diff --git a/docs/_images/location-1.png b/docs/_images/location-1.png new file mode 100644 index 0000000..069c91f Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-1.png differ diff --git a/docs/_images/location-2.png b/docs/_images/location-2.png new file mode 100644 index 0000000..39b6811 Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-2.png differ diff --git a/docs/_images/location-3.gif b/docs/_images/location-3.gif new file mode 100644 index 0000000..79965a2 Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-3.gif differ diff --git a/docs/_images/location-4.png b/docs/_images/location-4.png new file mode 100644 index 0000000..187dcca Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-4.png differ diff --git a/docs/_images/location-5.png b/docs/_images/location-5.png new file mode 100644 index 0000000..5f5cc3e Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-5.png differ diff --git a/docs/_images/location-6.png b/docs/_images/location-6.png new file mode 100644 index 0000000..e2588e9 Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-6.png differ diff --git a/docs/_images/location-7.gif b/docs/_images/location-7.gif new file mode 100644 index 0000000..df705aa Binary files /dev/null and b/docs/_images/location-7.gif differ diff --git a/docs/_images/login.png b/docs/_images/login.png new file mode 100644 index 0000000..6c15c1e Binary files /dev/null and b/docs/_images/login.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-1.JPG b/docs/_images/receipt-1.JPG deleted file mode 100644 index 8bc1029..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-1.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-1.png b/docs/_images/receipt-1.png new file mode 100644 index 0000000..37611a2 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-1.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-2.JPG b/docs/_images/receipt-2.JPG deleted file mode 100644 index 07cce89..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-2.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-2.png b/docs/_images/receipt-2.png new file mode 100644 index 0000000..0a2b591 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-2.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-4.JPG b/docs/_images/receipt-4.JPG deleted file mode 100644 index ef1fbd6..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-4.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-4.png b/docs/_images/receipt-4.png new file mode 100644 index 0000000..2aabee0 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-4.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-5.JPG b/docs/_images/receipt-5.JPG deleted file mode 100644 index 06ba757..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-5.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-5.png b/docs/_images/receipt-5.png new file mode 100644 index 0000000..2fc0412 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-5.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-6.JPG b/docs/_images/receipt-6.JPG deleted file mode 100644 index ee18c1a..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-6.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-6.png b/docs/_images/receipt-6.png new file mode 100644 index 0000000..ed56c3a Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-6.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-7.JPG b/docs/_images/receipt-7.JPG deleted file mode 100644 index 67d92b7..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-7.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-7.png b/docs/_images/receipt-7.png new file mode 100644 index 0000000..5ccac40 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-7.png differ diff --git a/docs/_images/receipt-8.JPG b/docs/_images/receipt-8.JPG deleted file mode 100644 index 393e6d7..0000000 Binary files a/docs/_images/receipt-8.JPG and /dev/null differ diff --git a/docs/_images/receipt-8.png b/docs/_images/receipt-8.png new file mode 100644 index 0000000..6a594a8 Binary files /dev/null and b/docs/_images/receipt-8.png differ diff --git a/docs/_images/slam-1.png b/docs/_images/slam-1.png new file mode 100644 index 0000000..666b724 Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-1.png differ diff --git a/docs/_images/slam-2.png b/docs/_images/slam-2.png new file mode 100644 index 0000000..bfe6152 Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-2.png differ diff --git a/docs/_images/slam-3.png b/docs/_images/slam-3.png new file mode 100644 index 0000000..b9ba841 Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-3.png differ diff --git a/docs/_images/slam-4.png b/docs/_images/slam-4.png new file mode 100644 index 0000000..4bb611d Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-4.png differ diff --git a/docs/_images/slam-5.png b/docs/_images/slam-5.png new file mode 100644 index 0000000..d2ed420 Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-5.png differ diff --git a/docs/_images/slam-6.gif b/docs/_images/slam-6.gif new file mode 100644 index 0000000..55dc33d Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-6.gif differ diff --git a/docs/_images/slam-7.gif b/docs/_images/slam-7.gif new file mode 100644 index 0000000..b039292 Binary files /dev/null and b/docs/_images/slam-7.gif differ diff --git a/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt b/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt index 17ec798..9e67c91 100644 --- a/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/common/install_os/doc.md.txt @@ -6,7 +6,7 @@ * Autolabor OS 镜像盘 * 1 -> AutolaborOS 镜像可以联系售后客服获取。 +> AutolaborOS 镜像[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)。 ## 开始 @@ -25,4 +25,4 @@ * “开机启动时是否可以选择UEFI启动？” - 可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。 \ No newline at end of file + 可以，但此部分属于高级用户功能，你要确保自己了解每一步都在做什么，并建议提前备份个人数据。 diff --git a/docs/_sources/common/q&a.md.txt b/docs/_sources/common/q&a.md.txt deleted file mode 100644 index a6b8303..0000000 --- a/docs/_sources/common/q&a.md.txt +++ /dev/null @@ -1,19 +0,0 @@ -# 常见问题 - -* “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？” - - 少年，劝你别有这么大胆的想法！ - - 尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。 - -* “为什么风扇噪音非常大？” - - 众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。 - -* “为什么我看不到 Kinect 的数据？” - - Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。 - -* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？” - - 不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。 diff --git a/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt b/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt new file mode 100644 index 0000000..c56c649 --- /dev/null +++ b/docs/_sources/common/q_a/doc.md.txt @@ -0,0 +1,83 @@ +# 常见问题 + +## 设备篇 + +1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？” + + 少年，劝你别有这么大胆的想法！ + + 尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。 + +2. “为什么风扇噪音非常大？” + + 众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。 + +3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？” + + Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。 + +4. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？” + + 不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。 + +## 建图导航-建图篇 + +1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下 + + 可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。 + +2. 键盘控制，AP1一动不动 + + a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式 + + b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点 + + `$ rosrun rqt_graph rqt_graph` + + c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令 + + `$ rostopic echo /cmd_vel` + + d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题 + + `ll /dev/input/by-path/ ` + + ![](imgs/keyboard.png) + + e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠） + +3. AP1不受键盘控制、失控 + + 在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。 + +4. 如何判断自己的建图质量 + + 在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。 + + +5. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点 + + 在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性： + + * 轮胎气不足影响里程计数据 + + * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些 + + * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据 + + * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果 + + * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去 + + * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环 + + +## 建图导航-导航篇 + +1. 初始化定位如何完成 + + 控制机器人前后左右转弯即可 + +2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因 + + 如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。 