文档补充
doubleTing
24
README.md
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@ -1,25 +1,29 @@
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# Autolabor_Box_doc
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# Autolabor Pro1 导航套件文档主页
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导航套件相关文档
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# 目录
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### 目录
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* 产品介绍
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* [概览](introduction/overview/doc.md)
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* [产品概览](introduction/overview/doc.md)
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* [技术规格](introduction/tech_specs/doc.md)
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* [规格参数](introduction/tech_specs/doc.md)
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* [包装内容](introduction/inthebox/doc.md)
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* [发货清单](introduction/inthebox/doc.md)
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* 使用指南
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* [收货指南](user_guide/quick_start/receipt.md)
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* [组装与测试](user_guide/assembly_test/doc.md)
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* [快速开始](user_guide/quick_start/doc.md)
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* 快速开始
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* [SLAM建图导航](user_guide/quick_start/slam_doc.md)
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* [定位循迹](location/guide/doc.md)
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* 了解定位系统
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* [定位系统介绍](location\marvelmind\doc.md)
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* [定位系统 Dashbord 使用指南](location\dashboard\doc.md)
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* [恢复BIOS](user_guide/restore_bios/doc.md)
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* [安装OS](user_guide/reinstall_os/doc.md)
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* [参考资料](user_guide/reference/doc.md)
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@ -1,5 +1,40 @@
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# Comming soon
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# 发货清单
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| 项目 | 数量 |
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| Autolabor PC | 1 |
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| 组件 | 元件 | 数量 |
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| Mini计算机 | Autolabor PC | 1 |
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| | 天线 | 1 |
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| | 计算机电源线 | 1 |
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| 显示器 | 显示器 | 1 |
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| | 360°显示器支架 | 1 |
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| | 显示器视频线 | 1 |
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| | 显示器电源线 | 1 |
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| 电源模块 | 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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| 深度相机 | 相机 | 1 |
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| | 相机支架 | 1 |
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| | 深度相机集线盒 | 1 |
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| | 相机数据线 | 1 |
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| | 相机电源线 | 1 |
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| 激光雷达 | 激光雷达组件 | 2 |
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| | 激光雷达数据线 | 2 |
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| USB-Hub | 4口USB 3.0 Hub | 1 |
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| | USB-Hub数据线 | 1 |
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| | USB-Hub电源线 | 1 |
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| 定位系统 <sup>1</sup> | 车载定位标签组件 | 1 |
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| | 车载定位标签支架 | 1 |
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| | 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| | 定位标签 | 11 |
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| | 定位标签胶条 | 11 |
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| | 定位路由 | 1 |
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| 其他 | Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| | 十字改锥 | 1 |
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| | 内六角扳手 | 2 |
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| | 2020角码 | 2 |
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| | M5大滑块 | 2 |
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| | M5小滑块 | 2 |
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| | M5x12螺钉 | 2 |
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| | M5x16螺钉 | 2 |
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<sup>1</sup> 仅室外导航套件含此组件
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# Comming soon
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# 产品概览
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![[product]](imgs/product-1.JPG)
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After Width: | Height: | Size: 534 KiB |
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@ -1,4 +1,4 @@
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# 技术规格
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# 规格参数
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* Autolabor PC
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@ -66,7 +66,7 @@
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| 垂直视角 | 60 ° |
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| 通信接口 | USB 3.0 |
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* 超声波定位系统 <sup>2</sup>
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* 定位系统 <sup>2</sup>
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| 项目 | 规格 |
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@ -86,7 +86,3 @@
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<sup>1</sup> 附CPU性能天梯图供参考：https://www.mydrivers.com/zhuanti/tianti/cpu/index.html
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<sup>2</sup> 仅室外导航套件含此功能
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`Time sync` 发送 PC 的时间到设备
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其中 `Reset`、`Sleep`、`Wake up` 可批量设置，按下 Ctrl 键时这三个按钮变为黑体，此时点击按钮对所有设备生效。
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@ -1,29 +1,74 @@
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# 超声定位系统使用指南
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# 定位循迹
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## 准备工作
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注：仅室外导航套件含此功能
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1.打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器或者电脑 USB 接口等充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
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## 功能简介
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2.打开标签开关，两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。可设置多种循迹模式。
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软件上提供了可视化的操作按钮和开发接口，可在行走途中对机器人发送停止/启动的指令，用户可以根据自己的需要对机器人进行二次开发。
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3.打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后显示配置信息。
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定位循迹使用的定位系统，能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统覆盖范围与定位标签的配置方式和使用个数有关。
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4.对于路由，点击右下 Default 按钮加载默认配置。
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5.对于固定标签，首先点击右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。
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[>>详细了解定位系统](../marvelmind/doc.md)
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6.对于车载移动标签，除了与固定标签相同的操作外，还需要将配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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## 操作步骤
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1. 搭建定位系统
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2. 录制轨迹
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3. 开始循迹
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### 一、搭建定位系统
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定位系统中包含车载定位标签，定位标签，定位路由。
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车载定位标签又称为车载移动定位标签，它安装在车上，随车移动。
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定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
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定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
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定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
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[>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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#### 准备工作
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1. 给定位标签充电
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打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
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2. 打开定位标签开关
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两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
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3. 打开软件——Dashborad（[下载]()）
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打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
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4. 初始化定位路由
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使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。
