update location

source/version_two/location/guide/doc.md

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 ## 功能简介
 
-定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。可设置多种循迹模式。
+定位循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。
 
 软件上提供了可视化的操作按钮和开发接口，可在行走途中对机器人发送停止/启动的指令，用户可以根据自己的需要对机器人进行二次开发。
 
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 ## 操作步骤
 
 1. 搭建定位系统
-2. 录制轨迹
+2. 循迹
-3. 开始循迹
 
 ### 一、搭建定位系统
 
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 定位标签又称为固定标签，可将标签固定在高处（墙上、支架）或放置在平稳无遮挡的地方，使用的个数取决于用户的需求。
 
 定位标签包含5个超声波换能器，收发各个方向的超声信号。
+
 ![beacon](imgs/beacon.png)
 
-定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源将会影响定位功能。
+定位路由是整个定位系统的中心控制器，系统工作时路由必须一直在线，定位路由中没有电池，必须使用供电电源为它供电，如路由没有电源，定位系统会无法工作。
+
 ![beacon](imgs/modem.png)
 
 [>>详细了解定位标签与路由](../marvelmind/doc.md)
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 #### 准备工作
 
 1. 给定位标签充电
-  打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
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+    打开包装，连接 micro USB 线给定位标签充电，可使用手机充电器(5V)、充电宝(5V)或者电脑 USB 接口充电。充电时定位标签上红色 LED 指示灯闪烁，充满电后停止闪烁。从低电量到充满电大概需要1-2小时。
 
 2. 打开定位标签开关
-  两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
-  ![开关](imgs/switch.png)
 
-3. 打开软件——Dashborad（[下载]()）
+    两个拨码开关左侧保持远离 LED 指示灯，右侧为电源开关，拨到靠近 LED 指示灯位置为开。
-  打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
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+    ![开关](imgs/switch.png)
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+3. 打开软件——Dashborad（[下载](http://www.autolabor.com.cn/download)）
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+    打开 Dashboard 软件，使用 micro USB 线连接标签或路由到电脑，Dashboard 识别后将会显示配置信息。
 
 4. 初始化定位路由
-  使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。
+
+    使用micro USB 线将定位路由与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置。
 
 5. 初始化定位标签
-  使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。
+
-  建议将标签 id 从1开始设置，逐个递增。
+    使用micro USB 线将定位标签与电脑连接，点击 Dashboard 右下 Default 按钮加载默认配置，然后查看标签 id (Device address)并标记到标签外壳上方便使用过程中进行区分。也可对标签 id 进行修改，注意不要出现重复的 id。
+
+    建议将标签 id 从 2 开始设置，逐个递增。
 
 6. 初始化车载定位标签
-  首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
 
-![配置](imgs/settings.png)
+    首先执行上一步操作初始化标签，接着配置 Hedgehog mode 设置为 enable，将配置 Interfaces 的第一个子项 UART speed 设置为115200。
+
+    ![配置](imgs/settings.png)
 
 
 #### 开始搭建
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 注：
 
 * 路由连接 Dashboard 可在参数列表中查看所有标签的电量（电压），标签电量过低时界面上会有红色文字提示。
+
 * 停止使用时路由断电即可，1min 后所有标签会自动进入睡眠状态。长时间不使用时请关闭标签电源开关。
 
 以上即完成定位系统的搭建
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 #### 操作步骤
 
 1. 车载定位标签测试
+
 2. 激光雷达测试
-3. 点击开始循迹
+
-4. 录制轨迹
+3. 开始循迹
-5. 保存轨迹
+
-6. 开始循迹
+4. 终止循迹
-7. 停止循迹
 
 ##### 车载定位标签测试
 
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 * 打开 Mini 计算机（密码 autolabor ）
 * 确保所有线材连接正确
 
-1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上，插上通电后会常亮红色电源灯
+1. 确认车载定位标签的 USB 线插正确的 USB-Hub 口上
+
+
 2. 定位系统设置完毕，定位路由开始工作后，车载定位标签上面会闪着红灯，并发出“哒哒哒...”的高频声音，代表标签功能正常
+
 3. 进入桌面测试文件夹，点击标签测试
+
+
 4. 查看 RVIZ 中是否有蓝色的点，如有数据则表示连接正常
 
