add 标定

source/conf.json

@@ -207,7 +207,11 @@
 									}
 									
 								]
-							}
+							},
+							{
+								"name": "底盘标定",
+								"uri": "version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration"
+							},
 						]
 					},
 					{

source/version_two/user_guide/quick_start/robot_calibration.md

@@ -0,0 +1,121 @@
+# 里程计标定
+
+本教程适用于 AutolaborOS2.2.3及以上版本，非该版本或未使AutolaborOS的用户可查看[这里](/usedoc/ap1/odomCalibration)。
+
+OS系统->设置->详细信息可查看系统版本号，如无版本号则为2.2.1以下版本。
+
+
+***
+
+里程计标定也叫里程计校准，即在当前运行环境下重新计算运动模型，得到里程计的运动模型参数，此教程**只适用于使用ROS控制AP1机器人**的用户。
+
+Autolabor Pro1 出厂时已做过标定了，在一般运行环境下（地毯、水泥、普通瓷砖等平坦路面）不用重新做标定，但如果您的运行环境是非一般环境，机器人可能就需要重新做标定，比如【经过打磨过的】并且还有【镜面效果】的水泥路面，或摩擦力较大路面，如果您觉得建图导航时效果不佳，也可以进行标定。
+
+## 操作步骤 
+
+### 一、简介
+
+#### 1. 打开软件
+
+进入 AutolaborOS -> 桌面 -> 测试 -> 标定
+
+![](./imgs/robot_calibration1.png)
+
+#### 2. 功能区介绍
+
+
+①：车轮半径标定
+
+②：转向运动系数标定
+
+③：键盘控制
+
+④：标定预览
+
+wheel_diameter：车轮半径
+
+model_param_cw：顺时针旋转运动模型参数
+
+model_param_acw：逆时针旋转运动模型参数
+
+标定文件中的底盘参数，数值更改后程序立即更新（暂存在内存，无法存储至实体文件中）。
+
+### 二、使用
+
+#### （一）车轮标定
+
+
+操作步骤：
+
+1. 在机器人【前轮】处标记此时车的位置为A
+2. 点击【开始标定】
+3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人向前【直行】约2米，此时机器人位置为B，取消勾选【激活键盘控制】
+4. 使用尺子量从A前轮至B前轮的距离S
+5. 将S填写到①中距离(米)框里，点【计算结果】，得到计算后的车轮直径d'
+6. 将d'填入到④中wheel_diameter处
+
+
+#### (二) 运动转向模型标定
+
+操作步骤：
+
+1. 对机器人的四个轮子做标记，标记此时车的位置
+2. 点击【开始标定】
+3. 点击【激活键盘控制】，控制机器人原地360度顺时针旋转一圈，控制机器人回到刚刚标记的位置（重合），保持机器人与标记的初始位置方向一致，取消勾选【激活键盘控制】
+4. 点【计算结果】，得到计算后的转向参数m'，将m'填入到④中model_param_cw处
+5. 重复执行步骤1-4，控制机器人逆时针旋转，则将m'填入到④中model_param_acw处
+
+#### （三）验证
+
+此时填入④中的结果为第一次标定的结果，将得到的结果填入到①中直径框里、②中系数框里，再重复一次（一）（二）的标定步骤，如果得到的结果接近，表示标定完成。
+
+记住此次的结果，将数值修改至对应的传感器驱动launch中。
+
+##### 文件路径：
+
+```
+catkin_ws/src/launch/
+├── autolabor_navigation_launch //导航launch
+│   ├── launch
+│   │   ├── real_environment //实车launch
+│   │   │   ├── first_generation_base.launch //单雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── second_generation_advanced_base.launch //双雷达版本-传感器驱动(含定位标签)
+│   │   │   ├── second_generation_basic_base.launch //双雷达版本-传感器驱动
+│   │   │   ├── third_generation_base.launch //多线雷达版本-传感器驱动
+```
+
+##### 修改参数：
+
+* wheel_diameter
+* model_param_cw
+* model_param_acw
+
+```
+<!-- autolabor pro 1 驱动 -->
+	<node name="autolabor_driver" pkg="autolabor_pro1_driver" type="autolabor_pro1_driver" output="screen">
+		<remap from="/wheel_odom" to="/odom"/>
+		<param name="port_name" value="/dev/autolabor_pro1" />
+		<param name="odom_frame" value="odom" />
+		<param name="base_frame" value="base_link" />
+
+		<param name="baud_rate" value="115200" />
+		<param name="control_rate" value="10" />
+		<param name="sensor_rate" value="5" />
+
+		<param name="reduction_ratio" value="1.0" />
+		<param name="encoder_resolution" value="1600.0" />
+
+		<param name="wheel_diameter" value="0.25" />
+		<param name="model_param_cw" value="0.80" />
+		<param name="model_param_acw" value="0.80" />
+		<param name="pid_rate" value="50.0" />
+		<param name="maximum_encoding" value="32.0" />
+		<param name="publish_tf" value="$(arg robot_pub_tf)" />
+	</node>
+```
+
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+
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