update 多点导航功能包

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doubleTing 2020-10-27 14:22:19 +08:00
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"name": "快速上手",
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}, },
{
"name": "SLAM 多点导航功能包",
"uri": "version_two/user_guide/quick_start/multi_slam_doc"
}
]
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{ {
"name": "定位循迹", "name": "定位循迹",
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"name": "定位巡迹", "name": "定位巡迹",
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},
{
"name": "其他",
"uri": "common/q_a/doc4"
} }
], ],
}, },

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@ -0,0 +1,151 @@
# SLAM 多点导航功能包
## navi_multi_goals_pub_rviz_plugin
### 描述:
该功能包为SLAM 建图导航提供可发布多个目标点任务的导航方式。
### 要求:
必须基于建图导航使用
![](imgs/intro.png)
### 一、安装与配置
#### 1. 下载程序包
进入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录,执行
```
git clone https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git
```
或访问 https://github.com/autolaborcenter/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin.git 下载源代码,放入 /home/autolabor/catkin_ws/src 目录中
![](imgs/download-file.png)
#### 2. 编译
工作空间首次编译,请进入到 /home/autolabor/catkin_ws/script/common/,执行 `./rebuild` 编译脚本。
如已执行过 rebuild 脚本,进入到/home/autolabor/catkin_ws/,根目录下执行 `catkin build` 即可。
#### 3. 编译完成后,启动【开始导航】
**注:要求提前建好地图。**
![](imgs/intro1.png)
#### 4. 加载插件
RViz 的左上角依次点击 Panels -> Add New Panel -> navi_multi_goals_pub_rviz_plugin -> TeleopPanel
<img style="float: left;" src="imgs/intro2.png" />
<img style="float: right;" src="imgs/intro3.png" />
<div style="clear: both;"></div>
***
**加载完毕:**
![](imgs/intro4.png)
#### 5. 修改配置
##### 1) 新增 marker (目标点标记)
RViz 左侧 Display -> add -> Marker
<img style="float: left;" src="imgs/intro5.png" />
<img style="float: right;" src="imgs/intro6.png" />
<div style="clear: both;"></div>
***
##### 2) 修改 2D Nav Goal 按钮话题
RViz 的左上角 Panels->Add New Panel-> Tool Property
将 2D Nav Goal -> Topic 修改为 /move_base_simple/goal_temp
<img style="float: left;" src="imgs/intro7.png" />
<img style="float: right;" src="imgs/intro8.png" />
<div style="clear: both;"></div>
<img src="imgs/intro9.png" />
***
**做完以上操作后 Ctrl + S 保存 RViz 配置,如忘记保存,则下次进来要重复操作。**
### 二、使用
### 操作区说明
![](imgs/intro10.png)
① 可设置目标点的最大数量:要求所设置目标点个数不能大于该参数(可以小于)
② 是否循环若勾选导航至最后一个目标点后将重新导航至第一个目标点。例1->2->3->1->2->3->···,该选项必须在开始导航前勾选
③ 任务目标点列表: x/y/yaw地图上给定目标点的位姿xy坐标与航向角yaw)。
* 设置完目标最大数量,保存后,该列表会生成对应数量的条目
* 每给出一个目标点,此处会读取到目标点的坐标与朝向
④ 重置:将清空当前所有目标点
⑤ 取消:取消当前目标点导航任务,机器人停止运动。再次点击开始导航后,会从下一个任务点开始。
1->2->3在1->2的过程中点击取消机器人停止运动点击开始导航后机器人将从当前坐标点去往3。
⑥ 开始导航:开始任务
### 操作步骤说明
#### 1. 初始化机器人位置
点击开始导航,打开 rviz使用键盘控制机器人运动当环境特征与地图匹配完成后机器人会定位到地图中对应的位置。
#### 2. 设置任务
##### 1) 设置任务目标点个数,点击确认保存
![](imgs/intro16.png)
##### 2) 设置目标点
点击ToolBar上的2D Nav Goal在地图上给定目标点。每次设置都需要先点击2D Nav Goal
目标点有朝向区分,箭头顶端为车头方向。
![](imgs/intro11.png)
##### 3) 点击开始导航,导航开始
![](imgs/intro12.png)
已完成任务会变为红色(如下图)
![](imgs/intro13.png)
![](imgs/intro14.png)
未勾选循环,单次任务完成后停止。
勾选循环,单次任务完成后,会从最后一个目标点到第一个目标点,显示颜色为蓝色。
![](imgs/intro15.png)