update 键盘

source/conf.json

@@ -105,20 +105,41 @@
 							},
 							{
 								"name": "定位循迹",
-									"items": [
-										{
-											"name": "快速上手",
-											"uri": "version_two/location/guide/doc"
-										},
-										{
-											"name": "了解定位系统",
-											"uri": "version_two/location/marvelmind/doc"
-										},
-										{
-											"name": "Dashboard 说明",
-											"uri": "version_two/location/dashboard/doc"
-										}
-									]
+								"items": [
+									{
+										"name": "快速上手",
+										"uri": "version_two/location/guide/doc"
+									},
+									{
+										"name": "了解定位系统",
+										"uri": "version_two/location/marvelmind/doc"
+									},
+									{
+										"name": "Dashboard 说明",
+										"uri": "version_two/location/dashboard/doc"
+									}
+								]
+							},
+							{
+								"name": "远程连接",
+								"items": [
+									{
+										"name": "连接说明",
+										"uri": "version_two/network/setting"
+									},
+									{
+										"name": "内网连接",
+										"uri": "version_two/network/inner-connect"
+									},
+									{
+										"name": "外网连接",
+										"uri": "version_two/network/outer-connect"
+									},
+									{
+										"name": "远程控制-键盘插件",
+										"uri": "version_two/network/keyboard-plugin"
+									}
+								]
 							}
 						]
 					},

source/version_two/network/inner-connect.md

@@ -0,0 +1,109 @@
+# 远程连接
+
+## 局域网连接
+
+步骤：
+
+1. 连接无线网络
+2. 获得车载电脑IP地址
+3. 连接设备
+
+### 一、连接无线网络
+
+   1. 将车载电脑与用户端主机连接至同一无线网络
+
+   2. 在系统终端中执行 `ipconfig`（windows) 或 `ifconfig` (linux) 查看车载与本机 IP 是否在同一网段，例以 `192.168.18.XX` 开头，最末的`XX`为不同数值，这样确保两个主机在同一网络中。
+   
+
+### 二、获得远程连接地址
+
+根据远程操作界面的不同，可选择 远程桌面软件 或 远程命令访问/SSH 两种方式。
+
+在车载电脑的terminal中执行 `ifconfig`，获取 IP 地址，假设获取到的IP为 `192.168.188.1`
+
+内网远程桌面访问地址： 192.168.188.1 端口：4000
+
+内网 SSH 访问地址：192.168.188.1  端口:22
+
+用户名：autolabor
+
+密码：autolabor
+
+推荐用户使用 `远程桌面`，有图形化界面操作更方便，还可直接与用户端主机传输文件。
+
+### 三、连接设备
+
+#### 远程桌面
+
+远程桌面使用的是 NoMachine，这是一个多平台的远程桌面访问工具，图形化操作界面，支持 Windows/Mac/Linux，同一时间仅限 1 人连接（可理解为teamviewer）。
+
+#### 下载NoMachine
+
+[Windows](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_1.exe)/[OS X](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_13.dmg)/[Ubuntu](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_1_amd64.deb)
+
+
+#### 安装
+
+![](imgs/network-16.png)
+
+![](imgs/network-17.png)
+
+#### 启动
+
+1. 打开 NoMachine 软件，会弹出引导页面，点击 `continue`
+
+![](imgs/network-18.png)
+
+2. NoMachine 会将同一局域网中所有设备列出，与机器人在同一网络时，可直接看到机器人设备，右键点击设置图标，选择 `Edit Connection` 按钮，确认IP地址是否正确。
+
+![](imgs/network-19.png)
+
+![](imgs/network-20.png)
+
+3. 点击 `OK` `continue`，开始连接
+
+![](imgs/network-21.png)
+
+4. 输入  用户名： autolabor 密码： autolabor
+
+![](imgs/network-22.png)
+
+5. 点击 `OK`，成功连接到机器人上。
+    
+    此时桌面上弹出了一个对话框，是远程桌面软件的设置窗口，左下角勾选之后会不再显示，点击 `OK` 关闭。
+
+    注：如果连接的时候显示白屏，此时系统图形化界面加载中，请等待片刻。
+
+    ![](imgs/network-24.png)
+
+***
+
+
+#### SSH
+
+此处用 windows 下的 putty 介绍，SSH 的连接方式。
+
+1. 打开 putty 软件，Host: `获取到的IP地址` Port: `22`，`open` 打开。
+
+![](imgs/network-44.png)
+
+2. 选择 `是`
+
+![](imgs/network-45.png)
+
+3. 输入 用户名：autolabor 密码：autolabor，回车连接
+
+![](imgs/network-46.png)
+
+4. 登录成功
+
+![](imgs/network-47.png)
+
+
+
+
+
+
+
+
+