diff --git a/docs/_sources/common/restore_bios/doc.md.txt b/docs/_sources/common/restore_bios/doc.md.txt index 142bb95..21d88c3 100644 --- a/docs/_sources/common/restore_bios/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/common/restore_bios/doc.md.txt @@ -6,7 +6,7 @@ * 存有主板 BIOS 配置文件的 Autolabor OS 镜像盘 * 1 -> 主板 BIOS 配置文件可以联系售后客服获取。 +> 主板 BIOS 配置文件[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)。。 ## 开始 diff --git a/docs/_sources/index.rst.txt b/docs/_sources/index.rst.txt index 7db440c..be6d267 100644 --- a/docs/_sources/index.rst.txt +++ b/docs/_sources/index.rst.txt @@ -1,5 +1,5 @@ + Autolabor 导航套件文档主页 -=========================== .. toctree:: :hidden: @@ -36,6 +36,7 @@ Autolabor 导航套件文档主页 version_two/user_guide/quick_start/slam_doc version_two/location/guide/doc + common/q_a/doc .. toctree:: @@ -57,7 +58,7 @@ Autolabor 导航套件文档主页 common/install_os/doc common/reference/doc -欢迎查看 Autolabor 导航套件官方文档！ +欢迎查看 Autolabor 导航套件 官方文档！ - 产品介绍： @@ -79,6 +80,10 @@ Autolabor 导航套件文档主页 - :doc:`version_two/location/guide/doc` + - :doc:`common/q_a/doc` + + + - 了解定位系统： - :doc:`version_two/location/marvelmind/doc` diff --git a/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt index b984964..d156e98 100644 --- a/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/location/guide/doc.md.txt @@ -4,7 +4,7 @@ ## 功能简介 -定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。可设置多种循迹模式。 +定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。 软件上提供了可视化的操作按钮和开发接口，可在行走途中对机器人发送停止/启动的指令，用户可以根据自己的需要对机器人进行二次开发。 @@ -17,8 +17,7 @@ ## 操作步骤 1. 搭建定位系统 -2. 录制轨迹 -3. 开始循迹 +2. 循迹 ### 一、搭建定位系统 @@ -29,9 +28,11 @@ 定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。 定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。 + ![beacon](imgs/beacon.png) -定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。 +定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源，定位系统会无法工作。 + ![beacon](imgs/modem.png) [>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md) @@ -39,26 +40,34 @@ #### 准备工作 1. 给定位标签充电 - 打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。 + + 打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。 2. 打开定位标签开关 - 两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。 - ![开关](imgs/switch.png) -3. 打开软件——Dashborad（[下载]()） - 打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。 + 两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。 + + ![开关](imgs/switch.png) + +3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)） + + 打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。 4. 初始化定位路由 - 使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。 + + 使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。 5. 初始化定位标签 - 使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。 - 建议将标签 id 从1开始设置，逐个递增。 + + 使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。 + + 建议将标签 id 从 2 开始设置，逐个递增。 6. 初始化车载定位标签 - 首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。 -![配置](imgs/settings.png) + 首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。 + + ![配置](imgs/settings.png) #### 开始搭建 @@ -109,6 +118,7 @@ 注： * 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。 + * 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。 以上即完成定位系统的搭建 @@ -118,12 +128,12 @@ #### 操作步骤 1. 车载定位标签测试 + 2. 激光雷达测试 -3. 点击开始循迹 -4. 录制轨迹 -5. 保存轨迹 -6. 开始循迹 -7. 停止循迹 + +3. 开始循迹 + +4. 终止循迹 ##### 车载定位标签测试 @@ -133,57 +143,114 @@ * 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ） * 确保所有线材连接正确 -1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上，插上通电后会常亮红色电源灯 +1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上 + + 2. 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常 + 3. 进入桌面测试文件夹，点击标签测试 + + 4. 查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常 常见问题： * 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？ + * 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上 + * USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上 + * 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置 + * Mini 计算机 UBS 设备规则有误 + * 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？ - * 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备 + + * 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box-3"这个设备 `ll /dev/box-3` + * 如有该设备则检查波特率设置 + * 如没有该设备，则检查线材连接 + * USB-Hub 的指示灯是否亮 + * 如不亮则表示没有插紧 + * 如亮则检查规则文件，执行 + `vim /ect/rules.d` ##### 激光雷达测试 1. 进入桌面测试文件夹，点击雷达测试 -2. 查看 RVIZ 中是否有黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常 +2. 查看 RVIZ 中是否有红色与黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常 常见问题： * 看不到激光雷达数据？ + * 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧 + * 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达 + * USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线 -##### 开始导航 +##### 开始循迹 -1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为有黄色模型，没有机器人信息模型为白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。 - 2. 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳）。 -3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置 -4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈 -5. 保存轨迹 -6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹 -7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止 +1. 录制轨迹 -如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。 +* 打开桌面文件夹定位循迹，点击开始循迹 -如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。 +![](imgs/location-1.png) -常见问题： +程序打开RVIZ后，可以看到界面中显示了黄色的 AP1 模型代表 AP1，红色的点为前置激光雷达数据，黄色的点为后置激光雷达数据，紫色的路线为录制的轨迹。 -* 看不到 AP1 ？ - * 检查 AP1 是否在上位机控制模式 - * 检查 AP1 数据线是否插紧 +注：即使用户从未录制轨迹，首次打开程序界面上也会显示一条轨迹，此为系统预置轨迹，用户录制轨迹后，此默认轨迹会被覆盖。 + +![](imgs/location-2.png) + +* 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳），如下图所示。 + +![](imgs/location-3.gif) + +* 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置。 + + +* 点击 RVIZ 工具栏下方的【录制轨迹】按钮，控制 AP1 在目标路径上走一圈。 + +![](imgs/location-4.png) + +注：录制的轨迹需闭合。 + + +* 录制完成后，点击【保存轨迹】按钮。 + +![](imgs/location-5.png) + + + +2. 开始循迹 + +* 按键盘【0】，点击【开始任务】，循迹任务开始 + +![](imgs/location-6.png) + +机器人在刚刚录制的路线上开始了循迹任务： + +![](imgs/location-7.gif) + + + +3. 停止循迹 + +如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。 + +![](imgs/location-9.png) + +注： + +* 如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。 +* 如重新录制路径会清除上一次已保存的地图。 diff --git a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/receipt.md.txt b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/receipt.md.txt index 311c027..41925c2 100644 --- a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/receipt.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/receipt.md.txt @@ -2,7 +2,7 @@ ## 检查 -收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。 +收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。 ![](imgs/slamSet-label.png) @@ -13,24 +13,24 @@ ## Mini 计算机 -| 名称 | 数量 | -| ------------ | ---- | -| Autolabor PC | 1 | -| 天线 | 1 | -| 计算机电源线 | 1 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- | ------------ | ---- | +| 1 | Autolabor PC | 1 | +| 2 | 天线 | 1 | +| 3 | 计算机电源线 | 1 | -![](imgs/receipt-1.JPG) +![](imgs/receipt-1.png) ## 显示器 -| 名称 | 数量 | -| -------------- | ---- | -| 显示器 | 1 | -| 360°显示器支架 | 1 | -| 显示器视频线 | 1 | -| 显示器电源线 | 1 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- | -------------- | ---- | +| 1 | 显示器 | 1 | +| 2 | 显示器视频线 | 1 | +| 3 | 360°显示器支架 | 1 | +| 4 | 显示器电源线 | 1 | -![](imgs/receipt-2.JPG) +![](imgs/receipt-2.png) ## 电源模块 @@ -46,64 +46,64 @@ ## 深度相机 -| 名称 | 数量 | -| -------------- | ---- | -| 相机 | 1 | -| 相机支架 | 1 | -| 深度相机集线盒 | 1 | -| 相机数据线 | 1 | -| 相机电源线 | 1 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- | -------------- | ---- | +| 1 |相机 | 1 | +| 2 |相机数据线 | 1 | +| 3 |相机支架 | 1 | +| 4 |相机电源线 | 1 | +| 5 |相机集线盒 | 1 | -![](imgs/receipt-4.JPG) +![](imgs/receipt-4.png) ## 激光雷达 -| 名称 | 数量 | -| -------------- | ---- | -| 激光雷达组件 | 2 | -| 激光雷达数据线 | 2 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- |-------------- | ---- | +| 1 |激光雷达数据线 | 2 | +| 2 |激光雷达组件 | 2 | -![](imgs/receipt-5.JPG) +![](imgs/receipt-5.png) ## USB-Hub -| 名称 | 数量 | -| ---- | ---- | -| USB Hub | 1 | -| USB-Hub数据线 | 1 | -| USB-Hub电源线 | 1 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- | ---- | ---- | +| 1 |USB Hub | 1 | +| 2 |USB-Hub电源线 | 1 | +| 3 |USB-Hub数据线 | 1 | -![](imgs/receipt-6.JPG) +![](imgs/receipt-6.png) ## 定位系统 注：仅室外导航套件含此组件 -| 名称 | 数量 | -| ---- | ---- | -| 车载定位标签组件 | 1 | -| 车载定位标签支架 | 1 | -| 车载定位标签支架角码 | 3 | -| 定位标签 | 11 | -| 定位标签胶条 | 11 | -| 定位路由 | 1 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- |---- | ---- | +| 1 |车载定位标签支架 | 1 | +| 2 |车载定位标签组件 | 1 | +| 3 |车载定位标签支架角码 | 3 | +| 4 |定位标签 | 11 | +| 5 |定位路由 | 1 | +| 6 | 定位标签胶条 | 11 | -![](imgs/receipt-7.JPG) +![](imgs/receipt-7.png) ## 其他 -| 名称 | 数量 | -| ---- | ---- | -| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 | -| 十字改锥 | 1 | -| 内六角扳手 | 2 | -| 2020角码 | 2 | -| M5大滑块 | 2 | -| M5小滑块 | 2 | -| M5x12螺钉 | 2 | -| M5x16螺钉 | 2 | +| 序号 | 名称 | 数量 | +| ---- |---- | ---- | +| 1 |Autolabor OS系统安装U盘 | 1 | +| 2 |内六角扳手 | 2 | +| 3 | M5x16螺钉 | 2 | +| 4 |2020角码 | 2 | +| 5 |M5大滑块 | 2 | +| 6 |M5小滑块 | 2 | +| 7 |M5x12螺钉 | 2 | +| 8 | 十字改锥 | 1 | -![](imgs/receipt-8.JPG) +![](imgs/receipt-8.png) 温馨提示： diff --git a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt index 25c6c07..c697f71 100644 --- a/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt +++ b/docs/_sources/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md.txt @@ -1,8 +1,8 @@ -# 快速开始 +# 建图导航 -#### 准备工作： -1. AP1导航机器人 -2. 