diff --git a/source/version_two/development/locationintro.md b/source/version_two/development/locationintro.md
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--- a/source/version_two/development/locationintro.md
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 |1 |  | Dashboard部署定位地图 |  定位数据（车载定位标签坐标）| marvelmind驱动包(catkin_ws\src\driver\location\marvelmind)|
 |2 | 里程计数据 定位数据 | 定位融合| 当前机器人在环境中的位姿 | location_fusion(catkin_ws\src\navigation\location_fusion)|
 |3| 当前机器人位姿| 控制机器人运动，录制路径| 路径数据 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)|
-|4| 目标机器人位姿| 路径数据|  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
+|4| 路径数据| 读取录制的路径数据，执行循迹操作 | 目标机器人位姿 |path_server(catkin_ws\src\navigation\path_server)  [move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|
 |5| 当前机器人位姿 目标机器人位姿| 根据机器人当前位姿，进行全局规划路线| 路径数据（初步预估导航路线） |[global_planner(dijkstra) ](http://wiki.ros.org/global_planner)|
 |6| 路径数据 前雷达数据 后雷达数据 | 根据规划路径开始导航，进行过程中随着实际环境、障碍物变化，进行局部路径规划，实时避障| 局部路径规划  避障 |[costmap_2d ](http://wiki.ros.org/cost_map)[teb_local_planner](http://wiki.ros.org/teb_local_planner)|
 |7| 速度信息 /cmd_vel | 向底发送速度命令 |  |[move_base](http://wiki.ros.org/move_base/)|