source/version_two/network/keyboard-plugin.md

@@ -0,0 +1,115 @@
+# 远程控制-键盘插件
+
+使用远程连接到 AP1 上后，我们想要控制 AP1运动，发现键盘控制车不动。
+
+在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设，远程主机的键盘命令程序无法接收，键盘控制指令则无法执行。
+
+为了解决远程连接控制的问题，我们需要安装一个键盘驱动包，获取远程主机键盘的指令，发送到车载主机上。
+
+
+## rviz_keyboard_plugin
+
+
+### 描述：
+
+该功能包为Autolabor 机器人远程连接时，提供用户端主机键盘控制功能。
+
+### 要求:
+
+必须基于 Autolabor OS 使用
+
+
+### 一、下载与编译
+
+
+#### 1. 下载程序包
+
+进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录，执行
+
+```
+git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
+```
+
+或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码，放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
+
+给新加入的文件添加操作权限，在/home/autolabor/catkin_ws 目录下，右键打开终端，执行
+
+`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
+
+输入密码 `autolabor`，回车
+
+#### 2. 编译
+
+还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下，终端执行
+
+`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
+
+输入密码 `autolabor`，回车，然后执行
+
+`catkin build`
+
+
+### 二、安装
+
+以**建图**为例，演示该插件的安装方法。
+
+####　1. 远程连接
+
+使用远程桌面工具，连接到车载电脑上。
+
+#### 2. 点击【开始建图】
+
+![](imgs/slam.png)
+
+程序启动，RVIZ打开。
+
+![](imgs/create_map.png)
+
+#### 3. 加载插件
+
+RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> KeyboardTwist
+
+<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
+<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
+<div style="clear: both;"></div>
+
+***
+
+**加载完毕：**
+
+![](imgs/intro4.png)
+
+***
+
+**做完以上操作后 Ctrl  + S 保存 RViz 配置，如忘记保存，则下次进来要重复操作。**
+
+### 三、使用
+
+
+#### 1. 激活键盘控制
+
+鼠标勾选激活键盘控制
+
+![](imgs/intro5.png)
+
+
+#### 2. 键盘控制
+
+使用键盘上下左右控制，此时车能够被远程控制。
+
+#### 3. 取消键盘控制
+
+键盘控制完成后，必须取消，否则键盘按键失灵无法使用。
+
+
+### 四、其他说明
+
+1. 需要远程使用的应用都需要在 RViz 中单独添加该插件，单个RViz中添加的插件不会应用到全局程序。
+2. 使用该插件远程控制前，要求在本机确认机器人的键盘控制是正常的。
+3. 键盘控制使用完毕后，必须要取消键盘控制。
+
+
+
+
+
+

