diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/2d_slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/2d_slam_doc.md index 010bb5b..85da61f 100644 --- a/source/version_two/user_guide/quick_start/2d_slam_doc.md +++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/2d_slam_doc.md @@ -60,7 +60,7 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。 如使用该插件，则需将机器人上的键鼠拔掉，否则远程给出的速度指令会被机器人上的键鼠指令覆盖，如插上了不使用键鼠控制，程序默认向底盘发送速度指令为0，机器人会停止不动。 -如想远程操控机器人，请查看[这里]()。 +如想远程操控机器人，请查看[这里](/usedoc/navigationKit2/version_two/network/setting)。 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/3d_slam_doc.md b/source/version_two/user_guide/quick_start/3d_slam_doc.md index 404e5fb..dec895a 100644 --- a/source/version_two/user_guide/quick_start/3d_slam_doc.md +++ b/source/version_two/user_guide/quick_start/3d_slam_doc.md @@ -60,7 +60,7 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。 如使用该插件，则需将机器人上的键鼠拔掉，否则远程给出的速度指令会被机器人上的键鼠指令覆盖，如插上了不使用键鼠控制，程序默认向底盘发送速度指令为0，机器人会停止不动。 -如想远程操控机器人，请查看[这里]()。 +如想远程操控机器人，请查看[这里](/usedoc/navigationKit2/version_two/network/setting)。 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】 @@ -70,24 +70,8 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。 ![](imgs/3d_slam3.png) -完成建图后，一定要点击【保存并停止建图】关闭窗口，不能直接关闭RVIZ窗口或者关闭终端，否则地图文件无法正确保存，导航时会报错。 -地图文件存储 -路径为catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map -3D SLAM 地图文件： - -``` -map.pbstream: 地图文件，用于定位，不可修改 -map_3d.pgm：地图文件，用于导航，可修改 -map_3d.yaml ： pgm 文件的解释文件 -``` - -如有多个环境，想保存不同的地图，在不同的环境使用： -1. 最后一次成功保存的地图会自动存储为以上的名称，而过去建好的地图会用时间戳重命名，备份在同一路径下，地图的名称可以自定义。 -2. 如果要切换地图，可以将现有地图重命名，将要替换的地图文件分别修改为以上文件的名称，之后需要再次切换的时候，依然更换地图名称即可。 - -注：如修改文件名，请务必保证名称正确无误。 #### 3. 修地图 @@ -98,7 +82,7 @@ map_3d.yaml ： pgm 文件的解释文件 为避免修改错误无法返回，建议在修改前对要文件做一个备份。 -右键点击map_3d.pgm，选择Krita软件打开，选择画笔工具，白色涂掉障碍物，黑色可以新增障碍物、自定义机器人的可行走区域。 +右键点击map_3d.pgm，选择Krita软件打开，选择画笔工具，白色涂掉障碍物，黑色新增障碍物。 ![](imgs/3d_slam4.png) ![](imgs/3d_slam5.png) @@ -118,7 +102,7 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。 导航之前，要对机器人做初始化定位，设置方式有两种： -一、使用键盘控制小车走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致； +一、使用键盘控制机器人走到初始建图位置，注意车头、车尾方向与之前基本保持一致； 二、使用2D Pose Estimate，点击 2D Pose Estimate（2D nav goal左边），根据机器人现在的所在位置，对比地图，找到机器人在地图中大概的位置，根据真实车头的朝向，方向指向车头朝向的方向，拉动鼠标。 diff --git a/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/3d_slam7.png b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/3d_slam7.png index 264ae6d..ad385fb 100644 Binary files a/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/3d_slam7.png and b/source/version_two/user_guide/quick_start/imgs/3d_slam7.png differ