update 多点导航功能包
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@ -92,8 +92,17 @@
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},
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{
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"name": "建图导航",
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"items": [
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{
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"name": "快速上手",
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"uri": "version_two/user_guide/quick_start/slam_doc"
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||||
},
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||||
{
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||||
"name": "SLAM 多点导航功能包",
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||||
"uri": "version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc"
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}
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]
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},
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{
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"name": "定位循迹",
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"items": [
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@ -131,6 +140,10 @@
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{
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"name": "定位巡迹",
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"uri": "common/q_a/doc3"
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},
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{
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"name": "其他",
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"uri": "common/q_a/doc4"
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}
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],
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||||
},
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After Width: | Height: | Size: 13 KiB |
After Width: | Height: | Size: 461 KiB |
After Width: | Height: | Size: 688 KiB |
After Width: | Height: | Size: 47 KiB |
After Width: | Height: | Size: 695 KiB |
After Width: | Height: | Size: 1007 KiB |
After Width: | Height: | Size: 867 KiB |
After Width: | Height: | Size: 815 KiB |
After Width: | Height: | Size: 832 KiB |
After Width: | Height: | Size: 55 KiB |
After Width: | Height: | Size: 68 KiB |
After Width: | Height: | Size: 118 KiB |
After Width: | Height: | Size: 624 KiB |
After Width: | Height: | Size: 140 KiB |
After Width: | Height: | Size: 215 KiB |
After Width: | Height: | Size: 95 KiB |
After Width: | Height: | Size: 207 KiB |
After Width: | Height: | Size: 46 KiB |
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@ -0,0 +1,151 @@
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# SLAM 多点导航功能包
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## navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
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### 描述:
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该功能包为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
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### 要求:
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必须基于建图导航使用
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![](imgs/intro.png)
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### 一、安装与配置
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#### 1. 下载程序包
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进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录,执行
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```
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git clone https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git
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```
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或访问 https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git 下载源代码,放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
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![](imgs/download-file.png)
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#### 2. 编译
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工作空间首次编译,请进入到 /home/autolabor/catkin_ws/script/common/,执行 `./rebuild` 编译脚本。
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如已执行过 rebuild 脚本,进入到/home/autolabor/catkin_ws/,根目录下执行 `catkin build` 即可。
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#### 3. 编译完成后,启动【开始导航】
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**注:要求提前建好地图。**
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![](imgs/intro1.png)
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#### 4. 加载插件
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RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> TeleopPanel
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<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
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<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
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<div style="clear: both;"></div>
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***
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**加载完毕:**
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![](imgs/intro4.png)
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#### 5. 修改配置
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##### 1) 新增 marker (目标点标记)
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RViz 左侧 Display -> add -> Marker
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<img style="float: left;" src="imgs/intro5.png" />
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<img style="float: right;" src="imgs/intro6.png" />
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<div style="clear: both;"></div>
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***
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##### 2) 修改 2D Nav Goal 按钮话题
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RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
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将 2D Nav Goal -> Topic 修改为 /move_base_simple/goal_temp
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<img style="float: left;" src="imgs/intro7.png" />
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<img style="float: right;" src="imgs/intro8.png" />
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<div style="clear: both;"></div>
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<img src="imgs/intro9.png" />
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***
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**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置,如忘记保存,则下次进来要重复操作。**
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### 二、使用
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### 操作区说明
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![](imgs/intro10.png)
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① 可设置目标点的最大数量:要求所设置目标点个数不能大于该参数(可以小于)
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② 是否循环:若勾选,导航至最后一个目标点后,将重新导航至第一个目标点。例:1->2->3->1->2->3->···,该选项必须在开始导航前勾选
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③ 任务目标点列表: x/y/yaw,地图上给定目标点的位姿(xy坐标与航向角yaw)。
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* 设置完目标最大数量,保存后,该列表会生成对应数量的条目
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* 每给出一个目标点,此处会读取到目标点的坐标与朝向
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④ 重置:将清空当前所有目标点
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⑤ 取消:取消当前目标点导航任务,机器人停止运动。再次点击开始导航后,会从下一个任务点开始。
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例:1->2->3,在1->2的过程中点击取消,机器人停止运动,点击开始导航后,机器人将从当前坐标点去往3。
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⑥ 开始导航:开始任务
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### 操作步骤说明
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#### 1. 初始化机器人位置
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点击开始导航,打开 rviz,使用键盘控制机器人运动,当环境特征与地图匹配完成后,机器人会定位到地图中对应的位置。
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#### 2. 设置任务
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##### 1) 设置任务目标点个数,点击确认保存
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![](imgs/intro16.png)
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##### 2) 设置目标点
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点击ToolBar上的2D Nav Goal,在地图上给定目标点。(每次设置都需要先点击2D Nav Goal)
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目标点有朝向区分,箭头顶端为车头方向。
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![](imgs/intro11.png)
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##### 3) 点击开始导航,导航开始
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![](imgs/intro12.png)
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已完成任务会变为红色(如下图)
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![](imgs/intro13.png)
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![](imgs/intro14.png)
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未勾选循环,单次任务完成后停止。
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勾选循环,单次任务完成后,会从最后一个目标点到第一个目标点,显示颜色为蓝色。
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![](imgs/intro15.png)
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