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source/common/q_a/doc.md

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 # 常见问题
 
-## 设备篇
 
-1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”
+## <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#1">设备篇</a>
 
-    少年，劝你别有这么大胆的想法！
+1. 电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗
-
+2. 为什么风扇噪音非常大？
-    尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
+3. 为什么我看不到 Kinect 的数据？
-
+4. Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？
-2. “为什么风扇噪音非常大？”
+5. USB-Hub 上面的接口不通用吗？
-
+6. 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？
-    众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
+7.（接上问） 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？
-
-3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”
-
-    Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
-
-4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”
-
-    不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。
-
-    为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。
-
-5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”
-
-    不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
-
-6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”
-
-    根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。
-
-    如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下：
-
-    * USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置
-    * USB-Hub 上的设备相互插错位置
-    * 设备插在任何非规定插口
-
-    都将导致找不到设备，功能无法使用。
-
-7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”
-
-    **以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
-
-    解决方法：修改系统规则（rules）
-
-    操作步骤：
-
-    1. 将 usb-hub 插到新电脑上
-
-    2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉
-
-    3. terminal 中执行
-      ```$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules```
-      注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人
-
-    4. 将 hub上的设备依次插上保持不动，每插一个在 terminal 中执行一次
-     ```$ dmesg```
-
-    5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
-
-        ![](imgs/info.png)
-
-        ![](imgs/info2.png)
-
-    6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出
-
-    7. 保存完毕，重启电脑
-
-## 建图导航-建图篇
-
-1. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
-
-    可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
-
-2. 键盘控制，AP1一动不动
-
-    a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
-
-    b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
-
-    `$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
-
-    c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
-
-    `$ rostopic echo /cmd_vel`
-
-    d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
-
-    `ll /dev/input/by-path/ `
-
-    ![](imgs/keyboard.png)
-
-    e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
-
-3. AP1不受键盘控制、失控
-
-    在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
-
-4. 如何判断自己的建图质量
-
-    在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。
 
 
-5. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点
+## <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav1">建图导航-建图篇</a>
 
-    在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
+1. 打开开始建图，RVIZ中只有一个白色的车，左侧 RobotModel 报错
-
+2. 打开开始建图，RVIZ中只有一个黄色的车，左侧警告 No map receievd
-    * 轮胎气不足影响里程计数据
+3. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下
-
+4. 键盘控制，AP1一动不动
-    * 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
+5. AP1不受键盘控制、失控
-
+6. 如何判断自己的建图质量
-    * 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
+7. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点
-
-    * 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
-
-    * 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
-
-    * 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
 
 
-## 建图导航-导航篇
+
+## <a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav1">建图导航-导航篇</a>
 
 1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错
-
-    ![](imgs/err1.png)
-
-    1. 查看地图文件是否保存成功
-
-        catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map\map.pbstream
-
-        是否有 map.pbstream 文件存在，如果没有则没有成功保存地图。
-    2.  有地图存在，但文件大小较小（不到1MB）
-
-        地图文件不完整，没有正常保存地图。
-
-        建图结束后，不能手动关闭程序/terminal、RVIZ，必须点击图标关闭。
-
-
 2. 初始化定位如何完成
-
-    控制机器人前后左右转弯即可
-
 3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因
-
-    如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
-
 4. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？
-
-    可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
-
-    并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。
-
 5. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？
-
-    修改以下文件：
-
-    catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml
-
-    ```
-    max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
-    max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
-    max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
-    ```
-
-    修改为
-    ```
-    max_vel_x: 0.8
-    max_vel_x_backwards: 0.6
-    max_vel_theta: 0.6
-    ```

