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40005ba1a3
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9a5c5ff51d
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@ -74,8 +74,7 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
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完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
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完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。
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地图文件存储
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地图文件存储路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
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路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map
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2D SLAM 地图文件：
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2D SLAM 地图文件：
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@ -97,9 +96,13 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
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##### 初始化定位
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##### 初始化定位
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使用键盘控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
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导航之前，要对机器人做初始化定位，设置方式有两种：
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如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化定位，但此步骤不是必须的。
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一、使用键盘控制机器人走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致；
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二、使用2D Pose Estimate，点击 2D Pose Estimate（2D nav goal左边），根据机器人现在的所在位置，对比地图，找到机器人在地图中大概的位置，根据真实车头的朝向，方向指向车头朝向的方向，拉动鼠标。
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设置后控制机器人行走一段距离，当激光雷达的数据与实时的环境匹配成功时，即为机器人找到在地图中的初始定位。
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<img style="width:50%;" src="imgs/slam-6.gif"/>
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<img style="width:50%;" src="imgs/slam-6.gif"/>
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@ -15,7 +15,6 @@
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### 三、建图导航
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#### 准备工作：
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#### 准备工作：
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1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开红色急停开关，确认是弹起非按下状态
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1. 将 AP1 控制模式切换到上位机控制，打开红色急停开关，确认是弹起非按下状态
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@ -25,10 +24,12 @@
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#### 1. 点击【键盘控制】
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#### 三、点击【键盘控制】
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程序启动，可以看到 RVIZ 中有黄色的AP1车，使用键盘上下左右，车开始行走。
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程序启动，可以看到 RVIZ 中有黄色的AP1车，使用键盘上下左右，车开始行走。
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数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
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