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9d57e03406
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bd04e20e35
Binary file not shown.
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After Width: | Height: | Size: 69 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 78 KiB |
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@ -6,7 +6,7 @@
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* 存有主板 BIOS 配置文件的 Autolabor OS 镜像盘 * 1
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> 主板 BIOS 配置文件[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)。。
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> 主板 BIOS 配置文件[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)。
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## 开始
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@ -1,3 +1,21 @@
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# 产品概览
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Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。
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平台搭载了激光雷达、深度相机、高精度定位标签、Mini 计算机等设备，同时预留了接口提供扩展性。
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丰富的教程及资料，一键式导航操作，极大降低了用户的使用门槛，使用户可以快速上手并进行高效的二次开发，代码全部开源，软件持续更新，给用户提供更好的使用体验。
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搭载的套件分为**室内版**与**室外版**，不同的版本的硬件配置与功能不同。
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@ -4,15 +4,15 @@
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使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示
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下载地址：TODO
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[下载Dashborad](http://www.autolabor.com.cn/download)
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## 显示设置
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设置移动标签运动轨迹的显示。
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## 距离表
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@ -22,7 +22,7 @@
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大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。
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如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。
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@ -32,28 +32,28 @@
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固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 `Enter distance for pair` 菜单项完成距离手动输入，如下图。
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可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。
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背景色定义：
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。
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## 换能器开关
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对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。
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## 设备参数设置
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@ -64,28 +64,30 @@
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定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。
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## 设备列表
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设备列表包含系统中所有标签，如下图。
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列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。
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## 地图设置
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`Save map` 将地图保存为 ini 文件到 "Dashboard 安装路径/maps"
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## 定位标签快速设置面板
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`Reset` 重置设备
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@ -29,11 +29,11 @@
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源，定位系统会无法工作。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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@ -47,7 +47,7 @@
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两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）
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@ -67,7 +67,7 @@
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首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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#### 开始搭建
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@ -103,13 +103,13 @@
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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@ -8,7 +8,7 @@
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系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。
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## 参数列表
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@ -30,7 +30,7 @@
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### 定位标签
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一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。
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@ -44,7 +44,7 @@
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### 路由
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路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。
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@ -192,7 +192,7 @@
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<li><p>存有主板 BIOS 配置文件的 Autolabor OS 镜像盘 * 1</p></li>
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</ul>
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<div><p>主板 BIOS 配置文件<a class="reference external" href="http://www.autolabor.com.cn/download">下载</a>。。</p>
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<div><p>主板 BIOS 配置文件<a class="reference external" href="http://www.autolabor.com.cn/download">下载</a>。</p>
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</div></blockquote>
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</div>
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<div class="section" id="id2">
