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pull/1/head
doubleTing 2019-07-20 17:17:53 +08:00
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source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md
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@ -1,8 +1,8 @@
# 建图导航 # 建图导航
#### 准备工作： 准备工作：
1. AP1 导航机器人 1. AP1 导航机器人
2. 成套键鼠 2. 键盘鼠标
## 操作步骤 ## 操作步骤
@ -12,7 +12,9 @@
### 二、启动系统 ### 二、启动系统
打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。 打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
### 三、SLAM建图导航 ![](imgs/login.png)
### 三、建图导航
#### 准备工作： #### 准备工作：
@ -21,7 +23,12 @@
在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。 在建图过程中，如果工控机连接了无线网络，当AP1走出无线网络的覆盖区域后，网络连接会自动断开，这将导致AP1控制失控，所以在开始建图之前，为了避免失控，需要将工控机的无线网络连接关闭。
3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹 3. 进入桌面【SLAM建图导航】文件夹
![](imgs/slam-1.png)
#### 1. 点击【开始建图】 #### 1. 点击【开始建图】
![](imgs/slam-2.png)
RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。 RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1，使用键盘的上下左右控制AP1行走，边走边建图，可以看到环境地图随着AP1的行走不断被构建更新。
地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。 地图中，黑色是不可行走区域，白色是可行走区域，灰色是未知区域，红色是激光雷达实时数据。