source/version_two/network/outer-connect.md

@@ -0,0 +1,157 @@
+# 远程连接
+
+## 外网连接
+
+步骤：
+
+1. 登录云服务设备管理端，获取机器人的远程连接地址
+2. 使用远程桌面软件 或 SSH ，进行远程连接
+
+### 一、获取地址
+
+使用外网远程连接，每次连接前都需要**重新获取**远程访问地址。使用情况包括：
+
+* 第一次进行远程连接
+* 机器人开机状态，用户端曾经连接过，但远程连接软件关闭或者连接断开
+* 机器人设备关机/重启/断开后，重新打开
+
+#### 操作步骤：
+
+1. 使用微信扫描随车附上的 `云服务管理员-绑定二维码`，扫描后该微信用户与产品绑定成功。 **此二维码只能使用一次，绑定成功后失效，用户无法自行解绑，请谨慎操作**。
+2. 访问 `cloud.autolabor.com.cn`，使用微信扫码登录，进入云服务管理界面。
+
+    ![](imgs/network-1.png)
+
+3. 在设备管理中，可以看到该微信用户名下绑定的所有设备。
+
+    ![](imgs/network-3.png)
+
+    ![](imgs/network-49.png)
+ 
+4. 左侧管理菜单中，有 `远程桌面` 与 `远程命令` 两个菜单栏，分别对应的是获取机器人  图形化界面 与 SSH 的远程连接地址 。
+
+    推荐用户使用 `远程桌面`，有图形化界面操作更方便，还可直接与用户端主机传输文件。
+
+    **1. 获取远程桌面访问地址**
+
+    点击进入 `远程桌面`页面：
+    
+    ① 点击右上角的`刷新`按钮，刷新设备状态
+    ② 选择对应的设备
+    ③ 点击`启动`
+
+    ![](imgs/network-11.png)
+
+    启动后得到远程桌面地址：cloud.autolabor.com.cn 端口：xxxxx
+
+    请记住该地址，之后在使用远程桌面连接时会用到。
+
+    ![](imgs/network-12.png)
+
+    **2 获取远程命令访问地址**
+
+    点击进入 `远程命令`页面：
+
+    ① 点击右上角的`刷新`按钮，刷新设备状态
+    ② 选择对应的设备
+    ③ 点击`启动`
+    
+    ![](imgs/network-5.png)
+
+    启动后得到远程命令地址： cloud.autolabor.com.cn 端口：xxxxx
+
+    ![](imgs/network-6.png)
+
+    请记住该地址，之后使用 SSH 连接会用到。
+
+
+5. 得到远程访问地址，下一步进行设备连接。
+
+
+### 二、设备连接
+
+#### 远程桌面
+
+远程桌面使用的是 NoMachine，这是一个多平台的远程桌面访问工具，图形化操作界面，支持 Windows/Mac/Linux，同一时间仅限 1 人连接（可理解为teamviewer）。
+
+#### 下载
+
+[NoMachine](https://www.nomachine.com/download)
+
+#### 安装
+
+![](imgs/network-16.png)
+
+![](imgs/network-17.png)
+
+
+#### 启动
+
+得到的外网访问远程桌面地址：cloud.autolabor.com.cn 端口:xxxxx
+
+1. 打开 NoMachine 软件，点击 `new` 新建连接
+![](imgs/network-36.png)
+
+注：如之前曾经连接过，列表中已有设备，则不必新增，右键设置修改地址 Host 与端口号 Port 即可。
+
+2. 默认协议 Protocol 为 `NX` ，点击 `continue`
+![](imgs/network-27.png)
+
+3. 填写 `Host` 与 `Port`，点击 `continue`
+![](imgs/network-28.png)
+
+4. 按照默认配置，继续 `continue`
+![](imgs/network-29.png)
+![](imgs/network-30.png)
+
+5. 名称可自定义，点击 `Done`
+![](imgs/network-31.png)
+
+6. 连接新建完成后，回到了设备列表页面，选择设备，点击 `connect`
+![](imgs/network-41.png)
+
+7. 开始连接，点击 `yes`
+![](imgs/network-42.png)
+
+8. 输入  用户名： autolabor 密码： autolabor
+![](imgs/network-43.png)
+
+9. 点击 `OK`，成功连接到机器人上。
+    
+    此时桌面上弹出了一个对话框，是远程桌面软件的设置窗口，左下角勾选之后会不再显示，点击 `OK` 关闭。
+
+    注：如果连接的时候显示白屏，此时系统图形化界面加载中，请等待片刻。
+    ![](imgs/network-32.png)
+
+
+***
+
+#### SSH
+
+此处用 windows 下的 putty 介绍，SSH 的连接方式。
+
+1. 打开 putty 软件，Host: `cloud.autolabor.com.cn` Port: `xxxxx`，`open` 打开。
+
+![](imgs/network-8.png)
+
+2. 选择 `是`
+
+![](imgs/network-45.png)
+
+3. 输入 用户名：autolabor 密码：autolabor，回车连接
+
+![](imgs/network-9.png)
+
+4. 登录成功
+
+![](imgs/network-10.png)
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+

