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source/version_two/development/locationintro.md
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@ -47,7 +47,7 @@
|4| 路径数据| 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |4| 路径数据| 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server) [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
|5| 当前机器人位姿 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| |5| 当前机器人位姿 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
|6| 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| |6| 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
|7| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |7| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
定位循迹 launch配置示例 定位循迹 launch配置示例

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source/version_two/development/slamintro.md
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@ -102,7 +102,7 @@ Cartographer 2D 建图 launch配置示例
|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| |4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
|5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| |5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |6| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
说明： 说明：
@ -203,7 +203,7 @@ Cartographer 3D 建图 launch配置示例
|3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |3| 目标机器人位姿| 给机器人制定一个目标点| |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
|4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)| |4| 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿与地图数据，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
|5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 多线雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)| |5| 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 多线雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划 避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
|6| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)| |6| 速度信息 /cmd_vel | 向底层发送速度命令 | |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
说明： 说明：