成套键鼠 +准备工作： +1. AP1 导航机器人 +2. 键盘鼠标 ## 操作步骤 @@ -10,79 +10,73 @@ 鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。 ### 二、启动系统 -打开电源，打开工控机，等待Autolabor OS系统启动，输入密码autolabor，字母全部是小写，回车。 +打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。 -### 三、SLAM建图导航 +![](imgs/login.png) + +### 三、建图导航 #### 准备工作： -1. 将AP1控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 +1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开急停开关，确保急停开关没有被按下 2. 禁用工控机无线功能 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 -#### 1. 点击【开始建图】 -RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 +![](imgs/slam-1.png) -地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 +#### 1. 点击【开始建图】 + +![](imgs/slam-2.png) + +RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制 AP1 行走，边走边建图，可以看到环境地图随着 AP1 的行走不断被构建更新。 + +地图中，红色是前置激光雷达实时数据，黄色是后置激光雷达实时数据，颜色从白至黑为障碍物的几率是0%~100%。 + +![](imgs/slam-3.png) + +最终建图结果示意： + +![](imgs/slam-4.png) #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 #### 3. 点击【开始导航】 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 -接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。 +注意：一定要成功完成建图后，才能进行导航，否则会找不到地图文件产生报错。 -点击2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。 +![](imgs/slam-5.png) -目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。 +##### 初始化定位 -当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。 +使用键盘控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。 + +如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化定位，但此步骤不是必须的。 + +![](imgs/slam-6.gif) + +如上图所示，进行初始化定位操作后，机器人突然跳到了一个新地点，并且地图中的地点与真实环境中机器人位置一致，即为初始化成功，可进行下一步操作。 + +##### 关闭键盘控制 + +初始化定位完成后，接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。 + +##### 给定目标点 + +点击 2D Nav Goal，指定目标位置，拉动鼠标，箭头方向是最终车辆运行至目标的车头朝向，鼠标松开，这样就完成了目标点的指定。 + +目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1 向目标点行走。 + +当AP1已经到达目标点后，再一次使 2D Nav Goal 设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。 + +![](imgs/slam-7.gif) -四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。 + +### 四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。 + 之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。 -#### 常见问题： - -##### 建图篇 - -1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下 -可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。 -2. 键盘控制，AP1一动不动 - a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式 - b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点 - `$ rosrun rqt_graph rqt_graph` - c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令 - `$ rostopic echo /cmd_vel` - d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题 - `ll /dev/input/by-path/ ` - ![](imgs/keyboard.png) - e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠） -3. AP1不受键盘控制、失控 - 在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。 - -##### 导航篇 - -常见问题： -1. 定位要走一走 - 2. 建图地图质量不好，障碍物颜色虚，效果好墙面黑色实现 - 3. 周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置 -2. 建图白，多走几遍， -3. 镜面，建图 - -1. 目标点给定后，可能会发生AP1不动或原地转圈，控制台显示【Failed to get a plan/不能规划路径】的红色错误，这可能是有两种原因造成： - * 目标点选择在了障碍物中 - * 车在地图中所处的位置是在障碍物中 - 那么这样的情况，我们可以先尝试重新给定目标点，或者将车换个位置重新给定初始位置。 -2. 在行走的过程中也可能会发生AP1停止不动或原地转圈的现象发生 - 这种情况是因为AP1在行走过程中，检测到障碍物，无法到达目标点，这个障碍物有可能是真实的障碍物，也有可能是误检，我们可以先等待观察，AP1会进行自我恢复（不超过一分钟），如果恢复之后AP1仍没有行动，导航已自动停止，此时我们需要重新设置目标点。 -3. 建图效果不佳/地图构建要点 - 在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性： - * 轮胎气不足影响里程计数据 - * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些 - * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据 - * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果 - * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去 - * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环 +[>>常见问题](../../../common/q_a/doc.md) diff --git a/docs/common/install_os/doc.html b/docs/common/install_os/doc.html index bb05ecc..2618e66 100644 --- a/docs/common/install_os/doc.html +++ b/docs/common/install_os/doc.html @@ -84,7 +84,7 @@