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5. 初始化定位标签
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使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。
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建议将标签 id 从1开始设置，逐个递增。
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6. 初始化车载定位标签
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首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
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## 使用入门
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#### 开始搭建
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以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下。
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以室内4个固定标签为例，快速搭建一个小范围的定位系统（需要4个固定标签+1个车载移动标签+1个路由，关闭其他用不到的标签电源开关），步骤如下：
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1.按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。
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1. 固定定位标签
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按照以下规则，将已经打开电源开关的4个固定标签固定到墙壁或其他可安装位置上。
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>为减少遮挡的情况，标签位置尽量高，例如1.8m 以上
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@ -35,25 +80,110 @@
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>建议任意标签之间的距离控制在20m 以内（理论最大30m）
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>移动标签应尽量在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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>移动标签应在固定标签围成的区域内部运动，布置固定标签时还应考虑此因素
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2.打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。如果不是首次使用，路由中可能已经存储有地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图。然后点击 Submap 0 按钮。
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3.点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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2. 建立地图
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打开 Dashboard 连接路由，连接成功后左下角显示 modem。
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如非首次使用，本次标签位置与最后一次建图时位置一致，则可跳过此步骤。
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如重新建图，则需清除路由中可能已经存储的地图，点击设备列表右侧的 Erase map 按钮清除地图，然后点击 Submap 0 按钮。
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3. 点击设备列表中固定标签对应编号唤醒标签，过程大概需要10s。
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4.点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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4. 点击设备列表中某个在线的标签，则右侧列表为该标签的参数设置。依次设置4个固定标签的 Height 参数为第1步布置的高度，注意单位为 m。
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5.地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。如果锁定后的地图与实际情况手性相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮翻转地图。
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6.类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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6. 类似第3、4步的操作唤醒车载标签并设置车载标签相对地面的高度。
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7.定位系统已经开始工作了，移动车载标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。
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7. 定位系统已经开始工作了，车载移动标签在 Dashboard 中查看运动轨迹。之后使用系统定位已经不再依赖 Dashboard 软件，只要给路由供电，数秒后即可从移动标签的串口读取到定位坐标。
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8.路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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注：
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9.停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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* 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
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* 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
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以上即完成定位系统的搭建
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### 二、循迹
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#### 操作步骤
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1. 车载定位标签测试
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2. 激光雷达测试
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3. 开始导航
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4. 录制轨迹
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5. 保存轨迹
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6. 开始循迹
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7. 停止循迹
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##### 车载定位标签测试
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准备工作：
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* 打开电源模块
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* 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ）
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* 确保所有线材连接正确
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1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上，插上通电后会常亮红色电源灯
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2. 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常
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3. 进入桌面测试文件夹，点击标签测试
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4. 查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常
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常见问题：
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* 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？
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* 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上
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* USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上
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* 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置
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* Mini 计算机 UBS 设备规则有误
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* 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
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* 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
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`ll /dev/box-3`
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* 如有该设备则检查波特率设置
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* 如没有该设备，则检查线材连接
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* USB-Hub 的指示灯是否亮
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* 如不亮则表示没有插紧
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* 如亮则检查规则文件，执行
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`vim /ect/rules.d`
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##### 激光雷达测试
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1. 进入桌面测试文件夹，点击雷达测试
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2. 查看 RVIZ 中是否有黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常
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常见问题：
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* 看不到激光雷达数据？
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* 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧
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* 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
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* USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
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##### 开始导航
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1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为纯白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。
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2. 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定。
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3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置
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4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈
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5. 保存轨迹
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6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹
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7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止
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如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
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如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。
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常见问题：
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* 看不到 AP1 ？
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* 检查 AP1 是否在上位机控制模式
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* 检查 AP1 数据线是否插紧
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After Width: | Height: | Size: 72 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 83 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 62 KiB |
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@ -1,8 +1,10 @@
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# Marvelmind 超声定位系统
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# 定位系统
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## 产品概要
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Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统包含一个由多个固定超声标签构成的基站网络（地图），一个或多个安装在被定位物体上的移动标签和协调整个系统工作的中心路由节点，所有设备之间通过无线电通信。
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||||
定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机等设备提供 ±2cm 的定位精度。定位系统包含一个由多个固定超声标签构成的基站网络（地图），一个或多个安装在被定位物体上的移动标签和协调整个系统工作的中心路由节点，所有设备之间通过无线电通信。
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系统通过超声脉冲的飞行时间计算移动标签与固定标签的距离，进而利用三边定位算法计算出移动标签在地图中的位置。固定标签之间也能通过超声测距，因此在合理布置固定标签的情况下，系统能够实现自动建图，避免人工测量距离。
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@ -49,13 +51,3 @@ Marvelmind 超声定位系统能够为机器人、自动驾驶车辆、无人机
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路由的放置位置需要保证无线电信号覆盖所有标签，一般情况下使用默认的天线时能够达到100m 的覆盖半径。降低无线电通信速率并且使用全尺寸（165mm、433MHz）天线能进一步提高覆盖范围。
