+        ![](imgs/info.png)
+
+        ![](imgs/info2.png)
+
     6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出
 
     7. 保存完毕，重启电脑
@@ -117,21 +121,37 @@
 
 ## 建图导航-导航篇
 
-1. 初始化定位如何完成
+1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错
+
+    ![](imgs/err1.png)
+
+    1. 查看地图文件是否保存成功
+
+        catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map\map.pbstream
+
+        是否有 map.pbstream 文件存在，如果没有则没有成功保存地图。
+    2.  有地图存在，但文件大小较小（不到1MB）
+
+        地图文件不完整，没有正常保存地图。
+
+        建图结束后，不能手动关闭程序/terminal、RVIZ，必须点击图标关闭。
+
+
+2. 初始化定位如何完成
 
     控制机器人前后左右转弯即可
 
-2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
+3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
 
     如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
 
-3. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？
+4. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？
 
     可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
 
     并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。
 
-4. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？
+5. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？
 
     修改以下文件：
 

source/conf.json

@@ -91,21 +91,16 @@
 								]
 							},
 							{
-								"name": "其他",
-								"items": [
-									{
-										"name": "恢复 BIOS",
-										"uri": "common/restore_bios/doc"
-									},
-									{
-										"name": "安装操作系统",
-										"uri": "common/install_os/doc"
-									},
-									{
-										"name": "设备参考资料",
-										"uri": "common/reference/doc"
-									}
-								]
+								"name": "恢复 BIOS",
+								"uri": "common/restore_bios/doc"
+							},
+							{
+								"name": "安装操作系统",
+								"uri": "common/install_os/doc"
+							},
+							{
+								"name": "设备参考资料",
+								"uri": "common/reference/doc"
 							}
 						]
 					}