source/version_two/network/qa.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+# 常见问题
+
+## 目录
+
+#### 远程桌面软件 NoMachine
+
+1. 如何调整分辨率与画质
+2. 如何远程传输文件
+3. 报错：`The connection with the sever was lost`
+4. 报错：`Could not connect to the sever. Error is 108: Connection reset by peer`
+5. 报错：`A connection timeout has occurred while trying to connect ‘cloud.autolabor.com.cn' on port 'XXXXX'. The issue could either by a networking problem.....`
+6. 远程连接成功后，一直显示 `NIVIDIA`的图标，卡住了
+
+
+***
+
+## 远程桌面软件 NoMachine
+
+1. 如何调整分辨率与画质
+
+入口一：
+
+进入系统后，在引导对话框修改。
+
+![](imgs/network-48.png)
+
+
+入口二：
+
+关闭对话框后，鼠标滑到右上角，显示出 “翻页效果”，点击 “翻页”。
+
+![](imgs/network-40.png)
+
+![](imgs/network-37.png)
+
+进入修改页，调整到最低，`Done` 生效。
+
+![](imgs/network-39.png)
+
+2. 如何远程传输文件
+
+![](imgs/network-53.png)
+
+
+3. 报错：`The connection with the sever was lost`
+
+请检查，是否连接上机器人 Wifi 。
+
+![](imgs/network-23.png)
+
+
+4. 报错：`Could not connect to the sever. Error is 108: Connection reset by peer`
+
+远程连接服务已断开，可能原因是：
+
+* 远程端口关闭
+* 机器人主机重启
+* 机器人电源关闭
+
+操作：
+
+* 内网：检查 Wifi 是否连接
+* 外网：重新获取远程连接地址与端口，如显示之前的端口未关闭，请关闭后重新开启
+
+注：设备电源重启后远程连接自动断开，需重新请求远程地址
+
+![](imgs/network-33.png)
+
+
+5. 报错：`A connection timeout has occurred while trying to connect ‘cloud.autolabor.com.cn' on port 'XXXXX'. The issue could either by a networking problem.....`
+
+该端口无法连接，常见于：
+
+* 机器人主机重启
+* 机器人电源关闭
+* 重新启用了新端口
+
+操作：
+
+重新获取远程连接地址与端口，如显示之前的端口未关闭，请关闭后重新开启。
+之后再用新端口尝试。
+
+
+![](imgs/network-50.png)
+
+6. 远程连接成功后，一直显示 `NIVIDIA`的图标，卡住了
+
+![](imgs/network-51.png)
+
+远程桌面连接要求主机 HDMI 必须有连接，才能进行显示。
+
+请检查机器人主控单元主机的虚拟HDMI设备（下图） 是否插紧，如发现没有插设备，请插上出厂时附带的虚拟HDMI设备。
+
+<img width="50%" src="imgs/network-52.jpg"/>

source/version_two/network/setting.md

@@ -0,0 +1,48 @@
+# 远程连接
+
+
+## 连接说明
+
+### 内网
+
+要求：
+
+* 用户端主机必须有网卡
+* 用户端主机与机器人的距离不能超过无线局域网的有效范围，距离过远或遮挡都会影响连接
+
+特点：局域网，适用于近距离控制，速度快。
+
+### 外网
+
+要求：
+
+* 用户已购买 Autolabor 4G/5G 云服务
+* 用户端主机必须能够上外网
+* 如机器人所在地无 4G/5G 信号覆盖，则无法进行远程连接
+
+特点：广域网，适用于远距离控制，通信消耗流量，通信与操作与内网相比较慢。
+
+***
+
+## 选择相应的网络连接
+
+<p><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/network/inner-connect">内网</a></p>
+<p><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/network/inner-connect">外网</a></p>
+
+日常近距使用建议选择内网连接
+
+## 结构图
+
+![](imgs/connect.png)
+
+
+
+
+
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+
+