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3d SLAM 文档

master
doubleTing 2021-11-18 16:23:14 +08:00
parent 0ddd97f05d
commit 9f54ae4377
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source/version_two/user_guide/quick_start/3d_slam_doc.md
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@ -72,8 +72,23 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
![](imgs/3d_slam3.png) ![](imgs/3d_slam3.png)
完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
地图文件存储路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
3D SLAM 地图文件：
```
map.pbstream: 地图文件，用于定位，不可修改
map_3d.pgm：地图文件，用于导航，可修改
map_3d.yaml ： pgm 文件的解释文件
```
如有多个环境，想保存不同的地图，在不同的环境使用：
1. 最后一次成功保存的地图会自动存储为以上的名称，而过去建好的地图会用时间戳重命名，备份在同一路径下，地图的名称可以自定义。
2. 如果要切换地图，可以将现有地图重命名，将要替换的地图文件分别修改为以上文件的名称，之后需要再次切换的时候，依然更换地图名称即可。
注：如修改文件名，请务必保证名称正确无误。
#### 3. 修地图 #### 3. 修地图