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@ -1 +1 @@
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Search.setIndex({docnames:["common/install_os/doc","common/q_a/doc","common/reference/doc","common/restore_bios/doc","index","version_two/introduction/inthebox/doc","version_two/introduction/overview/doc","version_two/introduction/tech_specs/doc","version_two/location/dashboard/doc","version_two/location/guide/doc","version_two/location/marvelmind/doc","version_two/user_guide/assembly_test/doc","version_two/user_guide/quick_start/receipt","version_two/user_guide/quick_start/slam_doc"],envversion:{"sphinx.domains.c":1,"sphinx.domains.changeset":1,"sphinx.domains.cpp":1,"sphinx.domains.javascript":1,"sphinx.domains.math":2,"sphinx.domains.python":1,"sphinx.domains.rst":1,"sphinx.domains.std":1,sphinx:56},filenames:["common\\install_os\\doc.md","common\\q_a\\doc.md","common\\reference\\doc.md","common\\restore_bios\\doc.md","index.rst","version_two\\introduction\\inthebox\\doc.md","version_two\\introduction\\overview\\doc.md","version_two\\introduction\\tech_specs\\doc.md","version_two\\location\\dashboard\\doc.md","version_two\\location\\guide\\doc.md","version_two\\location\\marvelmind\\doc.md","version_two\\user_guide\\assembly_test\\doc.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\receipt.md","version_two\\user_guide\\quick_start\\slam_doc.md"],objects:{},objnames:{},objtypes:{},terms:{"10":7,"100":13,"1000mah":[7,10],"100m":10,"100mv":7,"1080":7,"10s":9,"11":[5,12],"1100":7,"115200":9,"120gb":7,"126":7,"1280":7,"12v":7,"13":7,"15":7,"150w":7,"16":7,"165mm":10,"18":7,"1920":7,"1m":10,"1min":9,"2020":[5,12],"20a":7,"20hz":[7,10],"20m":[7,9,10],"2200g":[2,7],"253":7,"2cm":[7,9,10],"2d":13,"30":7,"300":7,"30m":[7,9,10],"33":[7,10],"36":7,"360":[5,12],"36v":7,"40":7,"424":7,"433mhz":10,"45hz":[7,10],"4gb":7,"512":7,"55":[7,10],"5m":9,"5v":9,"60":7,"65":[7,10],"70":7,"800":7,"8m":9,"default":[8,9],"float":7,"for":8,a2:2,ab350n:[2,7],address:9,ah100b:2,amd64:0,amd:[1,2,7],ap1:[1,9,13],autolabor:[0,3,5,7,9,12,13],autolaboro:0,beacon:[9,10],bio:4,box:9,by:1,cd:7,cm:7,cmd_vel:1,com:7,cpu:[1,2,7],ctrl:8,d10:[2,7],dashboard:[4,9,10],dashborad:[8,9],dashbord:8,dc:7,ddr4:7,dev:[1,9],devic:9,distanc:8,doubl:7,driver:8,echo:1,ect:9,enabl:9,enter:8,eras:[8,9],event:1,fp16:7,fp32:7,fp64:7,fps:7,freez:9,fs:[2,7],ga:[2,7],game:[2,7],gflop:7,ghz:7,goal:13,gpu:7,half:7,hedgehog:9,height:9,html:7,http:7,hub:[1,5,9,11],hz:7,id:9,index:7,ini:8,input:1,interfac:9,kbd:1,kinec:1,kinect:[1,7],led:9,ll:[1,9],load:8,lr1108:7,lt:[7,10],m5:[5,12],m5x12:[5,12],m5x16:[5,12],map:[8,9],mhz:7,micro:9,mini:[5,9,11],mm:[7,10],mode:9,modem:9,mydriv:7,nav:13,os:[0,3,5,12,13],pair:8,path:1,pc:[0,3,5,7,8,12],product:6,radeon:7,reset:8,rgb:7,ros:1,rosrun:1,rostop:1,rqt_graph:1,rule:9,rviz:[9,13],ryzen3:7,ryzen:2,save:8,slam:13,sleep:8,sp580:7,speed:9,submap:9,sync:8,termin:[1,9],tflop:7,tianti:7,time:8,todo:8,tof:7,uart:9,ubs:9,uefi:0,up:8,usb3:1,usb:[1,5,7,8,9,10,11],v2:7,vega:7,vim:9,wake:8,wakeup:9,wifi:[1,2,7],www:7,x86:0,zhuanti:7},titles:["\u5b89\u88c5\u64cd\u4f5c\u7cfb\u7edf","\u5e38\u89c1\u95ee\u9898","\u8bbe\u5907\u53c2\u8003\u8d44\u6599","\u6062\u590d BIOS","Autolabor \u5bfc\u822a\u5957\u4ef6\u6587\u6863\u4e3b\u9875","\u53d1\u8d27\u6e05\u5355","\u4ea7\u54c1\u6982\u89c8","\u89c4\u683c\u53c2\u6570","Dashboard \u8bf4\u660e","\u5b9a\u4f4d\u5faa\u8ff9","\u5b9a\u4f4d\u7cfb\u7edf","\u7ec4\u88c5\u4e0e\u6d4b\u8bd5","\u6536\u8d27\u6307\u5357","\u5efa\u56fe\u5bfc\u822a"],titleterms:{autolabor:4,bio:3,dashboard:8,hub:12,mini:12,usb:12}})
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@ -180,7 +180,16 @@
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<div class="section" id="id1">
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<h1>产品概览<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h1>
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<p><img alt="../../../_images/product-1.JPG" src="../../../_images/product-1.JPG" />product</p>
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<p><img alt="../../../_images/product-1.JPG" src="../../../_images/product-1.JPG" /></p>
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<p>Autolabor Pro 1 是由清华大学科研团队打造的无人驾驶平台，该平台实现了室内外高精度定位、SLAM建图、路径规划、自动导航、自动循迹、自动避障等功能。</p>
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<p>平台搭载了激光雷达、深度相机、高精度定位标签、Mini 计算机等设备，同时预留了接口提供扩展性。</p>
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<p>丰富的教程及资料，一键式导航操作，极大降低了用户的使用门槛，使用户可以快速上手并进行高效的二次开发，代码全部开源，软件持续更新，给用户提供更好的使用体验。</p>
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<p>搭载的套件分为<strong>室内版</strong>与<strong>室外版</strong>，不同的版本的硬件配置与功能不同。</p>
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<p><img alt="../../../_images/product-4.png" src="../../../_images/product-4.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-2.jpg" src="../../../_images/product-2.jpg" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-3.png" src="../../../_images/product-3.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-5.png" src="../../../_images/product-5.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/product-6.png" src="../../../_images/product-6.png" /></p>
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</div>
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@ -197,13 +197,13 @@
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<div class="section" id="id1">
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<h2>软件概述<a class="headerlink" href="#id1" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>使用 Dashborad 软件对定位标签或路由进行设置、构建地图以及查看可视化定位结果。软件界面如下图所示</p>
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<p><img alt="../../../_images/dashboard.png" src="../../../_images/dashboard.png" />界面</p>
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<p>下载地址：TODO</p>
