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doubleTing 2019-07-22 16:01:05 +08:00
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source/version_two/location/dashboard/doc.md
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@ -4,7 +4,7 @@
使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示
![界面](imgs/dashboard.png)
![](imgs/dashboard.png)
下载地址：TODO
@ -12,7 +12,7 @@
设置移动标签运动轨迹的显示。
![显示设置](imgs/display_settings.png)
![](imgs/display_settings.png)
## 距离表
@ -22,7 +22,7 @@
大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。
![距离表](imgs/distance_table.png)
![](imgs/distance_table.png)
如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。
@ -32,28 +32,28 @@
固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 `Enter distance for pair` 菜单项完成距离手动输入，如下图。
![距离表右键菜单](imgs/distance_table_menu.png)
![](imgs/distance_table_menu.png)
可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。
![距离表输入距离](imgs/distance_table_enter.png)
![](imgs/distance_table_enter.png)
背景色定义：
![背景色白色](imgs/backcolor_white.png) 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
![](imgs/backcolor_white.png) 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
![背景色黄色](imgs/backcolor_yellow.png) 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
![](imgs/backcolor_yellow.png) 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
![背景色红色](imgs/backcolor_red.png) 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
![](imgs/backcolor_red.png) 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
![背景色绿色](imgs/backcolor_green.png) 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
![](imgs/backcolor_green.png) 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
## 换能器开关
对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。
![换能器分布](imgs/sensor.png)
![](imgs/sensor.png)
## 设备参数设置
@ -64,28 +64,30 @@
定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
![定位标签设置](imgs/beacon_settings.png)
![](imgs/beacon_settings.png)
路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
![路由设置](imgs/modem_settings.png)
![](imgs/modem_settings.png)
## 设备列表
设备列表包含系统中所有标签，如下图。
![设备列表](imgs/device_list.png)
![](imgs/device_list.png)
列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。
![固定标签](imgs/device_list_beacon.png) ![移动标签](imgs/device_list_hedge.png)
![](imgs/device_list_beacon.png)
![](imgs/device_list_hedge.png)
## 地图设置
![地图设置](imgs/map_settings.png)
![](imgs/map_settings.png)
`Save map` 将地图保存为 ini 文件到 "Dashboard 安装路径/maps"
@ -96,7 +98,7 @@
## 定位标签快速设置面板
![快速设置面板](imgs/control_panel.png)
![](imgs/control_panel.png)
`Reset` 重置设备

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source/version_two/location/guide/doc.md
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@ -47,7 +47,7 @@
两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
![开关](imgs/switch.png)
![](imgs/switch.png)
3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）
@ -67,7 +67,7 @@
首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
![配置](imgs/settings.png)
![](imgs/settings.png)
#### 开始搭建
@ -103,13 +103,13 @@
3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
![wakeup](imgs/wakeup.png)
![](imgs/wakeup.png)
4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![map](imgs/mirror.png)翻转地图。
![map](imgs/map.png)
![](imgs/map.png)
6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。

6
source/version_two/location/marvelmind/doc.md
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@ -8,7 +8,7 @@
系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。
![入门套件](imgs/starter_set.png)
![](imgs/starter_set.png)
## 参数列表
@ -30,7 +30,7 @@
### 定位标签
![beacon](imgs/beacon.png)
![](imgs/beacon.png)
一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。
@ -44,7 +44,7 @@
### 路由
![beacon](imgs/modem.png)
![](imgs/modem.png)
路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。