source/common/q_a/doc1.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+## 设备篇
+
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#1">1. 电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#2">2. 为什么风扇噪音非常大？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#3">3. 为什么我看不到 Kinect 的数据？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#4">4. Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#5">5. USB-Hub 上面的接口不通用吗？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#6">6. 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc1#7">7.（接上问） 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？</a>
+
+***
+
+<p id="1">1. “电池充电接口、工控机电源接口、Kinect 集线器的电源接口可以互换适配器吗？”</p>
+少年，劝你别有这么大胆的想法！
+
+尽管这三者物理外形一致，但电气规格**并不通用**，使用时务必注意，错误的接线方式将会导致设备损坏，甚至危及人身安全。
+
+***
+
+<p id="2">2. “为什么风扇噪音非常大？”</p>
+
+众所周知，AMD 旗下 CPU 最大的特点就是~~发热量大~~性能强劲，并且工控机内部结构十分紧凑，只有风扇维持在较高转速才保证系统正常工作。
+
+***
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+<p id="3">3. “为什么我看不到 Kinect 的数据？”</p>
+
+Kinec集线器的数据线另一端必须插在工控机 **USB3.0** 接口上，否则将无法从工控机读取到Kinect的数据。
+
+***
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+<p id="4">4. “ Mini 计算机上插口都够，为什么还要额外使用 USB-Hub ，我可以不用 Usb-Hub 吗？”</p>
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+不行， USB-Hub 上的设备如果直接插计算机，将会找不到设备，程序将无法正常使用。
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+为了方便用户找到对应的设备，以及对计算机的功率与性能的考虑，特地增加 USB-Hub 。
+
+***
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+<p id="5">5. “ USB-Hub 上面的接口不通用吗？”</p>
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+不通用，组装时务必按照文字提示插入设备，错误的接线方式将无法正常建图、定位、避障，甚至危及人身安全。
+
+***
+
+<p id="6">6. “ 我想换台计算机来作为上位机， OS 系统装好，USB-Hub 也插好了， 除了电脑本身其他什么都没变，为什么测试雷达、定位标签都找不到设备？”</p>
+
+根据设备（主要指激光雷达、定位标签与 AP1）插的位置不同，OS 系统中制定了一套规则（rules），以便程序能够找到对应的设备。
+
+如果设备有任何移动，包括但不仅限于以下：
+
+* USB-Hub 在 Mini 计算机上插错位置
+* USB-Hub 上的设备相互插错位置
+* 设备插在任何非规定插口
+
+都将导致找不到设备，功能无法使用。
+
+***
+
+<p id="7">7. （接上问）“ 我就想换台计算机，然后把设备用起来，那我该怎么办？”</p>
+
+**以下操作内容要求有 Linux 相关知识**
+
+解决方法：修改系统规则（rules）
+
+操作步骤：
+
+1. 将 usb-hub 插到新电脑上
+
+2. 把 usb-hub 上所有设备都拔掉
+
+3. terminal 中执行
+      ```$ vim /etc/udev/rules/99-position.rules```
+      注：box_1 为前雷达，box_2 为后雷达，box_3 为定位标签，autolabor_pro1 为 AP1 机器人
+
+4. 将 hub上的设备依次插上保持不动，每插一个在 terminal 中执行一次
+     ```$ dmesg```
+
+5. 将 99-position.rules 中对应设备 rules 里面的那一行的 kernels 修改为 $ dmesg 查看到的值
+
+![](imgs/info.png)
+
+![](imgs/info2.png)
+
+6. 每个设备修改完毕后，保存 99-position.rules 退出
+
+7. 保存完毕，重启电脑