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注意路由和标签的距离不能小于0.5-1m，如果需要某个标签与路由距离非常近，则取下标签的天线。
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Before Width: | Height: | Size: 83 KiB After Width: | Height: | Size: 72 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 18 KiB |
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@ -45,7 +45,7 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的AP1，使用键盘的上下左右控
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目标点给定后在地图中我们能看到一条线，这是规划好的路径。根据这个规划好的路径，AP1向目标点行走。
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当AP1已经到达目标点后，再一次使用2D Pose Estimate指定初始位置，设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
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当AP1已经到达目标点后，再一次设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
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四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
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@ -2,37 +2,69 @@
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本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
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## 电气拓扑
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> Autolabor Box 1.0 的 用户请参考: <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > Autolabor Box 1.0 电气拓扑图</a>
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## 组装
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详请参照视频
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### 线材连接
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#### Mini 计算机
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#### 显示器
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#### 深度相机
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#### 激光雷达
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#### USB-Hub
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注：USB-Hub数据线**必须**插到计算机上**指定插口**（如下图），否则将影响功能。
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#### 定位系统
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注：
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* 仅室外导航套件含此组件
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* 仅车载定位标签需要进行线材连接
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### 电气拓扑
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> 导航套件（一代） 的 用户请参考： <a href="./imgs/autolabor_box_v1_electrical_topology.png" > 导航套件（一代）电气拓扑图</a>
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## 测试
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我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面，你可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作
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1. 激光雷达测试
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2. 惯导测试 (Autolabor Box 2.0 用户无需使用该工具)
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2. 深度相机测试
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3. Kinect测试
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4. 联合测试
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点击`开始建图`，尝试使用键盘方向键控制小车运动。
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3. 车载定位标签测试
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## 常见问题
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@ -50,10 +82,6 @@
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Kinect-Hub 的数据线另一端必须插在工控机 `USB3.0` 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 Autolabor-BOX 2.0 用户）”
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* “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？（仅 导航套件 二代 用户）”
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不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全
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* “为什么建图时无法使用键盘控制小车运动？”
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尝试拔掉多余的鼠标或键盘，最好只保留一把键盘与工控机连接，然后重新尝试建图
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After Width: | Height: | Size: 287 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 342 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 366 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 284 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 249 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 327 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 282 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 321 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 315 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 252 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 293 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 249 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 205 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 225 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 331 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 181 KiB |
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After Width: | Height: | Size: 238 KiB |
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@ -0,0 +1,112 @@
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# 收货指南
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## 检查
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收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系Autolabor客户服务平台。
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# 清点
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收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
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## Mini 计算机
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| 名称 | 数量 |
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| Autolabor PC | 1 |
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| 天线 | 1 |
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| 计算机电源线 | 1 |
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## 显示器
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| 名称 | 数量 |
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| 显示器 | 1 |
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| 360°显示器支架 | 1 |
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| 显示器视频线 | 1 |
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| 显示器电源线 | 1 |
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## 电源模块
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注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
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| 名称 | 数量 |
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| -------------- | ---- |
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| 电源模块/深度相机集线器 | 1 |
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## 深度相机
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| 名称 | 数量 |
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| 相机 | 1 |
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| 相机支架 | 1 |
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| 深度相机集线盒 | 1 |
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| 相机数据线 | 1 |
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| 相机电源线 | 1 |
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## 激光雷达
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| 名称 | 数量 |
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| 激光雷达组件 | 2 |
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| 激光雷达数据线 | 2 |
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## USB-Hub
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| 名称 | 数量 |
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| USB Hub | 1 |
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| USB-Hub数据线 | 1 |
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| USB-Hub电源线 | 1 |
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## 定位系统
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注：仅室外导航套件含此组件
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| 名称 | 数量 |
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| 车载定位标签组件 | 1 |
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| 车载定位标签支架 | 1 |
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| 车载定位标签支架角码 | 3 |
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| 定位标签 | 11 |
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| 定位标签胶条 | 11 |
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| 定位路由 | 1 |
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## 其他
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| 名称 | 数量 |
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| Autolabor OS系统安装U盘 | 1 |
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| 十字改锥 | 1 |
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| 内六角扳手 | 2 |
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| 2020角码 | 2 |
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| M5大滑块 | 2 |
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| M5小滑块 | 2 |
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| M5x12螺钉 | 2 |
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| M5x16螺钉 | 2 |
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温馨提示：
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* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
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* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
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* 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。
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@ -1,7 +1,7 @@
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# 快速开始
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#### 准备工作：
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1. AP1 室内套件（2代）
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1. AP1导航机器人
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2. 成套键鼠
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## 操作步骤
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