From b60d4df0f879fb27db93e2ca790e59cf3d340ef9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: doubleTing <835497784@qq.com>
Date: Tue, 3 Nov 2020 11:23:50 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?update=20=E5=A4=9A=E7=82=B9?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
---
.../user_guide/quick_start/kinect.md | 3 +
.../quick_start/multi_slam_doc.html | 1134 -----------------
.../user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md | 14 +-
3 files changed, 15 insertions(+), 1136 deletions(-)
create mode 100644 source/version_two/user_guide/quick_start/kinect.md
delete mode 100644 source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.html
diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/kinect.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/kinect.md
new file mode 100644
index 0000000..5081a8f
--- /dev/null
+++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/kinect.md
@@ -0,0 +1,3 @@
+# 深度相机
+
+## 介绍
diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.html b/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.html
deleted file mode 100644
index 10bd5fa..0000000
--- a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.html
+++ /dev/null
@@ -1,1134 +0,0 @@
-
SLAM 多点导航功能包
-navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
-描述:
-该功能包为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
-要求:
-必须基于建图导航使用
-
-一、安装与配置
-1. 下载程序包
-进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录,执行
-git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git
-
-
-或访问 https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.git 下载源代码,放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
-
-2. 编译
-工作空间首次编译,请进入到 /home/autolabor/catkin_ws/script/common/,执行 ./rebuild
编译脚本。
-如已执行过 rebuild 脚本,进入到/home/autolabor/catkin_ws/,根目录下执行 catkin build
即可。
-3. 编译完成后,启动【开始导航】
-注:要求提前建好地图。
-
-4. 加载插件
-RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> TeleopPanel
-
-
-
-
-加载完毕:
-
-5. 修改配置
-1) 新增 marker (目标点标记)
-RViz 左侧 Display -> add -> Marker
-
-
-
-
-2) 修改 2D Nav Goal 按钮话题
-RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
-将 2D Nav Goal -> Topic 修改为 /move_base_simple/goal_temp
-
-
-
-
-
-做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置,如忘记保存,则下次进来要重复操作。
-二、使用
-操作区说明
-
-① 可设置目标点的最大数量:要求所设置目标点个数不能大于该参数(可以小于)
-② 是否循环:若勾选,导航至最后一个目标点后,将重新导航至第一个目标点。例:1->2->3->1->2->3->···,该选项必须在开始导航前勾选
-③ 任务目标点列表: x/y/yaw,地图上给定目标点的位姿(xy坐标与航向角yaw)。
-
-- 设置完目标最大数量,保存后,该列表会生成对应数量的条目
-- 每给出一个目标点,此处会读取到目标点的坐标与朝向
-
-④ 重置:将清空当前所有目标点
-⑤ 取消:取消当前目标点导航任务,机器人停止运动。再次点击开始导航后,会从下一个任务点开始。
-例:1->2->3,在1->2的过程中点击取消,机器人停止运动,点击开始导航后,机器人将从当前坐标点去往3。
-⑥ 开始导航:开始任务
-操作步骤说明
-1. 初始化机器人位置
-点击开始导航,打开 rviz,使用键盘控制机器人运动,当环境特征与地图匹配完成后,机器人会定位到地图中对应的位置。
-2. 设置任务
-1) 设置任务目标点个数,点击确认保存
-
-2) 设置目标点
-点击ToolBar上的2D Nav Goal,在地图上给定目标点。(每次设置都需要先点击2D Nav Goal)
-目标点有朝向区分,箭头顶端为车头方向。
-
-3) 点击开始导航,导航开始
-
-已完成任务会变为红色(如下图)
-
-
-未勾选循环,单次任务完成后停止。
-勾选循环,单次任务完成后,会从最后一个目标点到第一个目标点,显示颜色为蓝色。
-
\ No newline at end of file
diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md
index b682fc6..8f5f119 100644
--- a/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md
+++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc.md
@@ -29,11 +29,21 @@ git clone https://github.com/autolaborcenter/rviz_navi_multi_goals_pub_plugin.gi
![](imgs/download-file.png)
+给新加入的文件添加操作权限,在/home/autolabor/catkin_ws 目录下,右键打开终端,执行
+
+`sudo chmod -R 777 /home/autolabor/catkin_ws/src/`
+
+输入密码 `autolabor`,回车
+
#### 2. 编译
-工作空间首次编译,请进入到 /home/autolabor/catkin_ws/script/common/,执行 `./rebuild` 编译脚本。
+还是在 /home/autolabor/catkin_ws 目录下,终端执行
-如已执行过 rebuild 脚本,进入到/home/autolabor/catkin_ws/,根目录下执行 `catkin build` 即可。
+`sudo rm -rf build/ devel/ logs/ .catkin_tools/`
+
+输入密码 `autolabor`,回车,然后执行
+
+`catkin build`
#### 3. 编译完成后,启动【开始导航】