source/common/q_a/doc2.md

@@ -0,0 +1,179 @@
+## 常见问题 - 建图导航
+
+
+### 建图
+
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#1">1. 打开开始建图，RVIZ中只有一个白色的车，左侧 RobotModel 报错</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#2">2. 打开开始建图，RVIZ中只有一个黄色的车，左侧警告 No map receievd</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#3">3. 键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#4">4. 键盘控制，AP1一动不动</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#5">5. AP1不受键盘控制、失控</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#6">6. 如何判断自己的建图质量</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#7">7. 如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点</a>
+
+## 导航
+
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav1">1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav2">2. 初始化定位如何完成</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav3">3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav4">4. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？</a>
+<a href="/usedoc/navigationKit2/common/q_a/doc2#nav5">5. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？</a>
+
+***
+
+## 建图导航-建图篇
+
+<p id="1">1.打开开始建图，RVIZ中只有一个白色的车，左侧 RobotModel 报错</p>
+
+![](imgs/info3.jpg)
+
+检查急停开关是否右转打开，是否切换到上位机模式。
+
+
+***
+
+<p id="2">2.打开开始建图，RVIZ中只有一个黄色的车，左侧警告 No map receievd</p>
+
+![](imgs/info4.jpg)
+
+1. 停止建图，检查 USB-HUB 的电源线是否插好，数据线是否插在 Mini 计算机的指定接口上
+2. 使用雷达测试，查看前后激光雷达数据是否正常
+3. 如无有前/后雷达，检查激光雷达是否插在 USB-Hub 上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
+4. 检查激光雷达指示灯是否亮着，检查数据线两头是否插紧，拔插数据线，恢复指示灯
+5. 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box_1"与"box_2"这两个设备
+
+  `$ ll  /dev/box_*`
+
+6. 如以上检查都正常，拔插激光雷达数据线，在 terminal 中执行以下命令内容，将打出日志从后往前翻，查看是否有红色报错，将报错信息截图发送给客服
+
+  `$ dmesg`
+
+
+
+
+***
+
+<p id="3">3.键盘控制AP1行走时，AP1动作异常，动一下停一下</p>
+
+可调整显示器的位置，保持接收器不被遮挡，并调整自己的位置，使接收器可以接收到发送的指令信号，建议使用USB延长线或USB-HUB将接收器放置在架子的高处，无任何遮挡，便于信号传输。
+
+
+***
+
+<p id="4">4.键盘控制，AP1一动不动</p>
+
+a) 确认已将AP1电源总开关打开，急停开关没有被按下，AP1处于上位机控制模式
+
+b) 新开一个terminal，执行以下命令，打出关系图，查看键盘节点
+
+`$ rosrun rqt_graph rqt_graph`
+
+c) 执行以下命令，上下左右控制键盘看是否会有数据打出，如没有数据打出，说明AP1没有接收到键盘发送的指令
+
+`$ rostopic echo /cmd_vel`
+
+d)执行以下命令，确认event-kbd的数量，数量大于一个则有问题
+
+`ll /dev/input/by-path/ `
+
+![](imgs/keyboard.png)
+
+e) 请排查是否有多个键盘设备，键盘驱动查找的是最后一个连接的键盘，需要将其他（显示为）键盘的设备找出来，拔掉（可能是鼠标、机械键盘、混装键鼠）
+
+
+***
+
+<p id="5">5.AP1不受键盘控制、失控</p>
+
+在开始建图前，需要禁用无线功能。如果没有禁用，AP1在连接了WIFI的状态下开始建图，在地图构建过程中，一旦AP1离开无线覆盖区域，无线连接断开，ROS的网络通信中断就会导致AP1控制失控。
+
+
+***
+
+<p id="6">6.如何判断自己的建图质量</p>
+
+在构建完成的地图中，如很明显是障碍物（墙）的颜色是虚的，则不太好。
+
+
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+***
+
+<p id="7">7.如何建出高质量的地图/建图效果不佳/地图构建要点</p>
+
+在构建地图的过程，以下几点会影响到建图的准确性：
+
+* 轮胎气不足影响里程计数据
+
+* 运行速度不宜过快，由于激光扫描有一定的频率，车速低时雷达可以扫描到的点更多，构建的地图会更准确一些
+
+* 走一个来回，增加激光雷达扫描次数，累计更多的数据
+
+* 地图构建的质量也受环境限制，请尽量选择特征比较明显的环境，玻璃、镜子、楼道、空旷等场景会影响建图效果
+
+* 构建完成的地图，会发现有些点会飞出，飞出的点可能是由于物体的表面不平或者有空隙激光直接穿越了过去
+
+* 当场景很大特征不足的时候，需要规划建图路径时，应先走一个小回环，当回环成功后，可以再多走几圈，消除粒子在这个回环的多样性。接下来走下一个回环，直到把整个地图连通成一个大的回环
+
+
+## 建图导航-导航篇
+
+<p id="nav1">1. 建图完毕后，点击开始导航就会报错</p>
+
+![](imgs/err1.png)
+
+1. 查看地图文件是否保存成功
+
+    catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\map\map.pbstream
+
+    是否有 map.pbstream 文件存在，如果没有则没有成功保存地图。
+2.  有地图存在，但文件大小较小（不到1MB）
+
+    地图文件不完整，没有正常保存地图。
+
+    建图结束后，不能手动关闭程序/terminal、RVIZ，必须点击图标关闭。
+
+
+
+***
+
+<p id="nav2">2. 初始化定位如何完成</p>
+
+控制机器人前后左右转弯即可
+
+
+***
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+<p id="nav3">3. 初始化定位一直没有成功，地图和真实环境不符是什么原因</p>
+
+如周围没有明显的特征信息，使得机器人能够找到自己的位置，开到有折角拐弯或明显标志物附近，能够加速机器人找到自己的位置。
+
+
+***
+
+<p id="nav4">4. 导航过程中，机器人走的太慢，速度能再快点吗？</p>
+
+可以，但机器人行走速度过快，实时雷达数据与环境地图匹配不佳会导致无法正确避障而撞到障碍物。
+
+并且机器人定位异常，会影响导航行走效果。
+
+
+***
+
+<p id="nav5">5. （接上问）我一定要提高速度，在哪里改参数？</p>
+
+修改以下文件：
+
+catkin_ws\src\launch\autolabor_navigation_launch\two_laser_navigation_param\teb_local_planner_params.yaml
+
+```
+max_vel_x: 0.2 //机器人的最大平移速度
+max_vel_x_backwards: 0.2//当向后移动时，机器人的最大绝对平移速度
+max_vel_theta: 0.2//机器人的最大旋转速度
+```
+
+修改为
+```
+max_vel_x: 0.8
+max_vel_x_backwards: 0.6
+max_vel_theta: 0.6
+```

source/conf.json

@@ -20,8 +20,8 @@
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@@ -50,59 +50,89 @@
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 			},

source/version_two/location/guide/doc.md

@@ -41,51 +41,62 @@
 
 1. 给定位标签充电
 
-    打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
+打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。
+
+充电时定位标签上 Led1 充电时常亮，充满后不亮。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
+
+![](imgs/led.png)
+
+注：车载定位标签上自带的的串口数据线是作通信用，非充电线。
+
 
