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a2c12745a3
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79fd2c48d6
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@ -11,6 +11,7 @@
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6. 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？
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7. （接上问） 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？
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8. 电池充电要冲多久才能充满？
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9. 需要长时间调试电脑，电源模块电量不够用，能不能推荐一个电脑电源适配器？
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## <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav1">建图导航-建图篇</a>
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@ -8,6 +8,7 @@
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#6">6. 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#7">7.（接上问） 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#8">8. 电池充电要冲多久才能充满？</a>
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<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#9">9. 需要长时间调试电脑，电源模块电量不够用，能不能推荐一个电脑电源适配器？</a>
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@ -87,12 +88,14 @@ Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，
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7. 保存完毕，重启电脑
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<h5 id="8">8. 电池充电要冲多久才能充满？</h5>
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AP1 标准版/导航套件-电源模块：电池从0-100%，需要7小时左右
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AP1 高续航版： 电池从0-100%，需要10小时左右
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<h5 id="9">9. 需要长时间调试电脑，电源模块电量不够用，能不能推荐一个电脑电源适配器？</h5>
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[https://item.taobao.com/item.htm?id=520962287776](https://item.taobao.com/item.htm?id=520962287776)
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@ -172,9 +172,10 @@ pbstream 文件本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartog
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1. 使用 Cartographer 建图，得到 pbstream 文件，转换为ROS格式地图（.pgm+.yaml），手动修改后使用其他定位算法，如AMCL
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2. 更换 Cartographer 为 gmapping，得到ROS格式地图（.pgm+.yaml），手动修改后使用其他定位算法，如AMCL
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3. 在建图的时候，在环境中雷达所在的位置，人为做一些遮挡，如贴个黑胶带，或者用纸板挡一下，建完图取掉
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但 gmapping 没有回环检测，建图效果与 Cartographer 比有差距。
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注： gmapping 没有回环检测，建图效果与 Cartographer 比有差距。
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请按照各自的需求，来进行决策。
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