 常见问题：
 
 * 如果使用软件测试时没有显示蓝色数据会有哪些原因？
+
   * 车载定位标签的 USB 线没有插在 USB-Hub 的指定接口上
+
   * USB-Hub 的 USB 线没有插在 Mini 计算机的指定接口上
+
   * 车载定位标签的波特率设置错误，正确应为设置为115200，回到上文初始化车载定位标签步骤重新设置
+
   * Mini 计算机 UBS 设备规则有误
+
 * 如果没有显示蓝色数据，那该如何排查？
-    * 打开terminal，执行以下内容，查看是否有"box-3"这个设备
+
+    * 打开terminal，执行以下命令内容，查看是否有"box-3"这个设备
     `ll /dev/box-3`
+
   * 如有该设备则检查波特率设置
+
   * 如没有该设备，则检查线材连接
+
     * USB-Hub 的指示灯是否亮
+
       * 如不亮则表示没有插紧
+
       * 如亮则检查规则文件，执行
+
         `vim /ect/rules.d`
 
 ##### 激光雷达测试
 
 1. 进入桌面测试文件夹，点击雷达测试
-2. 查看 RVIZ 中是否有黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常
+2. 查看 RVIZ 中是否有红色与黄色激光雷达数据，如有则激光雷达功能正常
 
 常见问题：
 
 * 看不到激光雷达数据？
+
   * 检查激光雷达的数据线两头的连接是否插紧
+
   * 检查激光雷达是否插在 USB-Hub上指定的口，前侧雷达插前雷达，后侧雷达插后雷达
+
   * USB-Hub 数据线是否插在 Mini 计算机正确的插口上，检查电源连接线
 
 
-##### 开始导航
+##### 开始循迹
 
-1. 打开开始导航，查看 RVIZ 中 AP1 是否显示为有黄色模型，没有机器人信息模型为白色，如有 AP1 的模型则 AP1 连接正常。
+1. 录制轨迹
-    2. 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳）。
-3. 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置
-4. 点击开始录制，控制 AP1 在目标路径上走一圈
-5. 保存轨迹
-6. 按键盘【0】，点击执行，开始循迹
-7. 如想要停止循迹，按键盘【9】，点击停止，循迹停止
 
-如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过以上4、5步骤，无需录制轨迹，测试完毕后直接执行循迹功能。
+* 打开桌面文件夹定位循迹，点击开始循迹
 
-如执行4、5步骤会清楚上一次已保存的地图，请知悉。
+![](imgs/location-1.png)
 
-常见问题：
+程序打开RVIZ后，可以看到界面中显示了黄色的 AP1 模型代表 AP1，红色的点为前置激光雷达数据，黄色的点为后置激光雷达数据，紫色的路线为录制的轨迹。
 
-* 看不到 AP1 ？
+注：即使用户从未录制轨迹，首次打开程序界面上也会显示一条轨迹，此为系统预置轨迹，用户录制轨迹后，此默认轨迹会被覆盖。
-  * 检查 AP1 是否在上位机控制模式
+
-  * 检查 AP1 数据线是否插紧
+![](imgs/location-2.png)
+
+* 使用键盘控制 AP1 遥控走一段路，如从未录制过轨迹，在走的过程中 AP1 在RVIZ 中会持续跳动，此时 AP1 是在进行地图坐标匹配，当 AP1 不再跳动时，则表示稳定， 走3-5m，边走边转动，障碍物信息不再变化（跳），如下图所示。
+
+![](imgs/location-3.gif)
+
+* 如已经录有历史轨迹，遥控 AP1 走一段后，会直接跳到某一位置，表示 AP1 已经在（定位系统）地图中找到自己的位置。
+
+
+* 点击 RVIZ 工具栏下方的【录制轨迹】按钮，控制 AP1 在目标路径上走一圈。
+
+![](imgs/location-4.png)
+
+注：录制的轨迹需闭合。
+
+
+* 录制完成后，点击【保存轨迹】按钮。
+
+![](imgs/location-5.png)
+
+
+
+2. 开始循迹
+
+* 按键盘【0】，点击【开始任务】，循迹任务开始
+
+![](imgs/location-6.png)
+
+机器人在刚刚录制的路线上开始了循迹任务：
+
+![](imgs/location-7.gif)
+
+
+
+3. 停止循迹
+
+如想要停止循迹，可先按键盘【9】，点击【停止任务】，循迹任务停止。
+
+![](imgs/location-9.png)
+
+注：
+
+* 如下次再次使用时，仍是在无需录制轨迹的同一环境中，则可跳过录制路线的步骤，测试完毕后直接执行循迹功能。
+* 如重新录制路径会清除上一次已保存的地图。