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<p><img alt="../../../_images/dashboard.png" src="../../../_images/dashboard.png" /></p>
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<p><a class="reference external" href="http://www.autolabor.com.cn/download">下载Dashborad</a></p>
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</div>
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<div class="section" id="id2">
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<h2>显示设置<a class="headerlink" href="#id2" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>设置移动标签运动轨迹的显示。</p>
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<p><img alt="../../../_images/display_settings.png" src="../../../_images/display_settings.png" />显示设置</p>
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<p><img alt="../../../_images/display_settings.png" src="../../../_images/display_settings.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id3">
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<h2>距离表<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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@ -211,27 +211,27 @@
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<div class="section" id="id4">
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<h3>超声自动测量<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p>大多数情况下，表中的距离由系统自动测量完成。距离值波动较小且背景色为白色表示测距结果稳定可信，如下图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table.png" src="../../../_images/distance_table.png" />距离表</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table.png" src="../../../_images/distance_table.png" /></p>
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<p>如果背景色不是白色，根据下文颜色的定义解决对应的问题。</p>
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<p>只有所有的背景色都是白色的话才能锁定地图（使用这些距离数据构建地图）。</p>
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</div>
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<div class="section" id="id5">
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<h3>用户手动测量<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p>固定标签之间的距离难以自动测量时，可以通过其他方式手动测量标签间的距离然后输入到距离表格，这种情况下距离背景色为绿色。在要修改的距离上右键点击 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Enter</span> <span class="pre">distance</span> <span class="pre">for</span> <span class="pre">pair</span></code> 菜单项完成距离手动输入，如下图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table_menu.png" src="../../../_images/distance_table_menu.png" />距离表右键菜单</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table_menu.png" src="../../../_images/distance_table_menu.png" /></p>
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<p>可以看到输入后背景色变为绿色，如下图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table_enter.png" src="../../../_images/distance_table_enter.png" />距离表输入距离</p>
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<p><img alt="../../../_images/distance_table_enter.png" src="../../../_images/distance_table_enter.png" /></p>
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<p>背景色定义：</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_white.png" src="../../../_images/backcolor_white.png" />背景色白色 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_yellow.png" src="../../../_images/backcolor_yellow.png" />背景色黄色 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_red.png" src="../../../_images/backcolor_red.png" />背景色红色 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_green.png" src="../../../_images/backcolor_green.png" />背景色绿色 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_white.png" src="../../../_images/backcolor_white.png" /> 白色表示距离可靠，可以锁定地图了。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_yellow.png" src="../../../_images/backcolor_yellow.png" /> 黄色表示测距存在异常，锁定地图前还需要对距离与标签进行检查。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_red.png" src="../../../_images/backcolor_red.png" /> 红色表示距离严重错误，不要在此状态下锁定地图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/backcolor_green.png" src="../../../_images/backcolor_green.png" /> 绿色表示锁定了距离值（手动输入后会自动锁定），可以锁定地图。</p>
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</div>
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</div>
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<div class="section" id="id6">
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<h2>换能器开关<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>对于特定的安装位置与工作范围，只需要部分换能器工作，此时可通过此处关闭不用的换能器。定位标签上换能器分布如下图所示。不能明确需要哪些换能器时，则开启所有换能器。</p>
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<p><img alt="../../../_images/sensor.png" src="../../../_images/sensor.png" />换能器分布</p>
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<p><img alt="../../../_images/sensor.png" src="../../../_images/sensor.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id7">
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<h2>设备参数设置<a class="headerlink" href="#id7" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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@ -240,27 +240,28 @@
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<div><p>注意：设备（定位标签/路由）会被电脑识别为串口，请确保安装了相应 USB 串口驱动（安装Dashbord时在安装选项中选中 USB Driver 项）!</p>
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</div></blockquote>
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<p>定位标签参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。</p>
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<p><img alt="../../../_images/beacon_settings.png" src="../../../_images/beacon_settings.png" />定位标签设置</p>
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<p><img alt="../../../_images/beacon_settings.png" src="../../../_images/beacon_settings.png" /></p>
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<p>路由参数设置如下图，一般情况下只需关注或设置图中注释的参数，其他参数保持默认。</p>