 2. 打开定位标签开关
 
-    两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
+两个拨码开关，DFU 保持远离 LED 指示灯，右侧 为电源开关/ Power，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
 
-    ![](imgs/switch.png)
+![](imgs/switch.png)
+
+Power 打开后，如定位标签有电，Led2 灯会以大概 10s 的频率闪烁。
+
+![](imgs/led.png)
 
 3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）
 
-    ![](imgs/map-10.png)
+![](imgs/map-10.png)
 
-    打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接设备到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
+打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接设备到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
 
 4. 确认配置
 
-   确认固件版本与配置参数，如与以下内容不同，可参考文末【恢复出厂配置】的教程重新配置。
+确认固件版本与配置参数，如与以下内容不同，可参考文末【恢复出厂配置】的教程重新配置。
 
-    1. **定位路由：**
+1. **定位路由：**
 
-      ![](imgs/map-7.png)
+![](imgs/map-7.png)
 
-      Firmware version -> V6.07 modem HW v4.9
+Firmware version -> V6.07 modem HW v4.9
 
-      Channel -> 0
+Channel -> 0
 
-    2. **车载定位标签：**
+2. **车载定位标签：**
 
-      ![](imgs/map-8.png)
+![](imgs/map-8.png)
 
-      Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9
+Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9
 
-      Hedgehog mode -> enable
+Hedgehog mode -> enable
 
-      Channel -> 0
+Channel -> 0
 
-      UART speed -> 115200
+UART speed -> 115200
 
-    3. **固定定位标签：**
+3. **固定定位标签：**
 
-        ![](imgs/map-9.png)
+![](imgs/map-9.png)
 
-        Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9
+Firmware version -> V6.07 beacon HW v4.9
 
-        Channel -> 0
+Channel -> 0
 
 
 准备工作结束，开始准备搭建。
@@ -131,37 +142,38 @@
 
 5. 地图会自动构建。等待地图显示中四个绿色固定信标位置基本不再变化、左上角距离表全部为白色、且 freeze map 按钮上方显示橙色 `Freeze submap!` 字样后，点击 freeze map 按钮锁定地图。
 
-    如果锁定后的地图与实际情况顺序相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![](imgs/mirror.png)翻转地图。
+如果锁定后的地图与实际情况顺序相反（例如地图中从1到2到3是逆时针而实际布置的是顺时针），点击镜像按钮![](imgs/mirror.png)翻转地图。
 
-  ![](imgs/map.png)
+![](imgs/map.png)
 
-  **距离表 ↓**
+**距离表 ↓**
 
-  ![](imgs/map-2.png)
+![](imgs/map-2.png)
 
-  **freeze map ↓**
+**freeze map ↓**
 
-  ![](imgs/map-3.png)
+![](imgs/map-3.png)
 
-  **镜像按钮 ↓**
+**镜像按钮 ↓**
 
-  ![](imgs/map-4.png)
+![](imgs/map-4.png)
 
 6. 点击设备列表中的车载标签，设置车载标签相对地面的高度。
 
 7. 此时定位系统已经开始工作，可在 Dashboard 的地图中查看车载移动标签的运动轨迹。
 
-  配置完成后，定位循迹功能不再依赖 Dashboard 软件，只需保持定位路由的供电，数秒后即可从车载移动标签的串口读取到机器人的定位坐标。
+配置完成后，定位循迹功能不再依赖 Dashboard 软件，只需保持定位路由的供电，数秒后即可从车载移动标签的串口读取到机器人的定位坐标。
 
 注：
 
-1. 定位路由连接 Dashboard 后，可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），当标签电量过低时界面上会有红色文字提示（满电约为4.2 ）。
+1. 定位路由连接 Dashboard 后，可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），当标签电量过低时界面上会有红色文字提示（满电约为4.2 ），电压不足会影响定位效果。
 
-    ![](imgs/map-18.png)
+![](imgs/map-18.png)
 
 
 2. 停止使用定位系统时，只需将定位路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关，左侧开关保持不变，右侧电源开关拨下。
-  ![](imgs/switch.png)
+
+![](imgs/switch.png)
 
 以上即完成定位系统的搭建
 
@@ -177,6 +189,8 @@
 
 4. 终止循迹
 
+***
+
 ##### 车载定位标签测试
 
 准备工作：
@@ -187,55 +201,54 @@
 
 3. 确保所有线材连接正确，确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上
 
-    ![](imgs/map-5.png)
-
-
 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常。
 