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diff --git a/docs/common/q&a.html b/docs/common/q&a.html deleted file mode 100644 index b7f4075..0000000 --- a/docs/common/q&a.html +++ /dev/null @@ -1,237 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - 常见问题 — Autolabor Box 文档 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
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常见问题

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  • “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect-Hub 电源接口可以互换适配器吗？”

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    少年，劝你别有这么大胆的想法！

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    尽管这三者物理外形一致，但电气规格并不通用，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。

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  • “为什么风扇噪音非常大？”

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    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。

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  • “为什么我看不到 Kinect 的数据？”

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    Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 USB3.0 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。

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  • “ USB-Hub 上面的接口不通用吗（仅 导航套件 二代 用户）？”

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    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。

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- - - - - - - - - - - - \ No newline at end of file diff --git a/docs/common/q_a/doc.html b/docs/common/q_a/doc.html new file mode 100644 index 0000000..bc3aa55 --- /dev/null +++ b/docs/common/q_a/doc.html @@ -0,0 +1,304 @@ + + + + + + + + + + + 常见问题 — Autolabor Box 文档 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +
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常见问题

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设备篇

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  1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”

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    少年，劝你别有这么大胆的想法！

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    尽管这三者物理外形一致，但电气规格并不通用，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。

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  2. “为什么风扇噪音非常大？”

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    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。

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  3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”

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    Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 USB3.0 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。

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  4. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”

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    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。

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建图导航-建图篇

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  1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下

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    可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。

    +
    2. +

  2. 键盘控制，AP1一动不动

    +

    a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式

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    b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点

    +

    $ rosrun rqt_graph rqt_graph

    +

    c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令

    +

    $ rostopic echo /cmd_vel

    +

    d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题

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    ll /dev/input/by-path/

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    ../../_images/keyboard.png

    +

    e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）

    +
    3. +

  3. AP1不受键盘控制、失控

    +

    在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。

    +
    4. +

  4. 如何判断自己的建图质量

    +

    在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。

    +
    5. +

  5. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点

    +

    在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：

    +
      +

    • 轮胎气不足影响里程计数据

      • +

    • 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些

      • +

    • 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据

      • +

    • 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果

      • +

    • 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去

      • +

    • 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环

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    6. +
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建图导航-导航篇

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  1. 初始化定位如何完成

    +

    控制机器人前后左右转弯即可

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    2. +

  2. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因

    +

    如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。

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+ + + + + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/docs/common/reference/doc.html b/docs/common/reference/doc.html index 4225f6f..041ab5b 100644 --- a/docs/common/reference/doc.html +++ b/docs/common/reference/doc.html @@ -83,7 +83,7 @@

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开始循迹
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  1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为有黄色模型，没有机器人信息模型为白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。 -2. 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳）。

    2. -

  2. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置

    3. -

  3. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈

    4. -

  4. 保存轨迹

    5. -

  5. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹

    6. -

  6. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止

    7. +

  7. 录制轨迹

-

如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。

-

如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。

-

常见问题：

@@ -401,10 +428,10 @@ diff --git a/docs/version_two/location/marvelmind/doc.html b/docs/version_two/location/marvelmind/doc.html index 917e88e..4d8af7b 100644 --- a/docs/version_two/location/marvelmind/doc.html +++ b/docs/version_two/location/marvelmind/doc.html @@ -38,7 +38,7 @@ - + @@ -84,7 +84,7 @@

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