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<p><img alt="../../../_images/modem_settings.png" src="../../../_images/modem_settings.png" />路由设置</p>
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<p><img alt="../../../_images/modem_settings.png" src="../../../_images/modem_settings.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id8">
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<h2>设备列表<a class="headerlink" href="#id8" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p>设备列表包含系统中所有标签，如下图。</p>
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<p><img alt="../../../_images/device_list.png" src="../../../_images/device_list.png" />设备列表</p>
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<p><img alt="../../../_images/device_list.png" src="../../../_images/device_list.png" /></p>
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<p>列表中的设备分为固定标签与移动标签两类。固定标签显示为绿色，移动标签显示为蓝色，右键菜单不同，如下图所示。</p>
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<p><img alt="../../../_images/device_list_beacon.png" src="../../../_images/device_list_beacon.png" />固定标签 <img alt="../../../_images/device_list_hedge.png" src="../../../_images/device_list_hedge.png" />移动标签</p>
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<p><img alt="../../../_images/device_list_beacon.png" src="../../../_images/device_list_beacon.png" /></p>
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<p><img alt="../../../_images/device_list_hedge.png" src="../../../_images/device_list_hedge.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id9">
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<h2>地图设置<a class="headerlink" href="#id9" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p><img alt="../../../_images/map_settings.png" src="../../../_images/map_settings.png" />地图设置</p>
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<p><img alt="../../../_images/map_settings.png" src="../../../_images/map_settings.png" /></p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Save</span> <span class="pre">map</span></code> 将地图保存为 ini 文件到 “Dashboard 安装路径/maps”</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Load</span> <span class="pre">map</span></code> 从 ini 文件加载地图</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Erase</span> <span class="pre">map</span></code> 清除地图</p>
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</div>
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<div class="section" id="id10">
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<h2>定位标签快速设置面板<a class="headerlink" href="#id10" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<p><img alt="../../../_images/control_panel.png" src="../../../_images/control_panel.png" />快速设置面板</p>
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<p><img alt="../../../_images/control_panel.png" src="../../../_images/control_panel.png" /></p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Reset</span></code> 重置设备</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Sleep</span></code> 控制设备进入睡眠模式（省电模式）</p>
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<p><code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Wake</span> <span class="pre">up</span></code> 从睡眠模式唤醒设备</p>
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@ -215,9 +215,9 @@
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<p>车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。</p>
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<p>定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。</p>
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<p>定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。</p>
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<p><img alt="../../../_images/beacon.png" src="../../../_images/beacon.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../../_images/beacon.png" src="../../../_images/beacon.png" /></p>
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<p>定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源，定位系统会无法工作。</p>
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<p><img alt="../../../_images/modem.png" src="../../../_images/modem.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../../_images/modem.png" src="../../../_images/modem.png" /></p>
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<p><a class="reference internal" href="../marvelmind/doc.html"><span class="doc">>>详细了解定位标签与路由</span></a></p>
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<div class="section" id="id5">
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<h4>准备工作<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h4>
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@ -227,7 +227,7 @@
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</li>
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<li><p>打开定位标签开关</p>
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<p>两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。</p>
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<p><img alt="../../../_images/switch.png" src="../../../_images/switch.png" />开关</p>
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<p><img alt="../../../_images/switch.png" src="../../../_images/switch.png" /></p>
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</li>
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<li><p>打开软件——Dashborad（<a class="reference external" href="http://www.autolabor.com.cn/download">下载</a>）</p>
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<p>打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。</p>
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@ -241,7 +241,7 @@
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</li>
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<li><p>初始化车载定位标签</p>
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<p>首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。</p>