-进入桌面测试文件夹，点击标签测试，查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常。
+进入桌面测试文件夹，点击标签测试，查看 RVIZ 中是否有紫色的点，如有数据则表示连接正常。
 
-常见问题：
+##### 常见问题：
 
-1. 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？
+1. 测试时没有显示紫色数据
-    1. 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上
 
-    2. USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上
+  1. 检查 AP1 是否在标签部署范围内，打开 Dashboard 软件，检查地图中标签数据是否正常，是否有车载定位标签的蓝色点数据
 
-    3. 车载定位标签的波特率设置错误
+  ![](imgs/map-19.png)
 
-    4. Mini 计算机 UBS 设备规则有误
+  2. 检查车载定位标签的波特率，正确应为115200，如不是则查看文末“恢复出厂设置”内容，重新设置
+    ![](imgs/map-6.png)
 
-2. 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
+  3. 检查车载定位标签的数据线是否插在 USB-Hub 的指定接口上，指示灯是否亮着
+  4. 检查 USB-HUB 的电源线是否插好，数据线是否插在 Mini 计算机的指定接口上
+  5. 打开 terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box_3"这个设备
 
-  1. 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box-3"这个设备
+  `$ ll  /dev/box_*`
-      `ll /dev/box-3`
 
-  2. 如有该设备则检查车载定位标签波特率设置，正确应为115200，如不是则查看文末"恢复出厂设置"内容，重新设置
+  如以上检查都正常，拔插定位标签数据线，在 terminal 中执行以下命令内容，将打出日志从后往前翻，查看是否有红色报错，将报错信息截图发送给客服
-      ![](imgs/map-6.png)
 
-  3. 如没有该设备，则检查线材连接
+    `$ dmesg`
 
-    1. USB-Hub 的指示灯是否亮
+***
-
-      1. 如不亮则表示没有插紧
-
-      2. 如亮则检查规则文件，执行 `vim /ect/rules.d`
 
 ##### 激光雷达测试
 
 1. 进入桌面测试文件夹，点击雷达测试
 2. 查看 RVIZ 中是否有红色与黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常
 
-常见问题：
+##### 常见问题：
 
 看不到激光雷达数据？
 
-1. 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧
+  1. 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
+  2. 检查激光雷达指示灯是否亮着，数据线两头是否插紧
+  3. 检查 USB-HUB 的电源线是否插好，数据线是否插在 Mini 计算机的指定接口上
+  4. 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box_1"与"box_2"这两个设备
 
-2. 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
+  `$ ll  /dev/box_*`
 
-3. USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
+  如以上检查都正常，拔插激光雷达数据线，在 terminal 中执行以下命令内容，将打出日志从后往前翻，查看是否有红色报错，将报错信息截图发送给客服
 
+    `$ dmesg`
+
+***
 
 ##### 开始循迹
 

source/version_two/user_guide/assembly_test/mini_new.md

@@ -0,0 +1,6 @@
+
+> 以下内容适用于下图挂式 Mini 计算机的导航套件。
+
+<img style="width:30%" src="imgs/receipt-0-1.JPG"/>
+
+### 组装视频

source/version_two/user_guide/assembly_test/mini_old.md

@@ -1,10 +1,9 @@
-# 组装与测试
 
-    本文将引导你安装导航套件并对各部件进行测试
+> 以下内容适用于下图台式 Mini 计算机的导航套件。
 
-## 组装
+<img style="width:40%" src="imgs/receipt-0.JPG"/>
 
-> 组装视频
+### 组装视频
 
 <video class="standard-video" src="http://video.autolabor.com.cn/AutolaborPro1/AP1%E4%BA%8C%E4%BB%A3%E5%A5%97%E4%BB%B6%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%95%99%E7%A8%8B.mp4" width="100%" height="100%" controls="controls"></video>
 
@@ -45,17 +44,4 @@
 
 ### 电气拓扑
 
-![](./imgs/autolabor_navigationkit_v2_electrical_topology.png)
+![](./imgs/autolabor_navigationkit_v2_electrical_topology_untill_2019_12_23.png)
-
-
-## 测试
-
-我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面的**测试**文件夹中，用户可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。
-
-![](imgs/autolabor-destop.jpg)
-
-1. 激光雷达测试
-
-2. 深度相机测试
-
-3. 车载定位标签测试

source/version_two/user_guide/assembly_test/test.md

@@ -0,0 +1,11 @@
+## 测试
+
+我们提供了一套工具软件，并将其放置在电脑桌面的**测试**文件夹中，用户可以用来检测导航套件中各部件能否正常工作。
+
+![](imgs/autolabor-destop.jpg)
+
+1. 激光雷达测试
+
+2. 深度相机测试
+
+3. 车载定位标签测试

