update
doubleTing
|
|
@ -1,29 +1,20 @@
|
|||
# AutolaborOS
|
||||
|
||||
## AutolaborOS 是什么
|
||||
## 简介
|
||||
|
||||
AutolaborOS 由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
|
||||
AutolaborOS 是由 Autolabor 推出的免费开源机器人操作系统，基于 ubuntu18.04 与 ROS Melodic 开发而成，包含 ROS Melodic 、常用 ROS包（Cartographer、Gmapping、Navigation ···），机器人底盘与传感器驱动包，机器人仿真应用，以及激光SLAM导航、自动巡迹导航应用等。
|
||||
|
||||
使用 AutolaborOS 调试机器人，你甚至都不用安装在电脑上，U盘启动，随身携带，即插即用。
|
||||
解决了繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
|
||||
|
||||
## 目的
|
||||
|
||||
为解决繁琐的 ROS 环境安装问题，节省时间成本，降低技术壁垒。使用该系统学习ROS、开发机器人、实现自己的算法，做一些有趣的事情。
|
||||
|
||||
## AutolaborOS 能实现哪些功能
|
||||
|
||||
AutolaborOS 秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。
|
||||
秉持小而实用的原则，对原生的Ubuntu系统的功能模块进行了精简，在原有的基础上增加了ROS开发中使用到的常见功能包。
|
||||
|
||||
既保证了简洁性，又增加了实用性。按需构建，有非常良好的可扩展性。
|
||||
|
||||
现AutolaborOS已有的功能：
|
||||
OS在AP1上已经实现了机器人自主导航（2D/3D SLAM 单目标/多目标）、自动循迹、远程遥控等功能。
|
||||
|
||||
* 2D/3D SLAM 建图导航（单目标/多目标）
|
||||
* 自动循迹
|
||||
* 多车跟随(模拟器)
|
||||
* 模拟器
|
||||
Autolabor Pro1 机器人出厂都已预装AutolaborOS。
|
||||
|
||||
## 目录说明
|
||||
## 源码说明
|
||||
|
||||
注：以下内容基于AutolaborOS 2.2.4
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
Before Width: | Height: | Size: 596 KiB After Width: | Height: | Size: 303 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 685 KiB After Width: | Height: | Size: 388 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 696 KiB After Width: | Height: | Size: 384 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 1.9 MiB After Width: | Height: | Size: 295 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 2.3 MiB After Width: | Height: | Size: 428 KiB |
|
|
@ -154,7 +154,7 @@ Cartographer 2D 导航 launch配置示例
|
|||
|
||||
3D SLAM 用到的传感器有：
|
||||
|
||||
* 多线激光雷达，安装在AP1前后底部
|
||||
* 多线激光雷达，安装在AP1车顶板上
|
||||
* 单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部
|
||||
* 编码器/轮速里程计x2，安装在车体内部前侧
|
||||
* 惯导，安装在AP1车顶板上
|
||||
|
|
|
|||