update 键盘

pull/1/head
doubleTing 2020-11-27 17:42:08 +08:00
parent 4988461cd2
commit c2e5a5782a
58 changed files with 558 additions and 14 deletions

View File

@ -119,6 +119,27 @@
"uri": "version_two/location/dashboard/doc" "uri": "version_two/location/dashboard/doc"
} }
] ]
},
{
"name": "远程连接",
"items": [
{
"name": "连接说明",
"uri": "version_two/network/setting"
},
{
"name": "内网连接",
"uri": "version_two/network/inner-connect"
},
{
"name": "外网连接",
"uri": "version_two/network/outer-connect"
},
{
"name": "远程控制-键盘插件",
"uri": "version_two/network/keyboard-plugin"
}
]
} }
] ]
}, },

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 32 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 558 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 48 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 209 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 61 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 36 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 19 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 24 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 16 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 13 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 78 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 75 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 37 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 28 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 20 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 43 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 18 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 40 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 135 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 2.0 MiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 2.1 MiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 7.7 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 19 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 19 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 40 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 22 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 20 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 16 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 3.1 MiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 11 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 6.3 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 19 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 20 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 60 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 229 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 252 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 1.4 MiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 22 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 22 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 36 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 28 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 16 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 8.1 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 24 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 450 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 48 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 20 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 496 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 29 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 10 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 22 KiB

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 68 KiB

View File

@ -0,0 +1,109 @@
# 远程连接
## 局域网连接
步骤:
1. 连接无线网络
2. 获得车载电脑IP地址
3. 连接设备
### 一、连接无线网络
1. 将车载电脑与用户端主机连接至同一无线网络
2. 在系统终端中执行 `ipconfig`windows) 或 `ifconfig` (linux) 查看车载与本机 IP 是否在同一网段,例以 `192.168.18.XX` 开头,最末的`XX`为不同数值,这样确保两个主机在同一网络中。
### 二、获得远程连接地址
根据远程操作界面的不同,可选择 远程桌面软件 或 远程命令访问/SSH 两种方式。
在车载电脑的terminal中执行 `ifconfig`,获取 IP 地址假设获取到的IP为 `192.168.188.1`
内网远程桌面访问地址: 192.168.188.1 端口4000
内网 SSH 访问地址192.168.188.1 端口:22
用户名autolabor
密码autolabor
推荐用户使用 `远程桌面`,有图形化界面操作更方便,还可直接与用户端主机传输文件。
### 三、连接设备
#### 远程桌面
远程桌面使用的是 NoMachine这是一个多平台的远程桌面访问工具图形化操作界面支持 Windows/Mac/Linux同一时间仅限 1 人连接可理解为teamviewer
#### 下载NoMachine
[Windows](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_1.exe)/[OS X](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_13.dmg)/[Ubuntu](http://download.autolabor.com.cn/software/nomachine_6.11.2_1_amd64.deb)
#### 安装
![](imgs/network-16.png)
![](imgs/network-17.png)
#### 启动
1. 打开 NoMachine 软件,会弹出引导页面,点击 `continue`
![](imgs/network-18.png)
2. NoMachine 会将同一局域网中所有设备列出,与机器人在同一网络时,可直接看到机器人设备,右键点击设置图标,选择 `Edit Connection` 按钮确认IP地址是否正确。
![](imgs/network-19.png)
![](imgs/network-20.png)
3. 点击 `OK` `continue`,开始连接
![](imgs/network-21.png)
4. 输入 用户名: autolabor 密码: autolabor
![](imgs/network-22.png)
5. 点击 `OK`,成功连接到机器人上。
此时桌面上弹出了一个对话框,是远程桌面软件的设置窗口,左下角勾选之后会不再显示,点击 `OK` 关闭。
注:如果连接的时候显示白屏,此时系统图形化界面加载中,请等待片刻。
![](imgs/network-24.png)
***
#### SSH
此处用 windows 下的 putty 介绍SSH 的连接方式。
1. 打开 putty 软件Host: `获取到的IP地址` Port: `22``open` 打开。
![](imgs/network-44.png)
2. 选择 `是`
![](imgs/network-45.png)
3. 输入 用户名autolabor 密码autolabor回车连接
![](imgs/network-46.png)
4. 登录成功
![](imgs/network-47.png)