source/version_two/user_guide/quick_start/mini_new.md

@@ -0,0 +1,93 @@
+> 以下内容适用于下图台式 Mini 计算机的导航套件。
+
+## Mini 计算机
+
+| 序号 | 名称         | 数量 |
+| ---- | ------------ | ---- |
+| 1 | Autolabor PC | 1    |
+| 2 | 天线         | 1    |
+| 3 | 计算机电源线 | 1    |
+
+![](imgs/receipt-new-2.JPG)
+
+## 显示器
+
+| 序号 |  名称           | 数量 |
+| ---- | -------------- | ---- |
+| 1 | 显示器         | 1    |
+| 2 | 显示器电源线 | 1    |
+| 3 | 360°显示器支架   | 1    |
+| 4 | 显示器视频线 | 1    |
+
+![](imgs/receipt-new-1.JPG)
+
+## 电源模块
+
+| 名称           | 数量 |
+| -------------- | ---- |
+| 电源模块 | 1    |
+
+![](imgs/receipt-new-5.JPG)
+
+
+## 深度相机
+
+| 序号 | 名称       | 数量 |
+| ---- | ---------- | ---- |
+| 1    | 相机       | 1    |
+| 2    | 相机电源线 | 1    |
+| 3    | 相机数据线 | 1    |
+| 4    | 相机集线器 | 1    |
+| 5    | 相机支架   | 1    |
+| 6    | 相机集线盒 | 1    |
+
+
+![](imgs/receipt-new-4.JPG)
+
+## 激光雷达
+
+| 名称     | 数量 |
+| -------- | ---- |
+| 激光雷达 | 2   |
+
+![](imgs/receipt-new-3.JPG)
+
+## USB-Hub
+
+| 序号 | 名称 | 数量 |
+| ---- | ---- | ---- |
+|  1 |USB Hub          | 1    |
+|  2 |USB-Hub电源线            | 1    |
+|  3 |USB-Hub数据线          | 1    |
+
+![](imgs/receipt-6.png)
+
+## 定位系统
+
+注：仅室外导航套件含此组件
+
+| 序号 | 名称 | 数量 |
+| ---- |---- | ---- |
+|  1 |车载定位标签支架        | 1    |
+|  2 |车载定位标签组件        | 1    |
+|  3 |车载定位标签支架角码    | 3    |
+|  4 |定位标签                | 11   |
+|  5 |定位路由               | 1   |
+|  6 | 定位标签胶条                | 11    |
+
+![](imgs/receipt-7.png)
+
+## 其他
+
+| 序号 | 名称                    | 数量 |
+| ---- | ----------------------- | ---- |
+| 1    | Autolabor OS系统安装U盘 | 1    |
+| 2    | 内六角扳手              | 2    |
+| 3    | M5x16螺钉               | 2    |
+| 4    | 2020角码                | 2    |
+| 5    | M5大滑块                | 2    |
+| 6    | M5小滑块                | 2    |
+| 7    | M5x12螺钉               | 2    |
+| 8    | 十字改锥                | 1    |
+
+![](imgs/receipt-8.png)