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<p><img alt="../../../_images/settings.png" src="../../../_images/settings.png" />配置</p>
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<p><img alt="../../../_images/settings.png" src="../../../_images/settings.png" /></p>
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</li>
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</ol>
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</div>
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@ -279,12 +279,12 @@
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<ol class="simple">
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<li><p>点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。</p></li>
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</ol>
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<p><img alt="../../../_images/wakeup.png" src="../../../_images/wakeup.png" />wakeup</p>
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<p><img alt="../../../_images/wakeup.png" src="../../../_images/wakeup.png" /></p>
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<ol class="simple">
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<li><p>点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。</p></li>
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<li><p>地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Freeze</span> <span class="pre">submap!</span></code> 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮<img alt="../../../_images/mirror.png" src="../../../_images/mirror.png" />map翻转地图。</p></li>
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<li><p>地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 <code class="docutils literal notranslate"><span class="pre">Freeze</span> <span class="pre">submap!</span></code> 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮<img alt="../../../_images/mirror.png" src="../../../_images/mirror.png" />翻转地图。</p></li>
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</ol>
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<p><img alt="../../../_images/map.png" src="../../../_images/map.png" />map</p>
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<p><img alt="../../../_images/map.png" src="../../../_images/map.png" /></p>
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<ol class="simple">
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<li><p>类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。</p></li>
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<li><p>定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。</p></li>
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@ -194,7 +194,7 @@
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<p>定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统包含一个由多个固定超声标签构成的基站网络（地图），一个或多个安装在被定位物体上的移动标签和协调整个系统工作的中心路由节点，所有设备之间通过无线电通信。</p>
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<p><img alt="../../../_images/location.png" src="../../../_images/location.png" /></p>
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<p>系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。</p>
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<p><img alt="../../../_images/starter_set.png" src="../../../_images/starter_set.png" />入门套件</p>
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<p><img alt="../../../_images/starter_set.png" src="../../../_images/starter_set.png" /></p>
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</div>
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<div class="section" id="id3">
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<h2>参数列表<a class="headerlink" href="#id3" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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@ -252,7 +252,7 @@
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<h2>设备介绍<a class="headerlink" href="#id4" title="永久链接至标题">¶</a></h2>
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<div class="section" id="id5">
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<h3>定位标签<a class="headerlink" href="#id5" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p><img alt="../../../_images/beacon1.png" src="../../../_images/beacon1.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../../_images/beacon1.png" src="../../../_images/beacon1.png" /></p>
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<p>一个定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。一个标签可以作为固定标签也可作为移动标签使用，通过 Dashboard 修改配置可以很方便使二者互换。</p>
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<p>固定标签通常被安装在墙上或者天花板上，并且换能器朝下以提供与机器人尽可能大的无遮挡覆盖区域。</p>
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<p>应该合理设计固定标签的位置和角度以提供最大的超声信号覆盖范围，系统的定位效果非常依赖固定标签收到的超声信号的质量。</p>
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@ -261,7 +261,7 @@
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</div>
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<div class="section" id="id6">
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<h3>路由<a class="headerlink" href="#id6" title="永久链接至标题">¶</a></h3>
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<p><img alt="../../../_images/modem1.png" src="../../../_images/modem1.png" />beacon</p>
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<p><img alt="../../../_images/modem1.png" src="../../../_images/modem1.png" /></p>
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<p>路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线。注意路由没有内置电池，只能使用USB供电。</p>
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<p>路由的放置位置需要保证无线电信号覆盖所有标签，一般情况下使用默认的天线时能够达到100m 的覆盖半径。降低无线电通信速率并且使用全尺寸（165mm、433MHz）天线能进一步提高覆盖范围。</p>
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<p>注意路由和标签的距离不能小于0.5-1m，如果需要某个标签与路由距离非常近，则取下标签的天线。</p>
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