View File

@ -0,0 +1,115 @@
# 远程控制-键盘插件
使用远程连接到 AP1 上后,我们想要控制 AP1运动发现键盘控制车不动。
在 OS 系统中程序默认识别的是插在车载电脑上的键盘外设,远程主机的键盘命令程序无法接收,键盘控制指令则无法执行。
为了解决远程连接控制的问题,我们需要安装一个键盘驱动包,获取远程主机键盘的指令,发送到车载主机上。
## rviz_keyboard_plugin
### 描述:
该功能包为Autolabor 机器人远程连接时,提供用户端主机键盘控制功能。
### 要求:
必须基于 Autolabor OS 使用
### 一、下载与编译
#### 1. 下载程序包
进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录,执行
```
git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git
```
或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_keyboard_plugin.git 下载源代码,放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
给新加入的文件添加操作权限,在/home/autolabor/catkin_ws 目录下,右键打开终端,执行
`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
输入密码 `autolabor`,回车
#### 2. 编译
还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下,终端执行
`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
输入密码 `autolabor`,回车,然后执行
`catkin build`
### 二、安装
以**建图**为例,演示该插件的安装方法。
#### 1. 远程连接
使用远程桌面工具,连接到车载电脑上。
#### 2. 点击【开始建图】
![](imgs/slam.png)
程序启动RVIZ打开。
![](imgs/create_map.png)
#### 3. 加载插件
RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> rviz_keyboard_twist -> KeyboardTwist
<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
<div style="clear: both;"></div>
***
**加载完毕:**
![](imgs/intro4.png)
***
**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置,如忘记保存,则下次进来要重复操作。**
### 三、使用
#### 1. 激活键盘控制
鼠标勾选激活键盘控制
![](imgs/intro5.png)
#### 2. 键盘控制
使用键盘上下左右控制,此时车能够被远程控制。
#### 3. 取消键盘控制
键盘控制完成后,必须取消,否则键盘按键失灵无法使用。
### 四、其他说明
1. 需要远程使用的应用都需要在 RViz 中单独添加该插件单个RViz中添加的插件不会应用到全局程序。
2. 使用该插件远程控制前,要求在本机确认机器人的键盘控制是正常的。
3. 键盘控制使用完毕后,必须要取消键盘控制。

View File

@ -0,0 +1,157 @@
# 远程连接
## 外网连接
步骤:
1. 登录云服务设备管理端,获取机器人的远程连接地址
2. 使用远程桌面软件 或 SSH ,进行远程连接
### 一、获取地址
使用外网远程连接,每次连接前都需要**重新获取**远程访问地址。使用情况包括:
* 第一次进行远程连接
* 机器人开机状态,用户端曾经连接过,但远程连接软件关闭或者连接断开
* 机器人设备关机/重启/断开后,重新打开
#### 操作步骤:
1. 使用微信扫描随车附上的 `云服务管理员-绑定二维码`,扫描后该微信用户与产品绑定成功。 **此二维码只能使用一次,绑定成功后失效,用户无法自行解绑,请谨慎操作**。
2. 访问 `cloud.autolabor.com.cn`,使用微信扫码登录,进入云服务管理界面。
![](imgs/network-1.png)
3. 在设备管理中,可以看到该微信用户名下绑定的所有设备。
![](imgs/network-3.png)
![](imgs/network-49.png)
4. 左侧管理菜单中,有 `远程桌面``远程命令` 两个菜单栏,分别对应的是获取机器人 图形化界面 与 SSH 的远程连接地址 。
推荐用户使用 `远程桌面`,有图形化界面操作更方便,还可直接与用户端主机传输文件。
**1. 获取远程桌面访问地址**
点击进入 `远程桌面`页面:
① 点击右上角的`刷新`按钮,刷新设备状态
② 选择对应的设备
③ 点击`启动`
![](imgs/network-11.png)
启动后得到远程桌面地址cloud.autolabor.com.cn 端口xxxxx
请记住该地址,之后在使用远程桌面连接时会用到。
![](imgs/network-12.png)
**2 获取远程命令访问地址**
点击进入 `远程命令`页面:
① 点击右上角的`刷新`按钮,刷新设备状态
② 选择对应的设备
③ 点击`启动`
![](imgs/network-5.png)
启动后得到远程命令地址: cloud.autolabor.com.cn 端口xxxxx
![](imgs/network-6.png)
请记住该地址,之后使用 SSH 连接会用到。
5. 得到远程访问地址,下一步进行设备连接。
### 二、设备连接
#### 远程桌面
远程桌面使用的是 NoMachine这是一个多平台的远程桌面访问工具图形化操作界面支持 Windows/Mac/Linux同一时间仅限 1 人连接可理解为teamviewer
#### 下载
[NoMachine](https://www.nomachine.com/download)
#### 安装
![](imgs/network-16.png)
![](imgs/network-17.png)
#### 启动
得到的外网访问远程桌面地址cloud.autolabor.com.cn 端口:xxxxx
1. 打开 NoMachine 软件,点击 `new` 新建连接
![](imgs/network-36.png)
注:如之前曾经连接过,列表中已有设备,则不必新增,右键设置修改地址 Host 与端口号 Port 即可。
2. 默认协议 Protocol 为 `NX` ,点击 `continue`
![](imgs/network-27.png)
3. 填写 `Host``Port`,点击 `continue`
![](imgs/network-28.png)
4. 按照默认配置,继续 `continue`
![](imgs/network-29.png)
![](imgs/network-30.png)
5. 名称可自定义,点击 `Done`
![](imgs/network-31.png)
6. 连接新建完成后,回到了设备列表页面,选择设备,点击 `connect`
![](imgs/network-41.png)
7. 开始连接,点击 `yes`
![](imgs/network-42.png)
8. 输入 用户名: autolabor 密码: autolabor
![](imgs/network-43.png)
9. 点击 `OK`,成功连接到机器人上。
此时桌面上弹出了一个对话框,是远程桌面软件的设置窗口,左下角勾选之后会不再显示,点击 `OK` 关闭。
注:如果连接的时候显示白屏,此时系统图形化界面加载中,请等待片刻。
![](imgs/network-32.png)
***
#### SSH
此处用 windows 下的 putty 介绍SSH 的连接方式。
1. 打开 putty 软件Host: `cloud.autolabor.com.cn` Port: `xxxxx``open` 打开。
![](imgs/network-8.png)
2. 选择 `是`
![](imgs/network-45.png)
3. 输入 用户名autolabor 密码autolabor回车连接
![](imgs/network-9.png)
4. 登录成功
![](imgs/network-10.png)