source/version_two/user_guide/quick_start/mini_old.md

@@ -0,0 +1,95 @@
+> 以下内容适用于下图台式 Mini 计算机的导航套件。
+
+## Mini 计算机
+
+| 序号 | 名称         | 数量 |
+| ---- | ------------ | ---- |
+| 1 | Autolabor PC | 1    |
+| 2 | 天线         | 1    |
+| 3 | 计算机电源线 | 1    |
+
+![](imgs/receipt-1.png)
+
+## 显示器
+
+| 序号 |  名称           | 数量 |
+| ---- | -------------- | ---- |
+| 1 | 显示器         | 1    |
+| 2 | 显示器视频线 | 1    |
+| 3 | 360°显示器支架   | 1    |
+| 4 | 显示器电源线   | 1    |
+
+![](imgs/receipt-2.png)
+
+## 电源模块
+
+注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
+
+| 名称           | 数量 |
+| -------------- | ---- |
+| 电源模块/深度相机集线器 | 1    |
+
+![](imgs/receipt-3-1.jpg)
+![](imgs/receipt-3-2.jpg)
+
+
+## 深度相机
+
+| 序号 | 名称           | 数量 |
+| ---- | -------------- | ---- |
+|  1 |相机                    | 1    |
+|  2 |相机数据线                 | 1    |
+|  3 |相机支架        | 1    |
+|  4 |相机电源线             | 1    |
+|  5 |相机集线盒                | 1    |
+
+![](imgs/receipt-4.png)
+
+## 激光雷达
+
+| 序号 | 名称           | 数量 |
+| ---- |-------------- | ---- |
+|  1 |激光雷达数据线         | 2    |
+|  2 |激光雷达组件           | 2    |
+
+![](imgs/receipt-5.png)
+
+## USB-Hub
+
+| 序号 | 名称 | 数量 |
+| ---- | ---- | ---- |
+|  1 |USB Hub          | 1    |
+|  2 |USB-Hub电源线            | 1    |
+|  3 |USB-Hub数据线          | 1    |
+
+![](imgs/receipt-6.png)
+
+## 定位系统
+
+注：仅室外导航套件含此组件
+
+| 序号 | 名称 | 数量 |
+| ---- |---- | ---- |
+|  1 |车载定位标签支架        | 1    |
+|  2 |车载定位标签组件        | 1    |
+|  3 |车载定位标签支架角码    | 3    |
+|  4 |定位标签                | 11   |
+|  5 |定位路由               | 1   |
+|  6 | 定位标签胶条                | 11    |
+
+![](imgs/receipt-7.png)
+
+## 其他
+
+| 序号 | 名称 | 数量 |
+| ---- |---- | ---- |
+|  1 |Autolabor OS系统安装U盘 | 1    |
+|  2 |内六角扳手                |  2   |
+|  3 | M5x16螺钉            | 2    |
+|  4 |2020角码                | 2    |
+|  5 |M5大滑块                | 2    |
+|  6 |M5小滑块                | 2    |
+|  7 |M5x12螺钉               | 2    |
+|  8 | 十字改锥               | 1    |
+
+![](imgs/receipt-8.png)

source/version_two/user_guide/quick_start/receipt.md

@@ -2,111 +2,29 @@
 
 ## 检查
 
-收到货后请不要急于签收，先检查外包装有无破损，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，待确认无误后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
+收到货后请不要急于签收，先检查外包装<b style="color:red;">有无破损</b>，如包装破损或贴于外包装上的防震标签感应器显示为红色，请拍照为证，并与快递员一同开箱验货，<b style="color:red;">确认无误</b>后再签收，如需帮助可联系 Autolabor 客户服务平台。
 
 ![](imgs/slamSet-label.png)
 
 # 清点
 
-收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
-
-
-## Mini 计算机
-
-| 序号 | 名称         | 数量 |
-| ---- | ------------ | ---- |
-| 1 | Autolabor PC | 1    |
-| 2 | 天线         | 1    |
-| 3 | 计算机电源线 | 1    |
-
-![](imgs/receipt-1.png)
-
-## 显示器
-
-| 序号 |  名称           | 数量 |
-| ---- | -------------- | ---- |
-| 1 | 显示器         | 1    |
-| 2 | 显示器视频线 | 1    |
-| 3 | 360°显示器支架   | 1    |
-| 4 | 显示器电源线   | 1    |
-
-![](imgs/receipt-2.png)
-
-## 电源模块
-
-注：深度相机集线器位于电量显示模块的背面，深度相机供电、数据传输使用。
-
-| 名称           | 数量 |
-| -------------- | ---- |
-| 电源模块/深度相机集线器 | 1    |
-
-![](imgs/receipt-3-1.jpg)
-![](imgs/receipt-3-2.jpg)
-
-
-## 深度相机
-
-| 序号 | 名称           | 数量 |
-| ---- | -------------- | ---- |
-|  1 |相机                    | 1    |
-|  2 |相机数据线                 | 1    |
-|  3 |相机支架        | 1    |
-|  4 |相机电源线             | 1    |
-|  5 |相机集线盒                | 1    |
-
-![](imgs/receipt-4.png)
-
-## 激光雷达
-
-| 序号 | 名称           | 数量 |
-| ---- |-------------- | ---- |
-|  1 |激光雷达数据线         | 2    |
-|  2 |激光雷达组件           | 2    |
-
-![](imgs/receipt-5.png)
-
-## USB-Hub
-
-| 序号 | 名称 | 数量 |
-| ---- | ---- | ---- |
-|  1 |USB Hub          | 1    |
-|  2 |USB-Hub电源线            | 1    |
-|  3 |USB-Hub数据线          | 1    |
-
-![](imgs/receipt-6.png)
-
-## 定位系统
-
-注：仅室外导航套件含此组件
-
-| 序号 | 名称 | 数量 |
-| ---- |---- | ---- |
-|  1 |车载定位标签支架        | 1    |
-|  2 |车载定位标签组件        | 1    |
-|  3 |车载定位标签支架角码    | 3    |
-|  4 |定位标签                | 11   |
-|  5 |定位路由               | 1   |
-|  6 | 定位标签胶条                | 11    |
-
-![](imgs/receipt-7.png)
-
-## 其他
-
-| 序号 | 名称 | 数量 |
-| ---- |---- | ---- |
-|  1 |Autolabor OS系统安装U盘 | 1    |
-|  2 |内六角扳手                |  2   |
-|  3 | M5x16螺钉            | 2    |
-|  4 |2020角码                | 2    |
-|  5 |M5大滑块                | 2    |
-|  6 |M5小滑块                | 2    |
-|  7 |M5x12螺钉               | 2    |
-|  8 | 十字改锥               | 1    |
-
-![](imgs/receipt-8.png)
-
-
 温馨提示：
-* 为保障产品售后运输途中的安全，请用户保留原厂外包装箱。
+
-* 收货方收到货物后请进行清点，如有短缺请于三日内联系，过期不补。
+* 收件后打开包装，对照产品装箱单进行清点，如有短缺请于<u>三日内</u>联系客服，<u>过期不补</u>。
+* <b style="color:red;">请保留原厂外包装箱用于售后</b>。
 * 部分配件可能随版本升级有所改动，但不影响性能，恕不另行通知。
+
+***
+
+## 选择对应的产品类型
+
+<table>
+  <tr>
+    <td>挂式 Mini 计算机</td>
+    <td>台式 Mini 计算机</td>
+  </tr>
+  <tr>
+    <td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_new"><img src="imgs/receipt-0-1.JPG"/></a></td>
+    <td><a href="/usedoc/navigationKit2/version_two/user_guide/quick_start/mini_old"><img src="imgs/receipt-0.JPG"/></a></td>
+  </tr>
+</table>

source/version_two/user_guide/quick_start/slam_doc.md

@@ -7,14 +7,18 @@
 ## 操作步骤
 
 ### 一、连接键鼠
-鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免有线和无线混合使用。
+鼠标键盘建议使用普通成套的无线键鼠，避免使用机械键盘、游戏鼠标，请不要同时使用有线、无线鼠标或键盘。
 
 ### 二、启动系统
 打开电源，打开工控机，等待 Autolabor OS 系统启动，输入密码 autolabor，字母全部是小写，回车。
 
 ![](imgs/login.png)
 
-### 三、建图导航
+### 三、雷达测试
+
+
+
+### 四、建图导航
 
 
 #### 准备工作：
@@ -30,7 +34,7 @@
 
 RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
 
-![](imgs/slam-2.png)
+<img style="width:50%;"  src="imgs/slam-2.png"/>
 
 键盘数字键【1/2】线速度增加/减少，数字键【3/4】角速度增加/减少，数字键【9】启用，数字键【0】禁用。
 
@@ -42,16 +46,17 @@ RVIZ工具打开，能够看到地图中的 AP1。
 
 最终建图结果示意：
 
-![](imgs/slam-4.png)
+<img style="width:37%;" src="imgs/slam-4.png"/>
 
 #### 2. 建图完毕，点击【保存并停止建图】
 
 #### 3. 点击【开始导航】
 RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
-注意：一定要成功完成建图后，才能进行导航，否则会找不到地图文件产生报错。
+注意：一定要点击【保存并停止建图】后完成建图（不能直接关闭RVIZ窗口），才能进行导航，否则会找不到地图文件产生报错。
+
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-5.png"/>
 
-![](imgs/slam-5.png)
 
 ##### 初始化定位
 
@@ -59,13 +64,13 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
 如果将机器人放置在建图的出发点，会能够帮助机器人加速初始化定位，但此步骤不是必须的。
 
-![](imgs/slam-6.gif)
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-6.gif"/>
 
 如上图所示，进行初始化定位操作后，机器人突然跳到了一个新地点，并且地图中的地点与真实环境中机器人位置一致，即为初始化成功，可进行下一步操作。
 
 ##### 关闭键盘控制
 
-初始化定位完成后，接下来这一步请一定不要忘记，按键盘数字键【0】关闭键盘控制功能，控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
+<b style="color:red;">点击数字键【0】关闭键盘控制功能</b>（非小键盘0），控制方式将切换至导航程序控制，如不切换机器人接收到目标点命令后将不会自动导航行走。
 
 ##### 给定目标点
 
@@ -75,11 +80,11 @@ RVIZ工具打开，建好的地图会自动加载。
 
 当AP1已经到达目标点后，再一次使 2D Nav Goal 设置目标位置，AP1将去到下一个目标点。
 
-![](imgs/slam-7.gif)
+<img style="width:50%;" src="imgs/slam-7.gif"/>
 
 
 
-### 四、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
+### 五、点击【终止导航】，停止导航功能，导航结束。
 
 之后在同一环境中需要再次使用导航功能时，无须重复建图，点击【开始导航】即可。