View File

@ -0,0 +1,94 @@
# 常见问题
## 目录
#### 远程桌面软件 NoMachine
1. 如何调整分辨率与画质
2. 如何远程传输文件
3. 报错:`The connection with the sever was lost`
4. 报错:`Could not connect to the sever. Error is 108: Connection reset by peer`
5. 报错:`A connection timeout has occurred while trying to connect cloud.autolabor.com.cn' on port 'XXXXX'. The issue could either by a networking problem.....`
6. 远程连接成功后,一直显示 `NIVIDIA`的图标,卡住了
***
## 远程桌面软件 NoMachine
1. 如何调整分辨率与画质
入口一:
进入系统后,在引导对话框修改。
![](imgs/network-48.png)
入口二:
关闭对话框后,鼠标滑到右上角,显示出 “翻页效果”,点击 “翻页”。
![](imgs/network-40.png)
![](imgs/network-37.png)
进入修改页,调整到最低,`Done` 生效。
![](imgs/network-39.png)
2. 如何远程传输文件
![](imgs/network-53.png)
3. 报错:`The connection with the sever was lost`
请检查,是否连接上机器人 Wifi 。
![](imgs/network-23.png)
4. 报错:`Could not connect to the sever. Error is 108: Connection reset by peer`
远程连接服务已断开,可能原因是:
* 远程端口关闭
* 机器人主机重启
* 机器人电源关闭
操作:
* 内网:检查 Wifi 是否连接
* 外网:重新获取远程连接地址与端口,如显示之前的端口未关闭,请关闭后重新开启
注:设备电源重启后远程连接自动断开,需重新请求远程地址
![](imgs/network-33.png)
5. 报错:`A connection timeout has occurred while trying to connect cloud.autolabor.com.cn' on port 'XXXXX'. The issue could either by a networking problem.....`
该端口无法连接,常见于:
* 机器人主机重启
* 机器人电源关闭
* 重新启用了新端口
操作:
重新获取远程连接地址与端口,如显示之前的端口未关闭,请关闭后重新开启。
之后再用新端口尝试。
![](imgs/network-50.png)
6. 远程连接成功后,一直显示 `NIVIDIA`的图标,卡住了
![](imgs/network-51.png)
远程桌面连接要求主机 HDMI 必须有连接,才能进行显示。
请检查机器人主控单元主机的虚拟HDMI设备下图 是否插紧如发现没有插设备请插上出厂时附带的虚拟HDMI设备。
<img width="50%" src="imgs/network-52.jpg"/>

View File

@ -0,0 +1,48 @@
# 远程连接
## 连接说明
### 内网
要求:
* 用户端主机必须有网卡
* 用户端主机与机器人的距离不能超过无线局域网的有效范围,距离过远或遮挡都会影响连接
特点:局域网,适用于近距离控制,速度快。
### 外网
要求:
* 用户已购买 Autolabor 4G/5G 云服务
* 用户端主机必须能够上外网
* 如机器人所在地无 4G/5G 信号覆盖,则无法进行远程连接
特点:广域网,适用于远距离控制,通信消耗流量,通信与操作与内网相比较慢。
***
## 选择相应的网络连接
<p><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/network/inner-connect">内网</a></p>
<p><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/network/inner-connect">外网</a></p>
日常近距使用建议选择内网连接
## 结构图
![](imgs/connect.png)